车辆用制动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆用制动控制装置，抑制由于升压性能低而无法使W/C压可靠地上升的情况。在牵引控制中，在使目标压力增加一侧与使目标压力减少一侧具备不同的增压过滤器与降压过滤器，使增压过滤器对目标压力变化的抑制效果比降压过滤器对目标压力变化的抑制效果小，从而使目标压力向增加一侧快速变化，向减少一侧缓慢变化。由此，在实际W/C压追随于目标压力变大之后，即使W/C压减少，由于只是缓慢减少，所以在接下来使W/C压增加时，上升至目标压力所需要的增压量也变少。因此，能够使W/C压充分上升，从而W/C压响应性良好地达到目标压力。由此，能够抑制因升压性能低而无法使W/C压可靠上升的情况。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用制动控制装置
本专利技术涉及一种车辆用制动控制装置，其通过利用马达驱动液压回路中的泵，使施加于各车轮的轮缸(以下称为W/C)的制动液压(W/C压)追随于目标压力执行牵引控制等的车辆制动控制。
技术介绍
以往，例如在专利文献1中，提出了能够对W/C压进行泵加压的车辆用制动控制装置。具体而言，在该车辆用制动控制装置中，通过驱动马达驱动在液压回路中设置的泵，基于泵对制动液的排出动作，对W/C压进行加压。另外，在该车辆用制动控制装置中，作为牵引控制，通过对正在滑动的车轮的W/C进行加压给予制动力，能够向与该车轮设置在相同的车轴上的相反侧的车轮传递驱动力，抑制前后左右全部车轮的速度差，进行与获取牵引力的差速锁等效的控制。另一方面，在专利文献2中公开了一种车辆用制动控制装置，其在驱动马达进行泵加压时，为了使马达的工作频度减少，若从本次的目标压力中减去上次的目标压力的差亦即要求液压变化梯度为规定以内，则停止马达驱动。专利文献1:日本特开平11-139288号公报专利文献2:日本特开2000-95094号公报然而，在执行如专利文献1所示的牵引控制的情况下，例如若如天然土路等那样成为轮胎反复进行滑动和抓地的状态，则存在无法执行原本要进行的牵引控制。例如，在利用泵加压控制W/C压的方式中，与减压性能相比，升压性能不充分，因此若进行反复增压与减压的控制，则不会使W/C压充分上升，无法充分抑制滑动。因此，无法执行原本要进行的牵引控制。另外，如专利文献2所示的车辆用制动控制装置那样，在为了使马达的作动频度降低而对马达驱动进行启动停止控制的情况下，若由泵加压产生的升压能力较低，则到W/C压达到目标压力之前需要花费时间。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述情况，其目的在于提供能够抑制由于升压性能较低而无法使W/C压可靠地上升的车辆用制动控制装置。为了实现上述目的，在技术方案1所记载的专利技术的特征在于，具有液压设定单元(50)，其设定成为通过液压控制单元(10、11、20、30～33、40)使液压制动机构(4、5)所产生的制动液压的控制目标的目标压力，液压设定单元具备：增压过滤器(S115)，其相对于使目标压力增加一侧的变化调整目标压力的增加；以及降压过滤器(S125、S130)，其相对于使目标压力减少一侧的变化调整目标压力的减少，并且执行将增压过滤器对目标压力的变化的抑制效果设定为比降压过滤器对目标压力的变化的抑制效果低的过滤器调整处理。这样，在使目标压力增加一侧与使目标压力减少一侧具备不同的过滤器，即，具备增压过滤器与降压过滤器。而且，通过使增压过滤器对目标压力变化的抑制效果比降压过滤器对目标压力变化的抑制效果小，使目标压力向增加一侧快速变化，向减少一侧缓慢变化。由此，在液压制动机构的制动液压追随于目标压力变大之后，即使目标压力减少，由于只是缓慢减少，所以在接下来使目标压力增加时，直至使液压制动机构的制动液压上升至目标压力所需要的增压量也减少。因此，在泵加压的升压能力较高的情况下，自不必说，即使在升压能力较低的情况下，也能够使液压制动机构的制动液压充分上升，液压制动机构的制动液压能够响应性良好地达到目标压力。由此，能够抑制由于升压性能较低而无法使液压制动机构的制动液压可靠地上升的情况。在技术方案2所记载的专利技术的特征在于，液压控制单元具有以通常的升压性能控制使所述液压制动机构所产生制动液压的加压的通常控制状态、和与通常控制状态相比升压性能较低的抑制控制状态，来进行制动液压的加压，液压设定单元在抑制控制状态时执行过滤器调整处理。这样，在以通常的升压性能控制泵加压的通常控制状态下、和在与通常控制状态相比升压性能较低的抑制控制状态下进行的情况下，抑制控制状态与通常控制状态相比较升压性能较低。因此，若在这种情况下进行过滤器调整处理，则液压制动机构的制动液压能够响应性良好地达到目标压力，因此优选。在技术方案3所记载的专利技术的特征在于，液压设定单元执行过滤器调整处理，以使得与通常控制状态相比较，在抑制控制状态时，增压过滤器对目标压力的变化的抑制效果、与降压过滤器对目标压力的变化的抑制效果之差变大。这样，不仅在通常控制状态下，在抑制控制状态时，液压制动机构的制动液压也能够响应性良好地达到目标压力。在技术方案4所记载的专利技术的特征在于，目标压力设定为，与基于包括车轮的车辆的旋转部件的惯性力矩亦即车轮惯性力矩(I)与旋转部件的角速度(α)求出的各车轮的滑动扭矩(DSlipTrq**)成比例。这样，实际上不是反馈在液压制动机构产生的制动液压，而是基于旋转运动方程式，通过前馈运算滑动扭矩(DSlipTrq**)，从而能够更加快速地设定目标压力。在技术方案5所记载的专利技术的特征在于，目标压力设定为，与基于车辆加速度扭矩以及行驶阻力扭矩运算出的车轮的冗余扭矩(SurplusTrq**)成比例，其中，所述车辆加速度扭矩是根据驱动车轮的驱动扭矩(TRQ**)和车辆的前后加速度(Gx)运算出的。这样，由于在使用冗余扭矩(SurplusTrq**)的情况下也能够通过前馈运算冗余扭矩(SurplusTrq**)，所以能够更加快速地设定目标压力。在技术方案6所记载的专利技术的特征在于，液压设定单元执行过滤器调整处理，以使得相对于车轮滑动时，在车轮抓地时，增压过滤器对目标压力的变化的抑制效果、与降压过滤器对目标压力的变化的抑制效果之差变小。这样，由于在车轮抓地时滑动已经结束，所以目标压力的减少侧的变化也可以加快。因此，相对于车轮滑动时，在车轮抓地时，也可以使增压过滤器对目标压力的变化的抑制效果与降压过滤器对目标压力的变化的抑制效果之差变小。在技术方案7所记载的专利技术的特征在于，液压设定单元执行过滤器调整处理，以使得相对于车辆的速度较低时，在车辆的速度较高时，增压过滤器对目标压力的变化的抑制效果、与降压过滤器对目标压力的变化的抑制效果之差变小。由此，在车辆的速度较高时，能够使目标压力更快地降低，因此能够更加提高减少侧的响应性，能够不会给予驾驶员制动的拖拽感。在技术方案8所记载的专利技术的特征在于，液压设定单元在车轮的滑动处于减少方向时，将目标压力设定为基于制动液压规定的与实际液压相当的值。这样，在车轮的滑动处于减少方向时，由于考虑到已经产生用于使车轮的滑动结束的充分的制动力，所以若将目标压力维持为较高，则担心制动力会过度地产生。因此，在车轮的滑动处于减少方向时，通过将目标压力设定为与制动液压相当的值，将目标压力缩小至与制动液压相当的值，能够防止产生过度的制动力而使驾驶员感觉到拖拽感，并且能够通过充分的制动力确保控制性能。此外，上述各单元的括弧内的附图标记表示与在后述的实施方式中记载的具体手段对应的关系的一个例子。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的车辆用制动控制装置的简图。图2是表示车辆用制动控制装置的控制系统的关系的框图。图3是表示目标压力设定处理的详细情况的流程图。图4是利用现有方法进行了牵引控制时的时间图。图5是利用第一实施方式的方法进行了牵引控制时的时间图。图6是没有进行在其他实施方式中说明的目标液压重设处理时和进行了目标液压重设处理时的各自的情况的时间图。图7(a)是表示包括在其他实施方式中说明的目标液压重设处理的目标压力设定处理的详细情况的流程图。图7(b)是表示接着图7本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用制动控制装置，其特征在于，具有：液压制动机构(4、5)，其设置于车辆的各车轮，基于制动液压产生制动力；液压控制单元(10、11、20、30～33、40)，其具有泵(10)以及驱动该泵的马达(11)，通过驱动所述马达(11)使所述泵动作，从而将使所述液压制动机构所产生的制动液压控制为任意的液压；以及液压设定单元(50)，其设定成为通过所述液压控制单元使所述液压制动机构所产生的制动液压的控制目标的目标压力，所述液压设定单元具备：增压过滤器(S115)，其相对于使所述目标压力增加一侧的变化，调整所述目标压力的增加；以及降压过滤器(S125、S130)，其相对于使所述目标压力减少一侧的变化，调整所述目标压力的减少，并且执行将所述增压过滤器对所述目标压力的变化的抑制效果设定为比所述降压过滤器对所述目标压力的变化的抑制效果低的过滤器调整处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.03.27 JP 2013-0660101.一种车辆用制动控制装置，其特征在于，具有：液压制动机构(4、5)，其设置于车辆的各车轮，基于制动液压产生制动力；液压控制单元(10、11、20、30～33、40)，其具有泵(10)以及驱动该泵的马达(11)，通过驱动所述马达(11)使所述泵动作，从而将使所述液压制动机构所产生的制动液压控制为任意的液压；以及液压设定单元(50)，其设定成为通过所述液压控制单元使所述液压制动机构所产生的制动液压的控制目标的目标压力，所述液压控制单元具有以通常的升压性能控制使所述液压制动机构所产生的制动液压的加压的通常控制状态、和与所述通常控制状态相比升压性能较低的抑制控制状态，来进行所述制动液压的加压，所述液压设定单元具备：增压过滤器(S115)，其相对于使所述目标压力增加一侧的变化，调整所述目标压力的增加；以及降压过滤器(S125、S130)，其相对于使所述目标压力减少一侧的变化，调整所述目标压力的减少，并且在所述抑制控制状态时，执行将所述增压过滤器对所述目标压力的变化的抑制效果设定为比所述降压过滤器对所述目标压力的变化的抑制效果低的过滤器调整处理，所述抑制控制状态在抑制所述各车轮的加速打滑的牵引控制中被执行。2.根据权利要求1所述的车辆用制动控制装置，其特征在于，所述液压控制单元具有以通常的升压性能控制在所述液压制动机构产生的制动液压的...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田康人，中川友佑，工藤健，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：日本;JP