The invention provides a robot simulation device of a human cooperative robot system. One can make the operator easily with less burden calculation simulation collaborative robot system and the cycle time of robot simulation device. The simulation device includes: job allocation, according to the set in each category contains a plurality of operation in accordance with the collaboration of the become the object of each operation, the weight of the goods, and the moving distance of each operation will take time, more jobs were allocated to the human and robot program; generating part of the distribution according to the operation results job assignment distribution, generating human and robot motion program; and cycle time calculation, the simulation execution procedures, program to calculate the action cycle time.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在机器人的脱机系统中执行人协作型机器人系统的模拟的机器人模拟装置。
技术介绍
近年来,在进行部件的装配等的生产系统中,有时采用使用了与人进行协作作业的人协作型机器人的人协作型机器人系统。在这样的机器人系统中,有时需要在实机的运转前在脱机系统中进行模拟作为与之相关的公知技术,例如在日本特开2010-211726号公报中记载了如下的模拟方法,该模拟方法包括:指定工序,指定包含作业者的各身体部位的可动范围和动作速度的动作特性;以及决定工序,对每个作业者的可配置位置和机器人的可配置位置的组合,通过动作模拟计算出基于作业者和机器人的协作的生产作业的需要时间,根据计算出的需要时间来决定需要时间最短的作业者位置和机器人位置的组合。日本特开2010-211726号公报所记载的技术能够通过指定人的可动范围和动作速度来进行人的模拟,同时通过变更机器人和人的配置来实现使周期时间最佳化。但是,在现有技术中,在执行模拟前需要预先决定机器人与人的作业内容和动作速度。此外,以往通过变更机器人和人的配置来使周期时间最佳化,最佳化时动作程序不变更。
技术实现思路
因此,本专利技术的目的是提供一种能够在作业者的较少负担下容易进行人协作型机器人系统的模拟以及周期时间的计算的机器人模拟装置。为了实现上述目的,本专利技术提供一种机器人模拟装置,是配置于虚拟空间内的、进行机器人和人共享作业空间而搬运1件以上的物品的协作作业的人协作型机器人系统的模拟装置,其中,该机器人模拟装置具备:作业分配部,其根据按照上述协作作业所包含的多个作业的每个种类设定出的成为各作业的对象的物品的重量、上述物 ...
【技术保护点】
一种机器人模拟装置,是进行如下协作作业的人协作型机器人系统的模拟装置:配置于虚拟空间内的机器人和人共享作业空间来搬运1件以上物品,其特征在于,该机器人模拟装置具备:作业分配部,其根据按上述协作作业所包含的多个作业的种类而设定的、成为各作业的对象的物品的重量、上述物品的搬运距离、以及各作业的需要时间,将上述多个作业分配给上述机器人和上述人;程序生成部,其根据上述作业分配部所分配的作业分配结果,生成上述机器人和上述人的动作程序;以及周期时间计算部,其执行上述动作程序的模拟来计算上述动作程序的周期时间。
【技术特征摘要】
2015.07.21 JP 2015-1442291.一种机器人模拟装置,是进行如下协作作业的人协作型机器人系统的模拟装置:配置于虚拟空间内的机器人和人共享作业空间来搬运1件以上物品,其特征在于,该机器人模拟装置具备:作业分配部,其根据按上述协作作业所包含的多个作业的种类而设定的、成为各作业的对象的物品的重量、上述物品的搬运距离、以及各作业的需要时间,将上述多个作业分配给上述机器人和上述人;程序生成部,其根据上述作业分配部所分配的作业分配结果,生成上述机器人和上述人的动作程序;以及周期时间计算部,其执行上述动作程序的模拟来计算上述动作程序的周期时间。2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置,其特征在于,该机器人模拟装置还具备:执行判定部,其根据除了成为各作业的对象的物品的重量、上述物品的搬运距离、以及各作业的需要时间以外的条件,判定能否通过上述机器人或上述人来执行分配给上述机...
【专利技术属性】
技术研发人员:木本裕树,长塚嘉治,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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