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本发明公开了一种新型六自由度手腕康复机器人治疗器，包括前端运动平台及训练手柄、六维力传感器、球铰联接、连杆、缸和活塞杆、后端固定支撑平台及控制系统等。本发明用于手腕关节疾病、运动损伤和手腕部术后的康复治疗，可以实现腕关节的屈伸运动、收展运动...
该专利属于哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司授权不得商用。

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