本发明专利技术涉及一种尤其用于车辆(1)的辅助装置，其包括：至少一个用于扫描所述车辆(1)的周围环境(3)的传感器(2)和至少一个控制设备(4)，所述控制设备能够交替地与所述传感器(2)交换数据，其中所述控制设备(2)具有第一存储器装置，所述第一存储器装置将扫描的周围环境存储在至少一个第一单元(5)中、尤其存储在至少一个第一网格瓦片中，其中所述第一虚拟单元(5)代表所述车辆(1)的周围环境(3)的一个部分区域，其中所述传感器(2)具有第二存储器装置，所述第二存储器装置将由所述传感器(2)获得的数据存储在至少一个第二虚拟单元(6)中、尤其存储在第二网格瓦片中，其中所述第二虚拟单元(6)代表所述传感器(2)的周围环境(3)的至少一个部分区域，其中所述第二单元(6)至少部分代表所述周围环境(3)的与所述第一单元(5)相同的区域，其中所述控制设备(4)设置用于，将所述第二单元(6)的内容集成到所述第一单元(5)中。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种辅助装置，尤其用于车辆的辅助装置。此外，本专利技术涉及一种用于支持车辆的驾驶员的方法。在此，根据本专利技术的方法尤其示出驾驶员辅助系统。
技术介绍
驾驶员辅助系统的特征在于持续增大的自动化程度并且可以应用在多个行驶情况中。泊车系统、自动的制动系统或者车道变换系统视为对此的示例。具有车辆的自动的纵向引导和/或自动的横向引导的驾驶员辅助系统的核心组成部分是周围环境模型，所述周围环境模型用作用于情况分析、行驶规划和/或车辆调节的数据基础。所述周围环境模型尤其应当是传感器无关的和/或功能无关的，以便限制具有不同的驾驶员辅助系统和不同的传感器的车辆的复杂性。因此，可以通过可再次使用的模块和构件降低开发耗费，这在集成构件时也简化多个供应商的合作。由现有技术已知多种用于周围环境模型化的方法。因此，一方面已知设置对象列表，所述对象列表然而不足以示出信息的由多个辅助系统需要的细节程度。另一方面，已知占用网格。所述占用网格可以在扩展中也通过网格瓦片(GridTides)实现。在所述方法中，借助传感器来测量车辆的周围环境，以便将如此获得的数据随后作为占用值记录到由单元组成的虚拟网络中。为此，每一个传感器通常具有自身的局部单元，所述局部单元通过融合规则集成到由单元组成的全局网络中。作为示例，图10示出，例如分配给传感器的局部网络300应当如何插入到全局网络400中。可以得知，所述网络由系统决定地具有离散化误差，使得障碍物80始终通过完整的单元301描绘。通过单元301的通常大于障碍物80的尺寸产生所述离散化误差。所述离散化误差通过局部网络300到全局网络400中的集成而增大，因为在此必须考虑融合规贝1J。因此，局部网络300尤其可以具有与全局网络400不同的定向。由图10得知，必须设置非常大的占用区域401，以便代表各个障碍物80。然而，因此产生非常大的离散化误差，所述离散化误差对于许多辅助系统而言是不可接受的。
技术实现思路
根据本专利技术的辅助装置包括至少一个传感器，所述传感器设置用于扫描车辆的周围环境，对于所述车辆优选设置所述辅助装置。此外，根据本专利技术的辅助装置包括至少一个控制设备，所述至少一个控制设备与传感器连接。通过这种方式能够实现，控制设备和传感器交替地交换数据。传感器尤其可以将数据发送到控制设备上，其中优选同样设置，控制设备将数据发送到传感器上。控制设备具有第一存储器装置，所述第一存储器装置存储所扫描的周围环境的周围环境模型。为此，所扫描的周围环境存储在至少一个第一虚拟单元中，其中所述第一虚拟单元优选可以是第一网格瓦片。在此，第一虚拟单元代表车辆的周围环境的一个部分区域。因此有利地设置，可以存在多个第一单元，以便将车辆的周围环境细分成多个部分区域，其中第一单元中的每一个代表车辆的周围环境的一个自身的部分区域。根据本专利技术还设置，传感器具有第二存储器装置，所述第二存储器装置将由传感器获得的数据存储在至少一个第二虚拟单元中。第二虚拟单元又尤其是第二网格瓦片。第二单元代表传感器的周围环境的至少一个部分区域。尤其设置，存在多个第二单元，所述多个第二单元代表周围环境的完全绕传感器延伸的部分区域。因此能够实现，与其朝第二单元的定向无关地存储传感器的全部数据。根据本专利技术，第二单元至少部分代表周围环境的与第一单元相同的区域。此外，控制设备根据本专利技术设置用于，将第二单元的内容集成到第一单元中。因此，存储在第二单元中的数据可以在没有其他的离散化损失的情况下集成到第一单元中。因此，避免耗费且有误差的变换。本专利技术还涉及一种用于支持机动车的驾驶员的方法。根据本专利技术的方法包括以下步骤:首先提供周围环境模型，所述周围环境模型在至少一个第一单元中描绘车辆的周围环境的至少一个部分区域。第一单元有利地是第一网格瓦片。随后，借助至少一个传感器扫描周围环境。将所测量的周围环境数据记录到第二单元中，其中第二单元优选是第二网格瓦片。最后，将第二单元的内容集成到第一单元中。在此根据本专利技术设置，第二单元至少部分地代表周围环境的与第一单元相同的区域。在第一步骤期间，即在提供周围环境模型期间，优选地设置提供至少一个第一单元，即使所述至少一个第一单元还不具有内容。在所述情形中，一次地通过将第二单元的内容集成到第一单元中实现数据记录到第一单元中。因此，周围环境模型也可以完全从一开始构造。从属权利要求具有本专利技术的在内容方面的优选扩展方案。有利地，存在多个第一单元和第二单元，其中第一单元的数量超过第二单元的数量。因此，可以将车辆的周围环境细分成多个部分区域，其中每一个部分区域通过第一单元代表。第二单元的数量最终代表传感器的精确度，因为传感器的检测区域通过大量的第二单元非常详细地离散化。此外，通过将多个第一单元设置为第二单元确保:每一个第二单元可以将数据记录到第一单元中。因此，可以在周围环境模型中考虑全部由传感器测量的数据。优选地，第二单元代表与第一单元相同的区域。因此优选地，第一单元和第二单元的尺寸和定向相同。因此显著的是，绝对不需要变换规则，以便将第二单元的内容集成到第一单元中。因为存在第二单元与第一单元的明确分配，所以可以非常简单地更新各个单元内的占用信息。在根据本专利技术的辅助装置的一种优选实施方式中，用于将第二单元的内容集成到第一单元中的控制设备使用压缩方法。这优选是行程长度编码。因此，可以非常小地保持数据流，其中然而来自第二单元的全部的重要的数据传送到第一单元上。这能够实现控制设备的非常有效的工作。对此类似地，根据本专利技术的方法优选设置，为了将第二单元的内容集成到第一单元中使用压缩方法。所述压缩方法又优选为行程长度编码方法。对于根据本专利技术的辅助装置有利地设置，使第一存储器装置和第二存储器装置相同。因此，可以非常简单地构造传感器，因为所述传感器不需要自身的存储器装置。尤其可以设置，传感器将第二单元直接集成到第一单元中，而无需显性地存储其自身。此外，根据本专利技术的辅助装置优选具有确定第二单元的至少一部分的占用概率的传感器。所述占用概率是传感器可以如何准确地检测周围环境的度量。如果可以通过传感器明确地确定出障碍物位于在其检测区域中，则将值100%说明为占用概率。本专利技术还涉及一种计算机程序产品，其具有程序代码，其当所述计算机程序产品在计算机上运行时实施以上所描述的方法。在此，车辆的控制设备尤其也视为计算机，在所述控制设备上运行所述计算机程序产品。最后，本专利技术涉及一种车辆，所述车辆具有以上所描述的辅助装置。【附图说明】现在，根据实施例在考虑附图的情况下详细描述本专利技术。附图示出:图1:周围环境模型的示意图，如其在根据本专利技术的一个实施例的车辆中所使用的那样；图2:来自图1的周围环境模型的区段；图3:环绕根据本专利技术的所述实施例的车辆的传感器的第二单元的分布的示意图；图4:图3的细节图；图5:传感器数据集成到周围环境模型中的示意性概览，如其在根据本专利技术的所述实施例的车辆中发生的那样；图6:环绕根据本专利技术的所述实施例的车辆的第二传感器的第二单元的分布的示意图；图7:环绕根据本专利技术的实施例的车辆的第三传感器的第二单元的分布的示意图；图8:环绕根据本当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种尤其用于车辆(1)的辅助装置，所述辅助装置包括：至少一个用于扫描所述车辆(1)的周围环境(3)的传感器(2)，至少一个控制设备(4)，所述至少一个控制设备能够交替地与所述传感器(2)交换数据，其中，所述控制设备(4)具有第一存储器装置，所述第一存储器装置将所扫描的周围环境存储在至少一个第一虚拟单元(5)中、尤其存储在至少一个第一网格瓦片中，其中，所述第一虚拟单元(5)代表所述车辆(1)的周围环境(3)的一个部分区域，其中，所述传感器(2)具有第二存储器装置，所述第二存储器装置将由所述传感器(2)获得的数据存储在至少一个第二虚拟单元(6)中、尤其存储在第二网格瓦片中，其中，所述第二单元(6)代表所述传感器(2)的周围环境(3)的至少一个部分区域，其中，所述第二单元(6)至少部分代表所述周围环境(3)的与所述第一单元(5)相同的区域，其中，所述控制设备(4)设置用于将所述第二单元(6)的内容集成到所述第一单元(5)中。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·海格勒，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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