【技术实现步骤摘要】
201610368970
【技术保护点】
一种肘膝关节牵引康复机器人,其特征在于,该机器人包括支撑组件、床主体、固定带快卸机构、牵引绳索、牵引角度调节机构、柔和力控制机构、计算机控制与采集系统;所述支撑组件用于支撑所述机器人的各个部件;所述床主体用于支撑和固定患者,所述固定带快卸机构设置在床主体上,并以床主体的轴线作对称分布,用于快速连接和卸除固定带;所述床主体的下方具有一个缸,通过缸的伸缩可以调节床主体的高度;所述牵引角度调节机构用于调节牵引绳索的牵引角度,其包括丝杆滑台、控制电机和位移传感器;所述丝杆滑台垂直固定在支撑组件上,丝杆滑台上的滑块可沿着垂直方向上下滑动;所述控制电机用于拉动该滑块在丝杆滑台上滑动;所述滑块朝向床主体的一端固定了一个滑轮,用于穿过牵引绳索;所述位移传感器可以测量滑块在丝杆滑台上的位移;所述柔和力控制机构包括牵引电机、减速器、联轴器、扭矩传感器和线轮;所述牵引电机与该减速器连接,通过减速器输出扭矩,所述联轴器一端用传动件连接减速器,另一端输出连接到线轮,该线轮上缠绕着牵引绳索。所述扭矩传感器设置在联轴器和线轮之间,用于实时检测和反馈输出扭矩的大小;所述牵引绳索从柔和力控制机构的线轮拉出,穿过牵引角度 ...
【技术特征摘要】
1.一种肘膝关节牵引康复机器人,其特征在于,该机器人包括支撑组件、床主体、固定带快卸机构、牵引绳索、牵引角度调节机构、柔和力控制机构、计算机控制与采集系统;所述支撑组件用于支撑所述机器人的各个部件;所述床主体用于支撑和固定患者,所述固定带快卸机构设置在床主体上,并以床主体的轴线作对称分布,用于快速连接和卸除固定带;所述床主体的下方具有一个缸,通过缸的伸缩可以调节床主体的高度;所述牵引角度调节机构用于调节牵引绳索的牵引角度,其包括丝杆滑台、控制电机和位移传感器;所述丝杆滑台垂直固定在支撑组件上,丝杆滑台上的滑块可沿着垂直方向上下滑动;所述控制电机用于拉动该滑块在丝杆滑台上滑动;所述滑块朝向床主体的一端固定了一个滑轮,用于穿过牵引绳索;所述位移传感器可以测量滑块在丝杆滑台上的位移;所述柔和力控制机构包括牵引电机、减速器、联轴器、扭矩传感器和线轮;所述牵引电机与该减速器连接,通过减速器输出扭矩,所述联轴器一端用传动件连接减速器,另一端输出连接到线轮,该线轮上缠绕着牵引绳索。所述扭矩传感器设置在联轴器和线轮之间,用于实时检测和反馈输出扭矩的大小;所述牵引绳索从柔...
【专利技术属性】
技术研发人员:张锦明,杨炽夫,李想,
申请(专利权)人:哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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