本发明专利技术公开了一种双平衡油缸横向水平控制装置，包括机架、左提升臂、左提升油缸、左提升拉杆、左下拉杆、右下拉杆、右提升拉杆、右提升臂、右提升油缸、上拉杆、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、角度传感器、自动水平控制器；本发明专利技术的两个提升臂分别由两个提升油缸推动转动，由于采用了两个提升油缸，拖拉机悬挂装置可以采用缸径较小的液压提升油缸，减少了制造成本，同时，两个提升油缸同时控制所悬挂农具的水平状态，农具的水平调整速度较快。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，尤其涉及双平衡油缸横向水平控制装置。
技术介绍
农业的耕作和整地机械常常要保持拖拉机悬挂的机具处于水平状态，以保持耕整过的土地表面平整，保证播种时出苗率一致，或移栽的秧苗在土壤中的深度一致。目前的拖拉机挂结农具系统基本上是采用三点悬挂装置，该装置利用一个液压油缸驱动左右提升臂绕机架同时转动，通过左右提升杆带动左右下拉杆转动，实现提升农具的目的。该机构把拖拉机与悬挂的农具固结在一起，拖拉机行走时的左右摆动，就带动悬挂的农具在横向方向也左右摆动，使得农具无法在横向保证处于水平的耕作状态。有人提出把悬挂装置的一个提升拉杆换成一个平衡油缸(如专利201410360990.X)，虽然，这样可以实现农机具的横向水平调整。但是，由于推动提升臂绕机架的转动是一个油缸，升降农具的力完全由该油缸承担，所以，该油缸就要比平衡油缸的尺寸大得多(因为平衡油缸只需要提升一半的农具力量)，制造成本较高；这种平衡油缸的另一个缺点是，油缸的升降动作较慢，导致悬挂的农具水平调整速率较慢。所以，生产中需要一种制造成本较低、农具水平调整速率较快的液压控制装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种双平衡油缸横向水平控制装置。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是:一种双平衡油缸横向水平控制装置，它包括机架、左提升臂、左提升油缸、左提升拉杆、左下拉杆、右下拉杆、右提升拉杆、右提升臂、右提升油缸、上拉杆、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、角度传感器、自动水平控制器；其中，所述左提升臂和右提升臂的一端均与机架铰接；左提升油缸和右提升油缸的一端均与机架连接，另一端分别与左提升臂和右提升臂铰接；左提升拉杆的一端与左提升臂铰接，另一端与左下拉杆铰接，右提升拉杆的一端与右提升臂铰接，另一端与右下拉杆铰接；左下拉杆的一端与机架铰接，其铰接点是e，右下拉杆的一端与机架铰接，其铰接点是f ;左提升臂和右提升臂与机架的铰接点a、b的连线与过e、f两点的连线平行；左提升臂上的a点和c点之间的长度与右提升臂上的b点和d点之间的长度相等；左下拉杆上的e点和g点之间的长度与右下拉杆上的f点和h点之间的长度相等；上拉杆位于左提升臂和右提升臂的中间，上拉杆的一端与机架铰接，左下拉杆、右下拉杆和上拉杆的另一端均挂接农具；角度传感器设置在农具上；第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、自动水平控制器均固定在机架上； 所述自动水平控制器包括电源模块、输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块；其中，输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块的电源端口均由电源模块供电；输入输出模块、四个驱动模块和角度传感器模块均与微处理器模块相连；角度传感器与角度传感器模块相连；输入输出模块与上位机相连；两个驱动模块与第一电磁换向阀相连，两个驱动模块与第二电磁换向阀相连；通电后上位机通过输入输出模块对微处理器模块初始化，角度传感器模块实时采集角度传感器的角度变化信号，并将该角度变化信号传递给微处理器模块进行滤波处理，微处理器模块将滤波处理后的角度变化信号发送给上位机，上位机实时记录角度变化数据；同时，微处理器模块实时判断角度变化是否大于0.5度或者小于-0.5度；如果角度变化大于0.5度，则使第一电磁换向阀动作使左提升油缸伸长，第二电磁换向阀动作使右提升油缸缩短；如果角度变化小于-0.5度，则使第一电磁换向阀动作使左提升油缸缩短，第二电磁换向阀动作使右提升油缸伸长；如果角度变化在-0.5度到0.5度之间，则第一电磁换向阀和第二电磁换向阀不动作，左提升油缸和右提升油缸不动作。本专利技术与
技术介绍
相比，具有的有益效果是: 1、采用左、右提升油缸，没有驱动左右提升臂转动的大油缸，两个油缸的尺寸可以一致，降低了油缸的成本； 2、农具的水平调整时，左、右提升油缸同时动作，如一个上升，另一个下降，调整农具水平的速度快得多。【附图说明】图1是本专利技术双平衡油缸横向水平控制装置简图； 图2是本专利技术自动水平控制器的结构示意图； 图3是本专利技术电源模块的电路图； 图4是本专利技术输入输出模块的电路图； 图5是本专利技术驱动模块的电路图； 图6是本专利技术角度传感器模块的电路图； 图7是本专利技术微处理器模块的电路图； 图8是本专利技术工作流程图； 图中:机架1、左提升臂2、左提升油缸3、左提升拉杆4、左下拉杆5、右下拉杆6、右提升拉杆7、右提升臂8、右提升油缸9、上拉杆10。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明。如图1所示，本专利技术包括机架1、左提升臂2、左提升油缸3、左提升拉杆4、左下拉杆5、右下拉杆6、右提升拉杆7、右提升臂8、右提升油缸9、上拉杆10、第一电磁换向阀(图中未示出)、第二电磁换向阀(图中未示出)、角度传感器(图中未示出)、自动水平控制器(图中未示出);其中，所述左提升臂2和右提升臂8的一端均与机架I铰接；左提升油缸3和右提升油缸9的一端均与机架I连接，另一端分别与左提升臂2和右提升臂8铰接；左提升拉杆4的一端与左提升臂2铰接，另一端与左下拉杆5铰接，右提升拉杆7的一端与右提升臂8铰接，另一端与右下拉杆6铰接；左下拉杆5的一端与机架I铰接，其铰接点是e，右下拉杆6的一端与机架I铰接，其铰接点是f ;左提升臂2和右提升臂8与机架I的铰接点a、b的连线与过e、f两点的连线平行；左提升臂2上的a点和c点之间的长度与右提升臂8上的b点和d点之间的长度相等；左下拉杆5上的e点和g点之间的长度与右下拉杆6上的f点和h点之间的长度相等；上拉杆10位于左提升臂2和右提升臂8的中间，上拉杆10的一端与机架I铰接，左下拉杆5、右下拉杆6和上拉杆10的另一端均挂接农具；角度传感器设置在农具上；第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、自动水平控制器均固定在机架I上；如图2所示，自动水平控制器包括电源模块、输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块；其中，输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块的电源端口均由电源模块供电；输入输出模块、四个驱动模块和角度传感器模块均与微处理器模块相连；角度传感器与角度传感器模块相连；输入输出模块与上位机相连；两个驱动模块与第一电磁换向阀相连，两个驱动模块与第二电磁换向阀相连。如图3所示，电源模块包括外部电源输入座HlOI，稳压芯片U102、U103，无极性电容C102、C104，极性电容C101、C103，电阻R102，发光二极管D102 ;其中，外部电源输入座HlOl 一端和稳压芯片U102的电源输入端口(端口 3)均与12V高电平相连，稳压芯片U102的电源输出端口(端口 2)与无极性电容C102的一端、极性电容ClOl的正极相连后作为电源模块的第一电源输出端口(端口 VCCl)，电源模块的第一电源输出端口(端口 VCCl)与稳压芯片U103的电源输入端口(端口 3)相连；稳压芯片U103的电源输出端口(端口 2)与无极性电容C104的一端、极性电容C103的正极相连后作为电源模块的第二电源输出端口(端口 VCC2);稳压芯片U102和稳压芯片U103的接地端口均接地；电阻R102的一端与发光二极管D102的正极相连，另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口 V本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种双平衡油缸横向水平控制装置，其特征在于，它包括机架（1）、左提升臂（2）、左提升油缸（3）、左提升拉杆（4）、左下拉杆（5）、右下拉杆（6）、右提升拉杆（7）、右提升臂（8）、右提升油缸（9）、上拉杆（10）、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、角度传感器、自动水平控制器等；其中，所述左提升臂（2）和右提升臂（8）的一端均与机架（1）铰接；左提升油缸（3）和右提升油缸（9）的一端均与机架（1）连接，另一端分别与左提升臂（2）和右提升臂（8）铰接；左提升拉杆（4）的一端与左提升臂（2）铰接，另一端与左下拉杆（5）铰接，右提升拉杆（7）的一端与右提升臂（8）铰接，另一端与右下拉杆（6）铰接；左下拉杆（5）的一端与机架（1）铰接，其铰接点是e，右下拉杆（6）的一端与机架（1）铰接，其铰接点是f；左提升臂（2）和右提升臂（8）与机架（1）的铰接点a、b的连线与过e、f两点的连线平行；左提升臂（2）上的a点和c点之间的长度与右提升臂（8）上的b点和d点之间的长度相等；左下拉杆（5）上的e点和g点之间的长度与右下拉杆（6）上的f点和h点之间的长度相等；上拉杆（10）位于左提升臂（2）和右提升臂（8）的中间，上拉杆（10）的一端与机架（1）铰接，左下拉杆（5）、右下拉杆（6）和上拉杆（10）的另一端均挂接农具；角度传感器设置在农具上；第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、自动水平控制器均固定在机架（1）上；所述自动水平控制器包括电源模块、输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块；其中，输入输出模块、四个驱动模块、角度传感器模块、微处理器模块的电源端口均由电源模块供电；输入输出模块、四个驱动模块和角度传感器模块均与微处理器模块相连；角度传感器与角度传感器模块相连；输入输出模块与上位机相连；两个驱动模块与第一电磁换向阀相连，两个驱动模块与第二电磁换向阀相连；通电后上位机通过输入输出模块对微处理器模块初始化，角度传感器模块实时采集角度传感器的角度变化信号，并将该角度变化信号传递给微处理器模块进行滤波处理，微处理器模块将滤波处理后的角度变化信号发送给上位机，上位机实时记录角度变化数据；同时，微处理器模块实时判断角度变化是否大于0.5度或者小于‑0.5度；如果角度变化大于0.5度，则使第一电磁换向阀动作使左提升油缸（3）伸长，第二电磁换向阀动作使右提升油缸（9）缩短；如果角度变化小于‑0.5度，则使第一电磁换向阀动作使左提升油缸（3）缩短，第二电磁换向阀动作使右提升油缸（9）伸长；如果角度变化在‑0.5度到0.5度之间，则第一电磁换向阀和第二电磁换向阀不动作，左提升油缸（3）和右提升油缸（9）不动作。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李革，王益新，谢建东，李鉴方，叶永松，王婵，李世明，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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