一种金属表面攀爬检测机器人制造技术

一种金属表面攀爬检测机器人，其机器人本体包括若干个关节模块、两个电磁吸附模块和若干个行走舵机，各模块依次按串联方式连接。T型关节模块的转轴互相平行，两端I型关节模块的转轴与之垂直，末端分别是电磁吸附模块。通过各关节的协调运动和电磁吸附模块的交替吸附，该机器人能在导磁金属表面上攀爬。其上有检测系统上的超声波传感器固定连接在一个电磁吸附模块边上，并采用总线方式与远程控制器连接。当机器人无超声波传感器的一端吸附固定时，超声波传感器在各关节模块的驱动下可沿金属表面移动进行无损探伤。本发明专利技术的机器人同时具有攀爬和检测功能，适用于替代人工在导磁性物体表面上工作，具有简单、实用、便捷和安全等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言涉及一种金属表面攀爬检测机器人。
技术介绍
金属表面检测探伤是一项非常普遍和广泛的作业和任务。各种大型金属结构件(例如铁塔、桥梁和其它钢结构建筑等)经常需要这种作业。工程机械业需要检测探伤。仅以挖掘机为例，目前我国进口旧挖掘机的金额占挖掘机整机进口额90%以上，数量占国内总销量的35%以上。如此巨大数量的旧挖掘机将产生环境污染、能耗高等诸多问题，最为严重的是在生产安全方面存在隐患。挖掘机检验成为进出口检验检疫的重要内容之一，其中最重要的一个环节是对其结构件的检测。由于挖掘机工作环境恶劣，其结构件极易腐蚀，同时在应力的作用下容易产生疲劳，对生产安全造成很大隐患。因此，对旧挖掘机进行主要和关键结构件的检测是保证其生产安全的重要前提。目前的检测都是人工实现，有较大的局限和不足，主要体现在:I)检测过程是一种高空作业，存在着较大的安全隐患，如跌落、夹伤、液压油喷伤等;2)人工检测速度慢、效率低，3)检测质量依赖于检验员的经验、技术水平和认真程度，一致性无法保障。因此，针对以上问题和不足，开发一种挖掘机无损检测机器人系统，代替人工进行自动检测，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种金属表面攀爬检测机器人，包括机器人本体和检测系统，其特征在于，所述机器人本体包括若干个关节模块、两个电磁吸附模块和若干个行走舵机，关节模块和电磁吸附模块依次按串联方式连接，其中电磁吸附模块位于两端，行走舵机与关节模块连接，用于驱动关节模块转轴，所述检测系统包括超声波传感器、远程控制器和传感器舵机，超声波传感器固定连接在其中一个电磁吸附模块边上，与所远程控制器连接，传感器舵机与远程控制器连接，用于驱动超声波传感器转动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，刘建瓴，管贻生，李炳峰，周娜，周雪峰，毕志强，
申请(专利权)人：广东出入境检验检疫局检验检疫技术中心，广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44