作业机械的管理装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供能够抑制车辙的生成而能够抑制矿山的生产率降低的作业机械的管理装置。作业机械的管理装置具备：在矿山的作业场中设定多个作业机械的转向点的转向点设定部；在作业场中设定至少一个作业机械的作业点的作业点设定部；基于多个转向点各自的位置以及至少一个作业点的位置而生成用于供作业机械在作业场中行驶的多个目标行驶路径的行驶路径生成部；以及从多个目标行驶路径中选择用于供作业机械在作业场中行驶的目标行驶路径的行驶路径选择部。

Management device for working machine

An object of the present invention is to provide a management device capable of inhibiting the generation of rutting and inhibiting the productivity of the mine. Management device for working machine includes: setting a plurality of operation mechanical steering steering point point in the field of mining operations; setting at least one working machine work in the work field setting section; a plurality of steering points of each position and at least one operating point is generated based on the for multiple targets for machinery driving in the field operations in route path generation; and from a plurality of target moving selected route for machinery driving in the field operations in the target driving path.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业机械的管理装置。
技术介绍
在矿山中有时使用无人驾驶而运行的作业机械。在专利文献1中公开了使无人驾驶自卸车行驶的无人驾驶车辆行驶系统的一例。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/090093号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在无人驾驶车辆行驶系统中，作业机械按照从管理装置发送来的表示目标行驶路径的目标行驶路径数据而行驶。多个作业机械按照同一目标行驶路径行驶。因此，在矿山的搬运路或者作业场中生成车辙的可能性较高。当生成较深的车辙时，会对作业机械的行驶产生妨碍。因此，在生成较深的车辙的情况下，例如实施使用平地机的整地作业。在整地作业中，对作业机械的行驶造成阻碍，其结果是，导致矿山的生产率降低。另外，进行整地作业本身会产生费用。本专利技术的方案的目的在于，提供一种能够抑制车辙的生成而抑制矿山的生产率的降低的作业机械的管理装置。用于解决课题的方案根据本专利技术的方案，提供一种作业机械的管理装置，其具备：转向点设定部，其在矿山的作业场中设定多个所述作业机械的转向点；作业点设定部，其在所述作业场中设定至少一个所述作业机械的作业点；行驶路径生成部，其基于多个所述转向点各自的位置以及至少一个所述作业点的位置，生成用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的多个目标行驶路径；以及行驶路径选择部，其从所述多个目标行驶路径中选择用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的目标行驶路径。专利技术效果根据本专利技术的方案，提供一种能够抑制车辙的生成而能够抑制矿山的生产率的降低的作业机械的管理装置。附图说明图1是示意性地表示第一实施方式所涉及的作业机械的控制系统的一例的图。图2是表示第一实施方式所涉及的管理装置的一例的功能框图。图3是表示第一实施方式所涉及的目标行驶路径的一例的示意图。图4是示意性地表示第一实施方式所涉及的自卸车的一例的图。图5是表示第一实施方式所涉及的自卸车的控制装置的一例的功能框图。图6是示意性地表示第一实施方式所涉及的液压挖掘机的一例的图。图7是表示第一实施方式所涉及的液压挖掘机的控制装置的一例的功能框图。图8是表示第一实施方式所涉及的自卸车的动作的一例的示意图。图9是表示第一实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的流程图。图10是表示第一实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图11是表示第二实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图12是表示第三实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图13是表示第四实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图14是表示第五实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图15是表示第六实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图16是表示第七实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。图17是表示第八实施方式所涉及的自卸车的控制方法的一例的示意图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术所涉及的实施方式进行说明，但本专利技术并不局限于此。<第一实施方式>对第一实施方式进行说明。图1是示出本实施方式所涉及的作业机械4的控制系统1的一例的图。在本实施方式中，针对作业机械4是在矿山中运行的矿山机械4的例子进行说明。矿山机械4是用于矿山中的各种作业的机械类的总称。矿山机械4包括搬运机械、装载机械、挖掘机械、掘进机械以及粉碎机中的至少一种。搬运机械是用于搬运货物的矿山机械，包括具有车箱的自卸车。装载机械是用于向搬运机械装载货物的矿山机械，包括液压挖掘机、电挖掘机以及轮式装载机中的至少一种。另外，矿山机械4包括无人驾驶而运行的无人驾驶矿山机械以及搭乘有驾驶者且通过驾驶者的操作而运行的有人驾驶矿山机械。在本实施方式中，作为矿山机械4，对主要使作为搬运机械的自卸车2以及作为装载机械的液压挖掘机3运行的例子进行说明。在本实施方式中，自卸车2是无人驾驶而运行的无人驾驶自卸车。自卸车2基于从管理装置10发送来的数据或信号在矿山中自主行驶。自卸车2的自主行驶是指，与驾驶者的操作无关，而基于从管理装置10发送来的数据或信号进行行驶。在本实施方式中，液压挖掘机3是由搭乘有驾驶者且通过驾驶者的操作而运行的有人驾驶液压挖掘机。如图1所示，在矿山中设有作业场PA以及搬运路HL。作业场PA包括装载场LPA以及排土场DPA中的至少一方。装载场LPA是用于实施向自卸车2装载货物的装载作业的区域。排土场DPA是用于实施从自卸车2排出货物的排出作业的区域。搬运路HL是通往作业场PL的行驶路。自卸车2在矿山的作业场PA以及搬运路HL的至少一部分中行驶。在图1中，控制系统1具备设置于矿山的管制设施7的管理装置10和通信系统9。通信系统9具有多个对数据或信号进行中继的中继器6。通信系统9在管理装置10与矿山机械4之间对数据或信号进行无线通信。另外，通信系统9在多个矿山机械4之间对数据或信号进行无线通信。在本实施方式中，利用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)检测包括自卸车2以及液压挖掘机3在内的矿山机械4的位置。GNSS是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一例，举出GPS(GlobalPositioningSystem)。GNSS具有多个测位卫星5。GNSS对由纬度、经度以及高度的坐标数据规定的位置进行检测。由GNSS检测的位置是在全局坐标系中规定的绝对位置。利用GNSS来检测矿山中的自卸车2的位置以及液压挖掘机3的位置。在以下的说明中，将由GNSS检测的位置适当称作GPS位置。GPS位置是绝对位置，包括纬度、经度以及高度的坐标数据。接下来，对管理装置10进行说明。管理装置10向矿山机械4发送数据或信号，并从矿山机械4接收数据或信号。如图1所示，管理装置10具备计算机11、显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18。计算机11具备：处理装置12；与处理装置12连接的存储装置13；以及输入输出部15。显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18经由输入输出部15而与计算机11连接。处理装置12实施用于管理矿山机械4的运算处理。处理装置12包括CPU(CentralProcessingUnit)这样的处理器。存储装置13存储用于管理矿山机械4的数据。存储装置13包括ROM(ReadOnlyMemory)或闪速存储器这样的非易失性存储器以及RAM(RandomAccessMemory)这样的易失性存储器。显示装置16显示处理装置12的运算处理的结果。显示装置16包括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay：LCD)或有机EL显示器(OrganicElectroluminescenceDisplay：OELD)这样的平板显示器。输入装置17通过被操作而生成用于管理矿山机械4的数据。输入装置17包括例如计算机用的键盘、鼠标以及触摸面板中的至少一种。处理装置12使用存储装置13所存储的数据、由输入装置17生成的数据以及经由通信系统9获取到的数据中的至少一种数据来实施运算处理。无线通信装置18设置于管制设施7。无线通信装置18具有天线18A。无线通信装置18经由输入输出部15而与处理装置12连接。通信系统9包括无线通信装置18。无线通信装置18能够接收从矿山机械4发送来的数据或信号。由无线通信装置18接收到的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机械的管理装置，其具备：转向点设定部，其在矿山的作业场中设定多个所述作业机械的转向点；作业点设定部，其在所述作业场中设定至少一个所述作业机械的作业点；行驶路径生成部，其基于多个所述转向点各自的位置以及至少一个所述作业点的位置，生成用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的多个目标行驶路径；以及行驶路径选择部，其从所述多个目标行驶路径中选择用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的目标行驶路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的管理装置，其具备：转向点设定部，其在矿山的作业场中设定多个所述作业机械的转向点；作业点设定部，其在所述作业场中设定至少一个所述作业机械的作业点；行驶路径生成部，其基于多个所述转向点各自的位置以及至少一个所述作业点的位置，生成用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的多个目标行驶路径；以及行驶路径选择部，其从所述多个目标行驶路径中选择用于供所述作业机械在所述作业场中行驶的目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的作业机械的管理装置，其中，多个所述转向点在所述作业场内的规定区域内隔开间隔地设定。3.根据权利要求1所述的作业机械的管理装置，其中，多个所述转向点沿着所述作业场内的规定线隔开间隔地设定。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械的管理装置，其中，所述行驶路径选择部选择第一目标行驶路径，来作为第一作业机械在所述作业场中的目标行驶路径，并且选择与第一目标行驶路径不同的第二目标行驶路径，来作为下一个进入所述作业场的第二作业机械在所述作业场中的目标行驶路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的管理装置，其中，所述行驶路径选择部以使所述作业机械依次通过所述多个转向点的方式选择转向点。6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的管理装置，其中，所述行驶路径选择部从所述多个转向点中随机地选择供所述作业机械通过的所述转向点。7.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的管理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：角野洋辅，平中贵士，德勋，长川研太，山本圣，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP