一种柔性仿鱼鳍双协作机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种柔性仿鱼鳍双协作机器人。包括机台框架、机器人手臂模块a和机器人手臂模块b，其中机器人手臂模块a和机器人手臂模块b分别水平、竖直安装，实现双臂协作柔性机器人最大效率协作。所述机器人手臂模块是由动力模块、机械臂模块和机械手腕模块组成，动力模块通过螺钉分别固定于机台框架上，机械臂模块一端通过紧定螺钉固定在动力模块上，另一端与机械手腕模块通过螺纹连接。其运动过程为：将适应于该工作要求的机械手爪安装于机械手腕模块上，通过运动控制卡控制机器人手臂模块的动力模块，从而控制机械臂模块和机械手腕模块的姿态和方向，从而控制机械手爪的相互配合，达到双机械臂协作运动的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，特别涉及一种柔性仿鱼鳍双协作机器人。
技术介绍
当今工业用机器人如焊接、搬运机器人等主要是仿人手臂设计，由旋转底座、三个单自由度关节和腕部关节组合在一起，再配合专用的末端执行器来完成程序预定的作业。而现如今机器人机械臂的发展从最传统的多关节串联工业机械臂、并联高速Delta机械臂至IjVanderbi It大学的多脊柱蛇形机器人、Clemson大学的OctArm机械臂，机械手臂的正朝着柔性化、仿生学发展。生物体的精巧结构、运动原理和行为方式等，已经成了机器人学有意模仿的对象。尤其像海洋中的动物已经具备了高速航行的能力，同时它们的运动效率高、灵活控制性强等优点，越来越受到国内外仿生学的关注和应用。而国内外学者对鱼鳍在水中的推进方式应用较为广泛，例如麻省理工大学研究的形似鳟鱼的机器鱼、北京航空航天大学研制出一条“robofish”机器鱼。但在对鱼鳍内部运动原理的应用至今并不成熟。随着机器人的发展，低刚度、柔性化和协作运动是这些领域结构设计制造的一个重要发展趋势。轻型机构可以提尚运载工具的效率，减少消耗的能源，提尚运彳丁精度;而协作运动，能够更加灵活本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性仿鱼鳍双协作机器人，包括机台框架（1）、机器人手臂模块a（2）和机器人手臂模块b（3），其特征在于：机器人手臂模块a（2）和机器人手臂模块b（3）分别水平、竖直安装在机台框架（1）上，实现双臂的最大效率协作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：石林，王凌晓，田应仲，陆俊逸，张可军，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31