【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于gnss位置信息的处理和完整性评估的方法。本专利技术还涉及gnss接收器和用于创建gnss位置信息的至少一个完整性标准的方法。
技术介绍
1、gnss接收器现在被广泛使用，并且被用于各种
借助于gnss导航和确定位置(必要时与地图数据的使用相结合)以及确定确切时间是特别常见的应用。
2、gnss技术使得可以精确地确定空间中的绝对位置、速度、时间和定向。因此，gnss技术特别适于汽车行业的应用，并且在此得到广泛应用。在下文中，当谈到gnss位置时，这特别是意味着由位置信息、速度、时间和定向信息组成的信息集。然而也涉及到这些信息中的单个信息，特别是位置信息。
3、利用gnss接收器进行的gnss接收基于部分在轨道上、部分在地面、部分在gnss接收器本身进行的过程。在轨道上进行卫星的电磁信号的传输，其中信号包含可以被接收的特定信息(代码)并且使卫星的识别、传播时间以及从卫星到接收器的路径变得可测量。借助于代码还可以识别出相应的信号是从哪个卫星发送的。该代码由gnss接收器接收并在该处进行处理，其中基本上执行两种不同类型的处理。
4、gnss信号还被用于确定描述信号在从卫星到gnss接收器的途中所经过的传播时间的时间信息。
5、此外，对信号进行评估以确定关于卫星的信息，特别是关于卫星轨道的信息。
6、通过这两个信息的组合，可以借助于接收器中的gnss卫星信号来计算位置。
7、gnss接收器通常与其他传感器结合使用，例如与惯性传感器、车轮转速
8、该组信息以较高的精度和可靠性被提供。这在必须具有高度安全性的自动驾驶应用中尤为重要。一旦所提供的位置信息的精度和可靠性降低，就可能会造成重大问题。由于所有可用信息的高度复杂性，判定所提供的位置信息是否具有高质量且适用于车辆运行中即将执行的任务的工作量有时是一个大问题。
9、对于将gnss位置信息用于部分自动或高度自动驾驶，对gnss位置信息的完整性的评估至关重要。就此而言，对于各种软件功能来说极其重要的是，对信息是否达到预定的最低完整性水平进行可靠的评估。在此，术语“完整性”特别是指所提供的位置信息具有预定最小精度的可靠性。完整性标准例如可以是：gnss位置信息的精度小于一米的概率应小于1:1亿。
技术实现思路
1、基于此将提出一种新的方法，利用其可以识别和处理定位的困难条件，并且在此可以在特定区域内达到非常好的完整性。
2、本专利技术的目的在于，至少部分地解决参考现有技术所述的问题。该目的通过本专利技术来实现。在说明书中并且特别是在附图描述中给出了其他有利设计方案。应注意的是，本领域技术人员以技术上有意义的方式将各个特征彼此结合，从而得到本专利技术的其他设计方案。
3、在此说明了一种用于gnss位置信息的处理和完整性评估的方法，其包括以下步骤：
4、a)接收gnss信号并且确定临时gnss位置；
5、b)借助于第一条件检验在步骤a)中所确定的临时gnss位置，并且只要满足第一条件就丢弃临时gnss位置；
6、c)基于实地确定的完整性标准来确定gnss位置的完整性，该完整性标准在排除满足第一条件的gnss位置的情况下被确定；并且
7、d)只要gnss位置在步骤b)中没有被丢弃，就输出临时gnss位置作为已验证的gnss位置。
8、所提供的gnss信息的精度和可靠性下降的典型情况是大城市，如法兰克福或芝加哥，那里的高层建筑会导致gnss信号在从卫星到gnss接收器的途中的多路径传播。在这种情况下，特别是卫星的可见度会下降。这意味着沿着gnss接收器的连续信号路径可见的卫星更少。更确切地，卫星例如会被高层建筑遮蔽。
9、在此背景下，提出了一种可用于防止gnss接收器输出错误或失真的位置信息的方法。该方法对非常清晰明确的条件作出响应。在此，安全性和完整性方面在“已验证”一词下进行总结。根据所述方法的应用情况，可以定义需要哪种精度安全性和哪种完整性，从而gnss位置仍可以是步骤d)意义上的已验证的位置。因此，已验证的gnss位置是指满足完整性标准的gnss位置。必要时还可以将步骤c)中以完整性标准确定的完整性与步骤d)中的gnss位置一起输出，然后gnss位置以及该gnss位置的所确定的完整性一起形成已验证的gnss位置作为一种数据集。
10、该方法的核心是预定一个明确的条件，其在步骤b)中用于丢弃gnss位置，其中该条件也用于确定在步骤c)中用于确定gnss位置的完整性的实地完整性标准。
11、完整性标准例如表明了特定位置超过一定不准确度的风险。特别是对于高度自动驾驶的应用，所确定的gnss位置具有高精度是非常关键的。
12、原则上，用以评估gnss位置精度的完整性标准是实地确定的。完整性通常根据经验通过如下考虑进行评估，即检验导致不可接受的gnss位置的异常值出现的频率。
13、已经发现，精度问题特别是在满足特定条件时发生。在此所述方法的方案是在确定实地完整性标准时使用根据步骤b)也用于丢弃gnss位置的相同条件。
14、例如，事实证明，在某些地区，例如法兰克福市中心，经常会出现特别高的定位不准确性。如果现在在步骤b)中从根本上丢弃法兰克福市中心中的位置，则也可以在排除法兰克福市中心的实地行驶/定位的情况下执行用以一般性确定位置完整性的完整性标准。由此可以实现显著改善的完整性值，从而可以在步骤c)中为法兰克福市中心之外的所有位置确定显著改善的完整性。这可以在较高可靠性的情况下完成。
15、特别有利的是，只要在步骤d)中没有实现输出已验证的gnss位置，就在步骤d)中输出表明已验证的gnss位置信息的不可用性的不可用标志。
16、根据本文所述的方法建议，只要在所述意义上确定了没有已验证的gnss位置从而不会输出可能错误的gnss定位，就不将位置信息传递给上级控制器。然后，必要时以不可用性标志来通知已验证的gnss位置不可用。
17、还有利的是，将地理标准作为位置和/或路线存储在数据库中并且从数据库中调用以执行步骤b)。
18、还有利的是，第一条件包括检验临时gnss位置与至少一个预定位置的间距，其中将该间距与对于该至少一个预定位置可调用的半径距离进行比较。
19、此外还有利的是，第一条件包括检验临时gnss位置是否位于由预定的位置构成的多边形内。
20、根据第一条件，优选地使用其中gnss接收有问题的区域的坐标。这样的坐标优选地被固定存储，并且借助于这些坐标来识别有问题的接收条件。已经发现，在欧洲甚至全球范围内，仅有相对少数的具有第一条件的地区需要本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于GNSS位置信息的处理和完整性评估的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中只要在步骤d)中没有实现输出已验证的GNSS位置(5)，就在步骤d)中输出表明已验证的GNSS位置信息的不可用性的不可用标志(6)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第一条件(3)包括借助于在步骤a)中所接收的临时GNSS位置(2)进行检验的地理标准。
4.根据权利要求3所述的方法，其中将地理标准作为位置数据(7)和/或距离数据(8)存储在数据库(9)中，并且从所述数据库(9)中调用以执行步骤b)。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述第一条件包括检验所述临时GNSS位置(2)与至少一个由位置数据(7)预定的位置的间距(10)，其中将所述间距(10)与作为至少一个预定的位置数据(7)的距离数据(8)可调用的半径距离进行比较。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述第一条件(3)包括检验所述临时GNSS位置(2)是否位于由预定的位置数据(7)构成的多边形(11)内。
7.根据前述权利
8.一种GNSS接收器(13)，包括至少一个处理器，所述处理器被适配/配置为执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
9.一种用于创建GNSS位置信息的至少一个完整性标准(16)的方法，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的方法，用于为根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤c)提供完整性标准(16)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于gnss位置信息的处理和完整性评估的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中只要在步骤d)中没有实现输出已验证的gnss位置(5)，就在步骤d)中输出表明已验证的gnss位置信息的不可用性的不可用标志(6)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第一条件(3)包括借助于在步骤a)中所接收的临时gnss位置(2)进行检验的地理标准。
4.根据权利要求3所述的方法，其中将地理标准作为位置数据(7)和/或距离数据(8)存储在数据库(9)中，并且从所述数据库(9)中调用以执行步骤b)。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述第一条件包括检验所述临时gnss位置(2)与至少一个由位置数据(7)预定的位置的间距(10)，其中将所述间距(10)与作为至少一个预定的位置数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·比恩，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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