一种多功能肢体智能康复机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能肢体智能康复机，包括上肢康复机构、减重保护下蹲康复机构和感应式履带步行机，感应式履带步行机位于上肢康复机构下方，减重保护下蹲康复机构位于感应式履带步行机上方，减重保护下蹲康复机构正对上肢康复机构；上肢康复机构、感应式履带步行机和减重保护下蹲康复机构均与计算机相连，可利用相应的训练机构主导康复训练动作，根据患者肢体残余功能，使用计算机辅助控制技术生成康复训练计划，并在训练中实时监控患者生命体征和运动状态、调整训练机构的运行幅度和速率，保证康复训练的安全性和有效性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种康复机，尤其涉及一种针对肢体障碍患者康复训练用的多功能肢体智能康复机。
技术介绍
机械辅助肢体运动功能康复训练技术是肢体康复领域的研究热点，这种技术可为有肢体功能障碍的患者提供安全、高强度和以任务为导向的训练，能够全面提高康复训练效果，并且有助于减轻康复治疗师的负担，降低卫生成本。肢体障碍患者根据具体病情可分为上肢功能障碍、下肢功能障碍和颈部功能受限。对于上肢障碍患者的康复训练主要有双臂前后摆动训练和侧向摆臂训练；下肢障碍的康复训练包括下蹲训练和行走训练两种；在进行前面几种训练科目的同时，增加颈椎牵引矫正，可以在一定程度上帮助患者恢复颈部运动机能。目前国内外采用的肢体康复设备主要包括康复训练型和辅助训练型两大类。其中，康复训练型主要面向重度肢体障碍患者；而辅助训练型主要针对有一定自主行动能力的患者，普遍采用减重装置和训练装置相配合的方式达到康复锻炼目的，系统中很少采用控制环节，训练过程完全依靠护理人员进行监护校正，校正参数不能确定，病人和护理人员都非常辛苦，训练效果非常不理想，许多病人错过了康复的最佳时期。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种针对多种肢体功能障碍患者、集成多种训练机构和计算机自动控制的智能康复机。为实现上述技术目的，本技术是通过以下技术方案实现的:一种多功能肢体智能康复机，包括上肢康复机构、减重保护下蹲康复机构和感应式履带步行机，所述感应式履带步行机位于所述所述上肢康复机构下方，所述减重保护下蹲康复机构位于所述感应式履带步行机上方，所述减重保护下蹲康复机构正对所述上肢康复机构；所述上肢康复机构、所述感应式履带步行机和所述减重保护下蹲康复机构均与计算机相连，所述计算机用来控制所述上肢康复机构的位置和上肢摆动康复训练的幅度；所述计算机用来控制所述感应式履带步行机的履带运行速度；所述计算机用来控制所述减重保护下蹲康复机构的最大下蹲幅度。上述方案中，还包括机架，所述机架包括顶端框架和两根分支杆，所述分支杆一端与所述顶端框架固定连接，两根所述分支杆另一端与地面连接；所述上肢康复机构I包括位置调整器和环形训练臂，所述位置调整器包括外壳和齿条，所述外壳安装在所述顶端框架上，能够在所述顶端框架上前后滑动；所述外壳内安装有第一齿轮和第二齿轮，所述齿条竖直穿过所述外壳后同时与所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述齿条的末端连接有悬臂导轨，所述悬臂导轨的两端分别安装有环形训练臂；所述环形训练臂上设有训练手柄；所述外壳上安装有第一电机，所述第一电机与所述计算机连接，所述第一电机为所述第一齿轮提供动力。上述方案中，每个所述环形训练臂和所述悬臂导轨之间安装有垂杆，每个所述垂杆与所述悬臂导轨滑动福连接；所述两个垂杆之间连接有第一丝杠杆，所述第一丝杠杆中部装有第二电机，所述第二电机与计算机连接，所述第二电机用来为所述第一丝杠提供转动动力，所述第一丝杠在所述第二电机两侧的丝杠螺纹方向相反。上述方案中，每个所述环形训练臂与每个所述垂杆之间连接有换向杆，所述每个换向杆与所述垂杆转动副连接，每个所述环形训练臂能够沿每个所述换向杆摆动，所述环形训练臂沿所述换向杆摆动的方向和所述换向杆与所述垂杆构成的转动副的转动方向相互垂直；所述换向杆与所述垂杆构成的转动副上还设置有锁定栓。上述方案中，每个所述换向杆上固定安装有第一齿轮，每个所述环形训练臂上安装有第二齿轮和用来带动所述第二齿轮旋转的第三电机，所述第一齿轮与所述第二齿轮外啮合连接，所述第三电机与所述计算机连接。上述方案中，所述环形训练臂上设置弧形导轨，所述训练手柄位于所述弧形导轨内，所述训练手柄由两根钢丝线固定连接到提线绞盘上，其中一根钢丝线固定缠绕在所述提线绞盘上组绕线柱上，另外一个钢丝线固定缠绕在所述提线绞盘的下组绕线柱上，并且上组绕线柱和下组绕线柱上的钢丝线的绕线方向相反；所述提线绞盘由第四电机带动旋转，所述第四电机与所述计算机连接。上述方案中，每个所述环形训练臂的弧形导轨上方还设有限位器，所述限位器与所述计算机连接。上述方案中，所述减重保护下蹲康复机构包括减重保护夹具、伸缩杆和箱体，所述减重保护夹具与所述伸缩杆通过万向节连接，所述伸缩杆位于所述箱体侧壁的滑动导轨上，并与所述箱体内部的自动升降装置连接，所述自动升降装置带动所述伸缩杆沿所述滑动导轨上下运动；所述箱体位于两根所述分支杆之间；所述滑动导轨上还安装有位置传感器，所述位置传感器与所述计算机连接。上述方案中，所述自动升降装置包括丝杠和第五电机，所述伸缩杆位于所述丝杠上，所述第五电机与所述计算机连接，所述第五电机为所述丝杠提供动力。上述方案中，所述自动升降装置包括滑轮组、第一配重、链轮和第六电机；所述滑轮组固定在所述箱体上，所述伸缩杆上端通过钢丝绳穿过所述滑轮组和所述第一配重连接，所述伸缩杆下端通过链条也与所述第一配重连接，所述链轮包括内轮和外轮，所述第六电机与所述内轮连接，所述外轮与链条配合连接，所述链轮为单向驱动轮，当内轮速度高于外轮时，动力向外轮输出，当外轮速度高于内轮时，无动力输出；所述第六电机与所述计算机连接。上述方案中，所述感应式履带步行机3包括履带装置、第七电机和力传感器，所述力传感器安装在伸缩杆上，所述第七电机驱动所述履带装置运动，所述第七电机与所述力传感器均与所述计算机连接。上述方案中，还包括一个颈椎牵引装置，所述颈椎牵引装置包括支撑架、头部牵引器、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第二配重，所述支撑架固定在所述减重保护夹具上，所述第一滑轮固定在所述支撑架上，两根所述分支杆之间设有中间杆，所述第二滑轮固定在所述中间杆上，所述第三滑轮固定在所述箱体上，所述头部牵引器通过钢丝绳依次穿过所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮后与所述第二配重连接在一起。上述方案中，还包括生命体征监护仪和运动状态检测仪，所述生命体征监护仪和所述运动状态检测仪均与计算机5连接，所述生命体征监护仪用来监控患者的生命体征，所述运动状态检测仪用来实时采集患者身体位置和运动状态。本技术还提供了一种多功能肢体智能康复机的计算机辅助控制方法，将计算机的控制系统分为上位计算机控制系统和下位计算机控制系统；下位计算机控制系统负责采集生命体征监护仪和运动状态检测仪的数据传送给上位计算机控制系统；理疗医生通过上位计算机控制系统的用户界面输入患者肢体残余功能数据，上位计算机控制系统自主制定训练方案；康复机在运行过程中，上位计算机控制系统负责监控康复机各机构的运行指标和患者状态信息，并对相应数据进行处理并转化为动态曲线或三维画面显示在用户界面上；上位计算机控制系统通过调整康复机的各机构运行状态参数来实现与患者康复训练过程中的生命体征相匹配。本技术的有益效果:(1)本康复机可根据使用者的具体病情和康复情况，自主制定训练方案，对四肢功能进行全方位康复训练；同时能够在训练中实时监控患者生命体征和运动状态，自主调整训练机构运行速度和实施保护，(2)本技术克服了传统康复器械功能单一、智能化程度低的缺点，能够有效的提高康复训练的效果，缩短患者的康复时间，减轻患者的痛苦，把康复理疗人员从繁重的劳动中解放出来。【附图说明】图1为本技术的康复机整体布局示意图。图2为本技术上肢康复机构的整体结构立体图当前第1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能肢体智能康复机，其特征在于，包括上肢康复机构（1）、减重保护下蹲康复机构（2）和感应式履带步行机（3），所述感应式履带步行机（3）位于所述所述上肢康复机构（1）下方，所述减重保护下蹲康复机构（2）位于所述感应式履带步行机（3）上方，所述减重保护下蹲康复机构（2）正对所述上肢康复机构（1）；所述上肢康复机构（1）、所述感应式履带步行机（3）和所述减重保护下蹲康复机构（2）均与计算机（5）相连，所述计算机（5）用来控制所述上肢康复机构（1）的位置及上肢摆动康复训练的幅度、所述感应式履带步行机（3）的履带运行速度和所述减重保护下蹲康复机构（2）的下蹲幅度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：臧晨璐，
申请(专利权)人：江苏龙昌智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32