本发明专利技术提供一种转向控制装置等，包括：对为改善车辆的转向系统的回正特性而施加于致动器的转向辅助转矩进行运算的步骤，所述致动器将转向辅助转矩施加于转向系统；对驾驶员的转向状态进行判定的步骤；根据所述转向状态判定的结果对转向辅助转矩进行修正的步骤；以及根据修正后的转向辅助转矩对所述致动器进行控制的步骤，在对驾驶员的转向状态进行判定的步骤中，根据手动驾驶转向判定、紧急方向盘回正判定、高加速方向盘回正判定、手动回打判定以及增打判定中的至少两个以上的组合来对驾驶员的转向状态进行判定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对驾驶员的转向进行辅助的转向控制装置。
技术介绍
在现有的转向控制装置中，为了改善低车速下放开方向盘时的方向盘回正特性，存在利用电动机来产生方向盘回正转矩的转向控制装置(例如下述专利文献I?3)。根据专利文献1，在电动机的旋转方向与转向转矩的输入方向互不相同时，极性判断为方向盘处于回正状态，以对是否施加回正转矩进行切换。另外，即使在稳住方向盘时(在直行等情况下不使方向盘大幅转向时)将方向盘稍许往回打也会导致发生所谓方向盘无意识转向(unintended steering of the steering wheel)这一方向盘在非预期的方向上受力的现象，为了防止这一现象，根据转向转矩的大小来对是否施加回正转矩进行切换。根据下述专利文献2，提出有以下结构的方案:基于转向角及车速来对用于使方向盘返回中间位置的目标转向角进行设定，根据目标转向角与转向角的偏差及车速来设定理想的目标转向角速度，基于目标转向角速度与转向角速度的偏差来设定目标收敛电流，进而在转向转矩为O左右时判断为是手轻触方向盘的状态或者是放手的状态，并施加目标收敛电流。根据下述专利文献3，提出有以下方案:对目标转向角速度与转向角速度的偏差乘以转向转矩乘法运算系数值，以算出修正电流值。由此，在现有的转向控制装置中，在转向转矩较小的区域内，判断为是驾驶员的手轻触方向盘的状态，或者是放手的状态，并施加用于改善方向盘回正特性的方向盘回正转矩。相反，在转向转矩较大的区域内，判断为驾驶员正抓着方向盘进行转向，从而停止施加方向盘回正转矩，或者对方向盘回正转矩进行抑制。 现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开平10-278829号公报(第2?3页、第0001?0021段、图2、图4) 专利文献2:日本专利特开2002-120745号公报(第4?5、8页、第0031、0036、0091?0093 段) 专利文献3:日本专利特开2006-123827号公报(第3页、第0007段、图3)
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在如上所述的现有的转向控制装置中，若转向转矩大于规定阈值，则回正控制转矩为零，因此，在伴随大转向角度的方向盘回正转向中，转向转矩较大，即使放手在转向转矩小于阈值之前回正控制也不会起作用，因此，存在无法改善方向盘回正特性的问题。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种转向控制装置等，该转向控制装置即使在伴随大转向角度的转向中，也能获得良好的方向盘回正特性。 用于解决技术问题的技术手段本专利技术的转向控制装置等的特征在于，包括:致动器，该致动器对车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向转矩检测部，该转向转矩检测部对作用于所述车辆的转向系统的转向转矩进行检测；转向角度检测部，该转向角度检测部对所述车辆的转向系统的转向角度进行检测；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部为了改善所述转向系统的回正特性而对施加于致动器的转向辅助转矩进行运算；转向状态判定部，该转向状态判定部对驾驶员的转向状态进行判定；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的转向状态判定结果，对转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩对所述致动器进行控制，所述转向状态判定部通过以下多个判定部中的至少两个以上的组合来对驾驶员的转向状态进行判定，即:手动驾驶转向判定部，该手动驾驶转向判定部根据将转向转矩与多个转向转矩阈值相比较而得的结果，来对驾驶员的手动驾驶转向状态进行判定；紧急方向盘回正判定部，该紧急方向盘回正判定部根据将所述转向转矩的变化量与转向转矩变化量阈值的大小相比较而得的结果，来对紧急方向盘回正状态进行判定；高加速方向盘回正判定部，该高加速方向盘回正判定部根据将所述转向系统的转向加速度与转向加速度阈值的大小相比较而得的结果，来对伴随高加速度的方向盘回正状态进行判定；手动回打判定部，该手动回打判定部根据将表示所述转向转矩的方向的符号与所述转向角度的符号相比较而得的结果，来对驾驶员的手动的回打转向状态进行判定；以及增打判定部，该增打判定部对所述转向系统的稳住方向盘状态进行判定，将此时的所述转向角度保存作为稳住方向盘判定时转向角度，根据将所述稳住方向盘判定转向角度与所述转向角度的大小相比较而得的结果，来对驾驶员的增打转向状态进行判定，所述转向状态判定部根据判定结果，与经所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩相对应地利用所述致动器控制部来对所述致动器进行驱动。 专利技术效果在本专利技术中，能提供一种转向控制装置等，该转向控制装置在伴随大转向角度的转向中，也能获得良好的方向盘回正特性。【附图说明】图1是表示本专利技术所涉及的转向控制装置的结构的一个示例的图。 图2是表示本专利技术的实施方式I所涉及的转向控制装置的主要部分的结构的一个示例的框图。 图3是表示本专利技术的实施方式I所涉及的转向控制装置的主要部分的动作的一个示例的动作流程图。 图4是表示本专利技术的实施方式I所涉及的转向辅助转矩I运算器的结构的一个示例的框图。 图5是表示本专利技术的实施方式I中的辅助映射的一个示例的图。图6是表示本专利技术的实施方式I所涉及的转向状态判定器的结构的一个示例的框图。 图7是表示本专利技术的实施方式I中的转向辅助转矩修正器的结构的一个示例的框图。 图8是用于对本专利技术所涉及的转向控制装置的效果进行说明的图。【具体实施方式】根据本专利技术， 通过以下多个判定中的至少两个以上的组合来对驾驶员的转向状态进行判定，即:手动驾驶转向判定，在该手动驾驶转向判定中，根据将转向转矩与多个转向转矩阈值相比较而得的结果，来对驾驶员的手动驾驶转向状态进行判定； 紧急方向盘回正判定，在该紧急方向盘回正判定中，根据将所述转向转矩的变化量与转向转矩变化量阈值的大小相比较而得的结果，来对紧急方向盘回正状态进行判定； 高加速方向盘回正判定，在该高加速方向盘回正判定中，根据将所述转向系统的转向加速度与转向加速度阈值的大小相比较而得的结果，来对伴随高加速度的方向盘回正状态进行判定； 手动回打判定，在该手动回打判定中，根据将表示所述转向转矩的方向的符号与所述转向角度的符号相比较而得的结果，来对驾驶员的手动的回打转向状态进行判定；以及增打判定，在该增打判定中，对所述转向系统的稳住方向盘状态进行判定，将此时的所述转向角度保存作为稳住方向盘判定时转向角度，根据将所述稳住方向盘判定转向角度与所述转向角度的大小相比较而得的结果，来对驾驶员的增打转向状态进行判定， 由此，与以往相比，能细致地对驾驶员的转向状态进行判定，并能根据转向状态来适当调整为改善转向系统的回正特性而施加于致动器的转向辅助转矩。其结果是，即使在伴随大转向角度的转向中，也能获得良好的方向盘回正特性。下面，使用附图并按照各实施方式来对本专利技术所涉及的转向控制装置等进行说明。此外，在各实施方式中，对相同或相当部分以相同标号示出，并省略重复说明。实施方式1.图1是表示本专利技术所涉及的转向控制装置的结构的一个示例的图。当转动与方向盘I相连结的转向轴2时，左右转向轮3发生转动。方向盘I上配置有检测转向角度的转向角度传感器4。转向轴2上配置有转矩传感器5，对作用于转向轴2的转向转矩进行检测。电动机6经本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种转向控制装置，其特征在于，包括：致动器，该致动器对车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向转矩检测部，该转向转矩检测部对作用于所述车辆的转向系统的转向转矩进行检测；转向角度检测部，该转向角度检测部对所述车辆的转向系统的转向角度进行检测；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部为了改善所述转向系统的回正特性而对施加于致动器的转向辅助转矩进行运算；转向状态判定部，该转向状态判定部对驾驶员的转向状态进行判定；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的转向状态判定结果，对转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩对所述致动器进行控制，所述转向状态判定部通过以下多个判定部中的至少两个以上的组合来对驾驶员的转向状态进行判定，即：手动驾驶转向判定部，该手动驾驶转向判定部根据将转向转矩与多个转向转矩阈值相比较而得的结果，来对驾驶员的手动驾驶转向状态进行判定；紧急方向盘回正判定部，该紧急方向盘回正判定部根据将所述转向转矩的变化量与转向转矩变化量阈值的大小相比较而得的结果，来对紧急方向盘回正状态进行判定；高加速方向盘回正判定部，该高加速方向盘回正判定部根据将所述转向系统的转向加速度与转向加速度阈值的大小相比较而得的结果，来对伴随高加速度的方向盘回正状态进行判定；手动回打判定部，该手动回打判定部根据将表示所述转向转矩的方向的符号与所述转向角度的符号相比较而得的结果，来对驾驶员的手动的回打转向状态进行判定；以及增打判定部，该增打判定部对所述转向系统的稳住方向盘状态进行判定，将此时的所述转向角度保存作为稳住方向盘判定时转向角度，根据将所述稳住方向盘判定转向角度与所述转向角度的大小相比较而得的结果，来对驾驶员的增打转向状态进行判定，所述转向状态判定部根据判定结果，与经所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩相对应地利用所述致动器控制部来对所述致动器进行驱动。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：远藤雅也，池田英俊，家造坊勋，小河贤二，户田泰藏，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。