【技术实现步骤摘要】
一种新型六自由度手腕康复机器人治疗仪
本专利技术涉及一种新型可穿戴手腕康复机器人治疗器,属于医疗器械
技术介绍
腕关节是连接手部与小臂的重要关节,由于手部经常频繁的抓取物体,从事各类作业,当突然背伸、跌倒时手掌着地等,经常会引起腕关节骨折损伤。手腕骨折治疗方法有保守治疗和手术治疗两种。保守治疗主要采取手法复位、小夹板或石膏托外固定。手术治疗主要是采取手术切开复位,并行钢板等内固定。手术切开复位可以做坚强的内固定。当骨折基本愈合,可以开始进行腕关节屈、伸主动练习,腕关节屈曲抗阻练习。在恢复期,患者应增加一些手部应用性活动训练,如搭积木、编织等。目前,手腕康复训练主要靠医师指导患者进行手腕伸展、弯曲等功能恢复训练。对于患者手腕力量的康复训练大多采用柔性棒,让患者练习使用,但是柔性棒的弹性不可变,普适性不好。随着医疗机械的不断发展,很多研究者利用机械学、力学、电磁学、机器人学等学科的研究成果,结合医学理论设计出新的康复训练方法。康复医疗机器人作为一种自动化康复医疗设备可以帮助患者进行科学而有效的康复训练来恢复其损伤部位的运动机能。手腕康复治疗机器人主要用于手腕或脚腕关节损伤的康复治疗。目前,人体腕关节康复治疗器,多是功能单一,仅能实现病人腕关节部分功能的恢复和锻炼,并且驱动控制系统简单,使得腕关节康复器的柔顺性不好,实用性不强。
技术实现思路
本专利技术的目的在于设计一种用于人体手腕关节骨折(或损伤)愈合后,为恢复腕关节功能而进行康复训练用的多自由度手腕康复机器人治疗器。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:该六自由度手腕康复机器人治疗器是主要由前端 ...
【技术保护点】
一种六自由度的手腕康复机器人治疗器,其特征在于:该治疗器包括前端运动平台、训练手柄、三个六维力传感器、三根连杆、三根活塞杆、三个缸、后端固定支撑平台和控制系统,其中前端运动平台呈环状,训练手柄两端连接到前端运动平台,并在两端与前端运动平台接触处装有六维力传感器;每根所述连杆的一端分别通过球铰连接到前端运动平台,另一端也分别通过球铰连接到一根所述活塞杆;每根所述活塞杆套接于一个缸,每个缸都固定于后端固定支撑平台上,活塞杆可在缸中伸缩运动,活塞上安装有位移传感器,所述位移传感器可检测活塞杆的伸缩量。后端固定支撑平台呈环状,可套在病人的前臂上,病人的手穿过后端固定支撑平台,握住训练手柄,进行手腕康复训练;控制系统可以获取六维力传感器和位移传感器所检测到的力和位移,并且能够控制活塞杆的伸缩位移。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度的手腕康复机器人治疗器,其特征在于:该治疗器包括前端运动平台、训练手柄、三个六维力传感器、三根连杆、三根活塞杆、三个缸、后端固定支撑平台和控制系统,其中前端运动平台呈环状,训练手柄两端连接到前端运动平台,并在两端与前端运动平台接触处装有六维力传感器;每根所述连杆的一端分别通过球铰连接到前端运动平台,另一端也分别通过球铰连接到一根所述活塞杆;每根所述活塞杆套接于一个缸,每个缸都固定于后端固定支撑平台上,活塞杆可在缸中伸缩运动,活塞上安装有位移传感器,所述位移传感器可检测活塞杆的伸缩量;后端固定支撑平台呈环状,可套在病人的前臂上,病人的手穿过后端固定支撑平台,握住训练手柄,进行手腕康复训练;控制系统可以获取六维力传感器和位移传感器所检测到的力和位移,并且能够控制活塞杆的伸缩位移;该治疗器具有被动控制模式和主动控制模式两种模式;在所述被动控制模式下,病人手握住训...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨炽夫,
申请(专利权)人:哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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