前移式叉车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种前移式叉车及其控制方法。前移式叉车包括车架、驱动轮、摇摆锁定缸、检测装置和控制装置，车架包括底盘和驱动平台，驱动平台可转动地设在底盘上。驱动轮设在驱动平台的下表面上。摇摆锁定缸设在底盘上，摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，移动杆可移动地设在缸体内且移动杆的一端伸出缸体与驱动平台相连。控制装置与检测装置和摇摆锁定缸相连，控制装置控制移动杆的移动速度，控制装置在检测装置检测到前移式叉车转弯或前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制移动杆向下移动以拉动驱动平台向下转动。根据本发明专利技术的前移式叉车，实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
前移式叉车及其控制方法
本专利技术涉及车辆领域，尤其是涉及一种前移式叉车及其控制方法。
技术介绍
相关技术中的前移式叉车的悬挂系统一般只是靠弹簧的弹力来吸收震荡产生的能量。因此吸振速度较慢，普通的弹簧悬挂系统在越过障碍之后会有一定周期的摆动，这会导致前移式叉车的左右摆动，十分不利于行车安全。另外，当叉车向驱动轮方向急转弯时，弹簧会有很大的收缩，导致车身倾斜，重心偏移，对货物和叉车都很危险，碰到路面较滑或者装载货物过多(叉车重心前移驱动轮正压力不足)情况时，驱动轮会出现打滑现象，导致效率低下，甚至发生侧移。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种前移式叉车，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象。本专利技术的再一个目的在于提出一种前移式叉车的控制方法。根据本专利技术实施例的前移式叉车，包括：车架，所述车架包括底盘和驱动平台，所述驱动平台可转动地设在所述底盘上；驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动平台的下表面上；摇摆锁定缸，所述摇摆锁定缸设在所述底盘上，所述摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，所述移动杆可移动地设在所述缸体内且所述移动杆的一端伸出所述缸体与所述驱动平台相连；用于检测所述前移式叉车的运行状态和负荷状态的检测装置；控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置和所述摇摆锁定缸相连，所述控制装置控制所述移动杆的移动速度，且所述控制装置在所述检测装置检测到所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述移动杆向下移动以拉动所述驱动平台向下转动。根据本专利技术实施例的前移式叉车，通过设有摇摆锁定缸和控制装置，摇摆锁定缸的移动杆与驱动平台相连，控制装置控制移动杆的移动速度和移动方向，当前移式叉车转弯或前移式叉车载有负载且行驶打滑时，通过控制装置控制移动杆向下移动而带动驱动平台向下转动，从而实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性。根据本专利技术实施例的前移式叉车的控制方法，所述前移式叉车包括驱动平台、摇摆锁定缸、油箱、蓄能器、液压泵，所述控制方法包括如下步骤：S1：检测所述蓄能器压力是否小于锁定压力；S2：当所述蓄能器压力小于锁定压力时，所述液压泵打开以将所述油箱内的液压油输送至所述蓄能器以对所述蓄能器进行充能直到所述蓄能器压力大于设定压力，之后检测所述前移式叉车是否出现转弯；当所述蓄能器压力大于锁定压力时，检测所述前移式叉车是否出现转弯；S3：当出现转弯时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；当未出现转弯时，检测所述前移式叉车的负载情况；S4：当检测到所述前移式叉车有负载且出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；当检测到所述前移式叉车没有负载或所述前移式叉车载有负载但未出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸的移动杆的移动速度。根据本专利技术实施例的前移式叉车的控制方法，通过控制移动杆向下移动而带动驱动平台向下转动，从而实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性，且控制过程简单。附图说明图1为根据本专利技术实施例的前移式叉车的结构示意图；图2为根据本专利技术实施例的前移式叉车中的液压控制阀组与油箱、蓄能器和摇摆锁定缸的配合示意图；图3为根据本专利技术实施例的前移式叉车的控制结构图；图4为根据本专利技术实施例的前移式叉车的控制方法的流程图。附图标记：前移式叉车1000、底盘10、驱动平台11、驱动电机12、转向电机13、驱动轮2、摇摆锁定缸3、缸体30、腔室301、第一腔室301a、第二腔室302b、移动杆31、转角传感器40、驱动轮速度传感器41、前支撑轮速度传感器42、系统压力传感器43、蓄能器压力传感器44、控制装置5、油箱50、蓄能器51、液压泵52、液压泵电机53、液压控制阀组54、控制器540、第一电磁阀541、第二电磁阀542、第三电磁阀543、第一阀口a、第二阀口b、第三阀口c、第四阀口w、第五阀口n、第六阀口k、第一阻尼装置d、第三阻尼装置e、安装阀6、避震弹簧7、连接组件8、连接板80、水平板801、倾斜板802、导向杆81、调节螺母82、具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面参考图1-图4描述根据本专利技术实施例的前移式叉车1000。如图1所示，根据本专利技术实施例的前移式叉车1000包括：车架、驱动轮2、摇摆锁定缸3、检测装置和控制装置5，其中，车架包括底盘10和驱动平台11，驱动平台11可转动地设在底盘10上，车架上设有前支撑轮(图未示出)和方向盘(图未示出)，当然值得理解的是，车架还包括前支撑腿(图未示出)等结构，前支撑腿固定在底盘10上，前支撑轮设在前支撑腿上。前移式叉车1000还包括用于承载货物的移动部件(图未示出)，移动部件可上下移动地设在车架的前表面上。需要进行说明的是，前移式叉车1000的工作原理等与现有技术中的前移式叉车的工作原理相同，这里就不详细描述。驱动轮2设在驱动平台11的下表面上。摇摆锁定缸3设在底盘10上，摇摆锁定缸3包括缸体30和移动杆31，移动杆31可移动地设在缸体30内且移动杆31的一端伸出缸体30与驱动平台11相连，也就是说，此时可以通过控制移动杆31的移动控制驱动平台11的转动幅度。检测装置用于检测前移式叉车1000的运行状态和负荷状态，具体地，检测前移式叉车1000的运行状态指的是检测前移式叉车1000是否处于正常行驶状态、转弯状态，且检测前移式叉车1000在行驶过程中是否出现打滑情况，检测前移式叉车1000的负荷状态指的是检测移动部件上是否有货物，且在检测到移动部件上有货物时检测货物的重量。例如当检测到前移式叉车1000的转弯速度大于设定速度或前移式叉车1000的转弯半本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前移式叉车，其特征在于，包括：车架，所述车架包括底盘和驱动平台，所述驱动平台可转动地设在所述底盘上；驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动平台的下表面上；摇摆锁定缸，所述摇摆锁定缸设在所述底盘上，所述摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，所述移动杆可移动地设在所述缸体内且所述移动杆的一端伸出所述缸体与所述驱动平台相连；用于检测所述前移式叉车的运行状态和负荷状态的检测装置；控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置和所述摇摆锁定缸相连，所述控制装置控制所述移动杆的移动速度，且所述控制装置在所述检测装置检测到所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述移动杆向下移动以拉动所述驱动平台向下转动。

【技术特征摘要】
1.一种前移式叉车，其特征在于，包括：车架，所述车架包括底盘和驱动平台，所述驱动平台可转动地设在所述底盘上；驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动平台的下表面上；摇摆锁定缸，所述摇摆锁定缸设在所述底盘上，所述摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，所述移动杆可移动地设在所述缸体内且所述移动杆的一端伸出所述缸体与所述驱动平台相连；用于检测所述前移式叉车的运行状态和负荷状态的检测装置；控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置和所述摇摆锁定缸相连，所述控制装置控制所述移动杆的移动速度，且所述控制装置在所述检测装置检测到所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述移动杆向下移动以拉动所述驱动平台向下转动。2.根据权利要求1所述的前移式叉车，其特征在于，所述移动杆的位于所述缸体内的部分与所述缸体的内壁配合以将所述缸体内分成两个间隔开的腔室。3.根据权利要求2所述的前移式叉车，其特征在于，所述控制装置包括：油箱；蓄能器；液压泵，所述液压泵与所述油箱相连，液压泵电机，所述液压泵电机与所述液压泵相连以控制所述液压泵的打开或关闭；以及液压控制阀组，所述液压控制阀组与所述油箱、所述液压泵、所述蓄能器和所述摇摆锁定缸相连，所述液压控制阀组被构造成在所述蓄能器内的压力小于锁定压力时控制所述液压泵与所述蓄能器导通以将油箱内的液压油输送至所述蓄能器内，且在所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述液压泵与所述蓄能器截止且所述蓄能器与所述摇摆锁定缸导通以将液压油输送至所述两个腔室内并使得所述两个腔室出现液压差。4.根据权利要求3所述的前移式叉车，其特征在于，所述液压控制阀组包括控制器、第一至第二电磁阀，所述控制器与所述第一至第二电磁阀相连，所述第一至第二电磁阀为两位三通阀，所述第一至第二电磁阀分别设有第一至第三阀口，其中，所述第一电磁阀的所述第二阀口与所述第一电磁阀的所述第一阀口和所述第三阀口中的其中一个导通，所述第一电磁阀的所述第一阀口与所述液压泵相连，所述第一电磁阀的所述第二阀口与所述蓄能器相连，所述第一电磁阀的所述第三阀口与所述第二电磁阀的所述第一阀口导通；所述第二电磁阀的所述第一阀口与所述第二电磁阀的所述第二阀口和所述第三阀口同时断开或同时导通，所述第二电磁阀的所述第一阀口和所述第二电磁阀的所述第二阀口之间设有第一阻尼装置，所述第二电磁阀的所述第二阀口和所述第三阀口分别与所述两个腔室相连。5.根据权利要求4所述的前移式叉车，其特征在于，所述液压控制阀组还包括第三电磁阀，所述第三电磁阀与所述控制器相连，所述第三电磁阀为两位三通阀，所述第三电磁阀具有第四至第六阀口，所述第三电磁阀的所述第四阀口与所述第三电磁阀的所述第五阀口和所述第六阀口同时断开或同时导通，所述第三电磁阀的所述第四阀口和所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐继盼，饶水冰，郭强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44