【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种农业设备，具体是茶叶采摘方法及茶叶采摘机。
技术介绍
1、茶叶饮品在世界范围内广受各国人民喜爱，久食之有清心醒目提神之功效。现有的茶叶采摘方式主要分为人工采摘和机器材采摘，随着国民对茶叶需求的不断加大，依靠人工采摘显然已经不能满足茶叶的生产需求，并且人工是通过扯断的方式进行采摘，增加了茶叶的损坏率，导致采摘耗时耗力且不能保证茶叶的质量。使用机器采摘能够减少劳动力，降低生产成本，提高经济效益。机器采摘又分为整机式采摘和手持式采摘两种，手持式采摘虽然轻巧便捷，基本上可以满足茶叶采摘的要求，但是在使用过程中需要人手手持，还是会耗费大量人工，提高了人工成本，而且手持采摘又要考虑到茶叶的收集情况，采摘效率相对较低。整机采摘虽然较人工采摘效率高，但采摘方式还是较为传统，不具备选择性采摘。
2、cn212573590u公开了一种茶叶采摘机械手，其在采摘茶叶的过程中可以对茶叶进行收集，在对茶叶进行夹持时，可以保证茶叶在整个过程中不会掉落，便于茶叶的采摘与收集，避免茶叶的浪费。其不足在于，由于茶叶采摘装置为手持式，因此还会耗费人力，不能实现完全自动化采摘，并且由于其每次只能采摘下少许茶叶，采摘效率不高。cn115669368a公开了一种茶叶采摘装置，其整个机械装置采用两指臂采摘，第一指臂固定茶叶的位置，第二指臂模仿人的手指将茶叶摘下，并且将采摘的茶叶放入收集装置中，其不足之处在于采摘过程比较繁琐，因此导致采摘效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服上述背景中
2、本专利技术提供的技术方案是：
3、一种茶叶采摘方法，以如下方式进行：
4、(1)设计一与茶垄间距相适合的行走机构，带动茶叶采摘机沿着茶垄间小道移动；并在每行走一段距离后停下，进行茶叶切割采摘；
5、(2)茶叶采摘机配设一水平布置的筛盘，筛盘上布设多个切割口；当茶叶采摘机停下时，一升降机构带动筛盘在茶垄的顶部上下运动，使得茶树的枝叶能够在筛盘的运动中随机进入切割口并且由下而上从切割口伸出；
6、(3)每个切割口的上部布置有电机带动的切割刀，用于对伸出切割口的茶树枝叶进行切割；切割后的切割刀同时封闭切割口，防止切割下的茶叶掉落进切割口；
7、(4)每个切割口内设置有传感器，用于探知切割口是否有茶树枝叶伸入；如有茶树枝叶伸入，则在设定时间内通知电机启动切割刀进行切割，以控制所切割的茶树枝叶长度；
8、(5)筛盘上还设置有使筛盘倾斜的倾倒机构，使得倾斜筛盘上的被切割茶叶在重力作用下滑向筛盘一侧的收集筐中，从而进行收集。
9、所述切割刀背向收集箱的一侧周边竖直设置有一个弧形挡板，以围挡住切割下的茶叶，以避免影响相邻切割口的作业。
10、一种茶叶采摘机，其特征在于：该采摘机包括水平布设在机架顶部以对茶叶进行切割的切割机构、托持并且上下移动所述切割机构从而实现茶叶切割的升降机构、倾斜所述切割机构以收集已切割茶叶的倾倒机构以及带动茶叶采摘机移动的行走机构。
11、所述行走机构包括安装在机架的左右两侧底端的两个底盘，底盘上分别安装着用于行走的履带、用于对履带运动导向的引导轮、用于驱动履带运动的驱动轮、用于支撑采茶机重量的支重轮，用于防止履带下垂量过大的托链轮；所述引导轮、驱动轮、支重轮、托链轮均与所述履带内侧面啮合。
12、所述升降机构中，支撑架水平布置且左右两侧分别开设有槽口，机架左右两侧对称设置着由第一交叉杆与第二交叉杆铰接而成以托持支撑架的两个剪刀叉，第一交叉杆的顶端与支撑架铰接而第二交叉杆的顶端通过第一滑轮可移动地定位在所述槽口中，第二交叉杆的底端与机架铰接而第一交叉杆的底端则通过移动部件可水平移动地定位在机架上，另有一安装在机架上的第一气缸施力于所述移动部件，从而实现支撑架的上下移动。
13、所述机架的长度方向一侧开设有水平布置的滑槽，所述移动部件上铰接有可与所述滑槽滑动配合的两个滑轮，所述第一气缸的缸体安装在机架上而第一气缸的第一活塞杆则与所述移动部件铰接以驱动该移动部件。
14、所述切割机构中，筛盘表面设置有垂直于茶机运动方向的若干排滑槽，滑槽上开设有多个茶叶切割口，茶叶切割口内侧固定有识别茶叶是否进入的传感器；茶叶切割口上方设有可绕竖直轴线转动的切割刀片以及通过齿轮组驱动该切割刀片的旋转电机。
15、所述齿轮组包括连接在切割刀片一端的大齿轮以及安装在旋转电机电机轴上的小齿轮；
16、所述切割刀片的刀片面积大于切割口。
17、所述筛盘的左右方向一侧通过水平且平行于茶机运动方向的布置的转轴铰接在所述支撑架上；所述第二气缸垂直于茶叶采摘机运动方向布置并且与所述支撑架的一侧铰接，所述第二气缸的第二活塞杆一端与所述筛盘左右方向的另一侧铰接，从而通过第二活塞杆的伸缩就能实现筛盘的倾斜进而将茶叶倒入收集筐。
18、所述筛盘的下方还设置有振动器；所述收集筐固定在所述机架上且与转轴平行。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、1、由于采用多个茶叶切割口同时上下运动、随机“盲摘”的方式，因而相对于现有的机械采摘，茶叶采摘效率(尤其对顶部平整茶垄的采摘效率)显著得到提高；同时通过传感器探知茶树枝叶伸入茶叶切割口的时间长度来控制所切割的茶叶长度，从而保证了所采集的茶叶质量。
21、2、该茶叶采摘机的筛盘上阵列有多个茶叶切割口，每次筛盘的上下运动可以同时进行批量采摘，使得茶叶采摘更加高效；且筛盘下方还设置有振荡器，倾倒过程中振动器使筛盘产生抖动从而能将剪切下的茶叶全部倒入收集筐内。
22、3、该茶叶采摘机的切割刀片采用弧形结构，使得刀片在切割过程中可以封闭圆形切割孔，不会使收集的茶叶从小孔中掉落。
23、4、该茶叶采摘机结构新颖，整机集升降与转动于一体，在行走过程中筛盘通过升降机构进行上下移动，在转动过程中筛盘通过倾倒机构进行旋转将剪切好的茶叶倒入收集筐内，采摘效率高，且节省人力，可以很好地完成茶叶的采摘及收集工作，实现茶叶的高效采收。
24、5、该茶叶采摘机的行走机构采用履带式结构，采用履带驱动可以适应各种复杂的地形环境，并且增大了在松软泥泞地面的通过能力，同时履带上所附着的花纹又能牢牢地抓住地面不至于滑转，使茶叶采摘机工作时更加稳定。
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1.一种茶叶采摘方法，以如下方式进行：
2.根据权利要求1所述的茶叶采摘方法，其特征在于：所述切割刀背向收集箱的一侧周边竖直设置有一个弧形挡板，以围挡住切割下的茶叶，以避免影响相邻切割口的作业。
3.一种茶叶采摘机，其特征在于：该采摘机包括水平布设在机架顶部以对茶叶进行切割的切割机构(4)、托持并且上下移动所述切割机构从而实现茶叶切割的升降机构(2)、倾斜所述切割机构以收集已切割茶叶的倾倒机构(3)以及带动茶叶采摘机整机移动的行走机构(1)。
4.根据权利要求3所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述行走机构(1)包括安装在机架(5)左右两侧底端的两个底盘(29)，底盘上分别安装着用于行走的履带(6)、用于驱动履带向前运动的驱动轮(8)、用于对履带运动导向的引导轮(7)、用于支撑采茶机重量的支重轮(9)以及用于防止履带下垂量过大的托链轮(10)；所述引导轮、驱动轮、支重轮、托链轮均与所述履带内侧面啮合。
5.根据权利要求4所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述升降机构(2)中，支撑架(30)水平布置且左右两侧分别开设有槽口，机架左右两侧对称设
6.根据权利要求5所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述机架的长度方向一侧开设有水平布置的滑槽，所述移动部件上铰接有可与所述滑槽滑动配合的两个滑轮，所述第一气缸的缸体安装在机架上而第一气缸的第一活塞杆(27)则与所述移动部件铰接以驱动该移动部件。
7.根据权利要求6所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述切割机构(4)中，筛盘(12)表面设置有垂直于茶叶采摘机运动方向的若干排滑槽，滑槽上开设有多个茶叶切割口(19)，茶叶切割口内侧固定有识别茶叶是否进入的传感器(13)；茶叶切割口(19)上方设有可绕竖直轴线转动的切割刀片(18)以及通过齿轮组驱动该切割刀片的旋转电机。
8.根据权利要求7所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述齿轮组包括连接在切割刀片一端的大齿轮(17)以及安装在旋转电机(15)电机轴上的小齿轮；所述切割刀片的刀片面积大于切割口。
9.根据权利要求8所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述倾倒机构(3)中，所述筛盘(12)的左右方向一侧通过水平且平行于茶机运动方向的布置的转轴(31)铰接在所述支撑架(30)上；所述第二气缸(32)垂直于茶叶采摘机运动方向布置并且与所述支撑架的一侧铰接，所述第二气缸第二活塞杆(33)的一端与所述筛盘左右方向的另一侧铰接，从而通过第二活塞杆的伸缩就能实现筛盘的倾斜进而将茶叶倒入收集筐。
10.根据权利要求9所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述筛盘(12)的下方还设置有振动器(34)；所述收集筐固定在所述机架上且与所述转轴平行。
...【技术特征摘要】
1.一种茶叶采摘方法，以如下方式进行：
2.根据权利要求1所述的茶叶采摘方法，其特征在于：所述切割刀背向收集箱的一侧周边竖直设置有一个弧形挡板，以围挡住切割下的茶叶，以避免影响相邻切割口的作业。
3.一种茶叶采摘机，其特征在于：该采摘机包括水平布设在机架顶部以对茶叶进行切割的切割机构(4)、托持并且上下移动所述切割机构从而实现茶叶切割的升降机构(2)、倾斜所述切割机构以收集已切割茶叶的倾倒机构(3)以及带动茶叶采摘机整机移动的行走机构(1)。
4.根据权利要求3所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述行走机构(1)包括安装在机架(5)左右两侧底端的两个底盘(29)，底盘上分别安装着用于行走的履带(6)、用于驱动履带向前运动的驱动轮(8)、用于对履带运动导向的引导轮(7)、用于支撑采茶机重量的支重轮(9)以及用于防止履带下垂量过大的托链轮(10)；所述引导轮、驱动轮、支重轮、托链轮均与所述履带内侧面啮合。
5.根据权利要求4所述的茶叶采摘机，其特征在于：所述升降机构(2)中，支撑架(30)水平布置且左右两侧分别开设有槽口，机架左右两侧对称设置着由第一交叉杆(24)与第二交叉杆(25)铰接形成以托持支撑架的两个剪刀叉，第一交叉杆的顶端与支撑架铰接而第二交叉杆的顶端通过第一滑轮(21)可移动地定位在所述槽口中，第二交叉杆的底端与机架铰接而第一交叉杆的底端则通过移动部件(28)可水平移动地定位在机架上；另有一安装在机架上的第一气缸(26)施力于所述移动部件，从而实现支撑架的上下移...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐洁，贾江鸣，陈建能，甘浩，倪文浩，葛茂琛，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：
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