转向控制装置及转向控制方法制造方法及图纸

在减轻对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下因转向辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而引起的转向时的不顺畅感的转向控制装置及其转向控制方法中，通过利用低通滤波处理来缓和因从两个以上的转向辅助转矩中选择一个转向辅助转矩而引起的转向辅助转矩的变动，并且根据所选择的转向辅助转矩的变化量来修正低通滤波处理，从而即使在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制装置及转向控制方法
本专利技术涉及辅助驾驶员进行转向的转向控制装置等。
技术介绍
作为现有的转向控制装置，已存在有下述转向控制装置，该转向控制装置为了改善低车速的情况下松开方向盘时的方向盘回正特性，利用电动机来产生方向盘回正转矩(例如下述专利文献1)。根据上述专利文献1，在电动机的旋转方向与转向转矩的输入方向互不相同时，极性判别为方向盘处于回正状态，由此来切换施加回正转矩还是不施加回正转矩。并且，为了避免即使在保舵时(直行前进等不进行大幅度的方向盘转向时)使方向盘稍许回转也仍然会产生的从方向盘接受到朝向非预期的方向的力的现象，即所谓的方向盘走偏，于是根据转向转矩的大小来切换是施加回正转矩还是不施加回正转矩。其结果是，回正转矩成为脉冲形式的开关信号，由此方向盘回正控制也成为脉冲式的控制，该控制作为由脉冲式的较短期间的急剧变化而引起的冲击被传递给方向盘，从而带来方向盘保舵时或微保舵时的不顺畅感。因此，针对该问题，上述专利文献1中，提出了对回正转矩进行低通滤波处理。通过低通滤波处理，使得回正转矩的脉冲式的变化变得缓和，从而减少了转向感觉的不顺畅感。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平10-278829号公报(2～3页、段落0001～0021，图2、图4)
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述现有的转向控制装置中，方向盘回正控制的响应受到低通滤波器的响应的限制。因此，在需要方向盘回正控制具有高响应性的状况下，存在无法获得充分的方向盘回正控制的效果，从而无法得到适当的方向盘回正特性的问题。本专利技术是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于提供一种转向控制装置等，能够减轻在对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下由于方向盘辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而带来的转向时的不顺畅感，并且在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术的转向控制装置的特征在于，包括：致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，所述转向辅助转矩修正部包括：切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。专利技术效果根据本专利技术，能够减轻在对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下由于方向盘辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而带来的转向时的不顺畅感，并且在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。附图说明图1是表示本专利技术的转向控制装置的结构的一个示例的图。图2是表示本专利技术的实施方式1的转向控制装置主要部分的结构的一个示例的框图。图3是表示本专利技术的实施方式1的转向控制装置主要部分的动作的一个示例的动作流程图。图4是表示本专利技术的实施方式1中转向辅助转矩1运算器的结构的一个示例的框图。图5是表示本专利技术的实施方式1中辅助映射的一个示例的图。图6是表示本专利技术的实施方式1中转向辅助转矩修正器的结构的一个示例的框图。图7是用于说明本专利技术的转向控制装置的效果的图。图8是表示本专利技术的实施方式1中转向辅助转矩1运算器的结构的其他示例的框图。具体实施方式根据本专利技术，通过利用低通滤波处理来缓和因从两个以上的转向辅助转矩中选择一个转向辅助转矩而引起的转向辅助转矩的变动，并且根据所选择的转向辅助转矩的变化量来修正低通滤波处理，从而即使在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。下面，使用附图并按照各实施方式来对本专利技术的转向控制装置等进行说明。此外，在各实施方式中，对相同或相当的部分以相同标号示出，并省略重复说明。实施方式1.图1是表示本专利技术的转向控制装置的结构的一个示例的图。对应于与方向盘1相连结的转向轴2的旋转来使左右的转向轮3转向。方向盘1配置有对转向角度进行检测的转向角度传感器4。转向轴2配置有转矩传感器5，对作用于转向轴2的转向转矩进行检测。电动机6经由减速机构7与转向轴2相连结，能够将电动机6产生的转向辅助转矩施加给转向轴2。车辆的车速由车速传感器8来检测。流过电动机6的电流由电流传感器9来检测。电动机6的端子间电压由电压传感器10来检测。控制单元11是例如对电动机6所产生的转向辅助转矩进行运算，从而对为了产生转向辅助转矩而所需的电动机6的电流进行控制的单元，具备设置有包含后述的ROM、RAM在内的存储器的微机(CPU)、以及对电动机电流进行驱动(流过所希望的电流)的电流驱动器12等。接着，根据图2所示的框图和图3所示的动作流程图来说明本实施方式的主要部分即控制单元11中的转向辅助转矩的运算。另外，动作流程图中所示的动作按照规定时间的控制周期反复执行。图2中，控制单元11包括电流驱动器12、由微机构成的转向状态判定器21、转向辅助转矩运算器22、以及存储器(装置)M。并且，例如转向角度传感器4、车速传感器8、转矩传感器5、电流传感器9等与控制单元11相连接。存储器M中存储有微机所使用的各种数据、信息。转向辅助转矩运算器22包括转向辅助转矩1运算器221、转向辅助转矩2运算器222、转向辅助转矩3运算器223、转向辅助转矩修正器224。图3的动作流程图中，在步骤S1中，使用转向角度传感器4检测转向角度，使用转矩传感器5检测转向转矩，使用车速传感器8检测车辆的车速。步骤S2中，在转向状态判定器21中根据转向转矩来判定驾驶员的转向状态。在转向转矩的大小超过规定的转向转矩阈值的情况下，转向状态判定器21判定为驾驶员抓住方向盘1进行转向的状态，即保舵状态。步骤S3中，在转向辅助转矩运算器22中，基于转向角度、转向转矩、车速来对转向辅助转矩1、转向辅助转矩2、转向辅助转矩3进行运算。在本实施方式中，转向辅助转矩1是为了改善低车速的情况下松开方向盘时的方向盘回正特性，而用于使得在电动机6中产生方向盘回正转矩的转向辅助转矩。下面说明对转向辅助转矩1进行运算的转向辅助转矩1运算器221的结构。图4示出转向辅助转矩1运算器221的框图。目标转向速度设定器41预先设定与转向角度和车速相对应的目标转向速度以作为映射数据(实际存储于存储器)，由此运算出与所检测到的转向角度和车速相对应的目标转向速度。为了改善方向盘1向中立位置的回正，目标转向速度被设定为与转向角度相反符号的目标转向速度，并且设定为车速越低，目标转向速度的大小越大。于是，在相同的车速下，例如随着转向角度的大小(绝对值)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，其特征在于，包括：致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，所述转向辅助转矩修正部包括：切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，所述转向辅助转矩修正部包括：切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来改变所述滤波处理的时间常数。3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，包括对所述转向系统的转向速度进行检测的转向速度检测部，所述转向辅助转矩修正部根据所述转向速度来改变所述滤波处理的时间常数。4.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，包括对所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤雅也，金原义彦，池田英俊，小河贤二，户田泰藏，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP