搬送作业方法及其装置制造方法及图纸

一种搬送作业方法及其装置，由工件搬送机构（３）搬送工件，在设置于搬送路径（１）的作业区域（Ａ～Ｈ）使可动台（９）与搬送机构同步移动，由设置于可动台的作业机构对工件进行规定作业。当工件搬送机构（３）的移动停止时，在作业区域（Ａ～Ｈ）使可动台（９）与工件搬送机构（３）同步停止、继续进行对工件的规定作业，完成一个周期的作业。当对工件进行与通常作业不同的其它作业时，在支承于可动台（９）的状态下使工件退避到与搬送路径（１）不同的位置进行等待。由此，一边搬送工件一边由作业机构对工件进行规定作业时，即使在作业机构对工件的作业中发生工件搬送停止的事件，也能继续进行对工件的高精度作业，抑制生产效率的降低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业 方法及其装置。
技术介绍
以往，公知有一种如特开昭61 — 146690号公报所公开那样，将工件 保持于台车进行搬送，使沿着台车的搬送路径而设置的装载了机械手等作 业机构的可动台与台车同步移动，对搬送中的工件进行规定作业的搬送作 业装置。该装置中，在台车的搬送路径两侧设置有一对可动台，当两个可 动台与台车同步移动时，基于两个可动台分别具备的接受装置，由两个可动台接受并支承工件的两侧，在基于各作业机构的作业完成之后将工件移 动搬送到原来的台车上。一般而言，这种搬送作业装置在工件的制造生产线中分别设置在沿着 台车的搬送路径而设置的多个作业区域。由此，针对被台车搬送并通过各 作业区域的工件而言，可利用设置于各作业区域的作业机构进行规定作 业。但是，在该搬送作业装置中，当搬送工件的过程中发生了台车停止的 事件时，在作业机构对工件的作业尚未完成的情况下，作业机构对工件的 作业被中断直到台车的搬送重新开始为止。由此，由于工件制造生产线的 各作业区域中的作业被中断，所以导致生产效率显著降低的不良情况。而且，在该搬送作业装置中，如果限定为通过机械手等作业机构进行 对工件的通常作业的情况，则沿着搬送路径使工件移动可高效进行作业， 但由于在同步移动过程中将工件支承于一对可动台，所以，无法从台车的 搬送路径上使工件移动到其它的位置，机械手等作业机构的教学作业或作 业测试等与通常作业不同的其它作业也必须在工件位于搬送路径上的状态下进行。因此，在针对工件进行与通常不同的其它作业的期间，例如无 法将其它工件投入到该作业机构的作业区域、通过手工作业继续通常的作 业，使得该作业机构的作业区域中的通常作业停止，导致生产效率降低。
技术实现思路
本专利技术鉴于该不良情况，其目的在于提供一种搬送作业方法及其装 置，从而，即使在作业机构对工件的作业过程中发生了工件的搬送被停止 的事件，也可以继续进行对工件的高精度作业，抑制生产效率降低，并且， 在进行与通常不同的其它作业时，也能够得到与进行通常作业同样的高生 产效率。第一专利技术是一种一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业 方法，包括作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送 机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业 区域，使可动台与该工件搬送机构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；和作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构， 对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业，该作业工序包括搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中停止所述工 件搬送机构的移动而使得该搬送时作业工序中断时，使可动台与所述工件 搬送机构同步停止，对工件完成规定作业。根据第一专利技术，在作业区域搬送工序中进行工件支承工序及作业工 序。在工件支承工序中，由于使与工件搬送机构同步移动的可动台的工件 支承机构支承由工件搬送机构保持的工件，所以，可高精度地维持工件支 承机构的工件与作业机构的相关位置，从而能够高精度地进行作业机构的 作业。在作业工序中，可根据状况选择性地进行搬送时作业工序和停止时 作业工序。即，搬送时作业工序完成对沿着作业区域的搬送路径移动的工 件的规定作业(例如组装作业等通常的作业)。被可动台的工件支承机构 支承并完成了规定作业的工件，被交接给在作业区域的终端侧移动的工件 搬送机构，可动台返回到作业区域的始端侧。在该搬送时作业工序中，由于所述可动台与工件搬送机构的移动同步，所以，在工件搬送机构通过作 业区域的期间可以对工件完成规定作业，从而能够得到极其高的生产效 率。另外，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动停止、该搬送时作业 工序被中断时，进行所述停止时作业工序。在发生了异常等情况下，所述 工件搬送机构有时被作业者停止。此时，所述搬送时作业工序被停止，对 工件的规定作业也被中断。因此，本专利技术在工件搬送机构的移动停止时进 行停止时作业工序，使对工件的作业继续进行来完成规定作业。这样，当 工件搬送机构在作业区域停止的期间，可以完成对工件的作业，并且，能 够从可动台的工件支承机构将完成了作业的工件交接给停止中的工件搬 送机构。由此，由于能够不等待工件搬送机构的复原而完成对工件的作业，使 可动台返回到作业区域的始端侧，所以，在工件搬送机构复原时能够迅速 进行搬送时作业工序，从而可防止伴随工件搬送机构的停止而带来的生产 效率的降低。第二专利技术根据所述第一专利技术而提出，其特征在于，所述可动台具备对 所述作业区域搬送工序中的作业区域中的移动进行驱动的驱动电动机，控 制该驱动电动机的转矩，使其转矩对应于搬送时作业工序及停止时作业工 序中的工件搬送机构的移动速度。根据第二专利技术，通过在作业区域中对可动台的驱动电动机的转矩进行 控制，使得与工件搬送机构的移动速度一致，能够高精度地进行作业区域 始端侧的从工件搬送机构向工件支承机构交接工件、和作业区域终端侧的 从工件支承机构向工件搬送机构交接工件。而且，例如在通过作业者的停止操作使工件搬送机构停止时，工件搬 送机构基于移动时的惯性而逐渐降低速度并停止。此时，由于可动台的驱 动电动机的转矩被控制，使其转矩对应于工件搬送机构的移动速度，所以， 与停止时的工件搬送机构的速度降低同步地使可动台减速，可以与工件搬 送机构同步停止。由此，可防止可动台的急剧停止，不对工件施加冲击等 而使可动台停止，所以，能够顺畅地继续进行停止时作业工序中的规定作 业。第三专利技术根据所述第一专利技术或所述第二专利技术而提出，其特征在于，所 述工件搬送机构在形成为环状的所述搬送路径中循环移动，沿着该搬送路 径设置有多个对工件的作业内容不同的作业区域，所述作业工序按各个作 业区域独立地进行。根据第三专利技术，在工件搬送机构以环状移动而通过各作业区域的期 间，可以进行各作业工序，提高生产效率。并且，在各作业区域中，由于 分别具备停止时作业工序，所以，即使发生工件搬送机构停止的事件，也 能够进行各作业区域中的各作业工序，从而可防止伴随工件搬送机构的停 止而带来的生产效率的降低。第四专利技术根据所述第一 第三专利技术中的任意一个，其特征在于，设置 有退避等待工序，在所述作业区域中维持所述工件支承机构与所述作业机 构的相关位置的状态下，使支承工件的工件支承机构从所述工件搬送机构 搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，还设置有其它作业工 序，在通过该退避等待工序使工件支承机构退避到所述其它位置进行等待 时，通过所述作业机构对被该工件支承机构支承的工件进行其它规定作 业。根据第四专利技术，可以通过所述退避等待工序使支承工件的工件支承机 构从工件搬送机构搬送工件的搬送路径上退避到其它位置进行等待，通过 作业机构进行其它的规定作业(例如，作业机构的教学作业和作业测试等 与通常不同的其它作业)。此时，由于在通过作业机构进行规定作业的位 置(g卩，在工件搬送机构搬送工件的搬送路径上)处可通过工件搬送机构 搬送来其它的工件，所以，在通过作业机构进行其它规定作业的期间，能 够例如通过作业者的手动作业继续进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬送作业方法，是一边搬送工件一边对工件进行规定作业的搬送作业方法，其特征在于，包括：作业区域搬送工序，通过将工件保持于规定位置的工件搬送机构搬送该工件，在沿着该工件搬送机构搬送工件的搬送路径设置的作业区域，使可动台与该工件搬送机 构同步移动；工件支承工序，在该作业区域搬送工序中，通过设置于所述可动台的工件支承机构，支承工件使该工件从工件搬送机构脱离；和作业工序，通过装载于所述可动台的作业机构，对被所述工件支承机构支承的工件进行规定作业，该作业 工序包括：搬送时作业工序，在使可动台与作业区域中的工件搬送机构同步移动的状态下完成对工件的规定作业；和停止时作业工序，当在作业区域中所述工件搬送机构的移动被停止而造成该搬送时作业工序被中断时，使可动台与所述工件搬送机构同步停 止，对工件完成规定作业。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：野口纯男，山室英哉，高桥贡，安达正和，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]