二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构制造技术

本发明专利技术公开了一种二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构，解决了现有技术中立柱摆放机构需依靠人工完成，效率较低的问题。该机构包括导轨，所述导轨固定于人行踏板的下表面上，所述导轨的延伸方向与所述人行踏板的延伸方向相同；位置调节机构，设置于所述导轨上并沿所述导轨往复直线运动；机械手，所述机械手连接于所述位置调节机构的末端，由所述位置调节机构控制其位置，所述机械手的端部设有用于感应立柱的传感器。本发明专利技术将导轨设置在人行踏板的下表面上，通过位置调节机构首先可以调节机械手的位置，当机械手端部的感应器感应到立柱时，即将立柱夹持住，完成立柱的抓取。整个过程简单，自动化程度高，具有很高的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及石油修井作业设备
，尤其是指一种结构轻便、简洁的二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构。
技术介绍
石油修井作业中，大修作业是将立柱(两根或三根油管的连接体)一根根地树立在作业平台上，二层台立柱的摆放过程如图1所示，先将立柱I提出井口 2，然后将其下端摆放在平台之上，之后二层台上的作业人员再把立柱I手动摆放在二层台上的指梁3之间，其行走路径即图中箭头所示，这种方式需依靠人工完成，效率较低，而且存在一定的风险。因此，井口自动化实现的前提就是二层台上首先实现自动化，但由于二层台处于20米的高空处，人行踏板4的周围又有护栏，再加上修完井后二层台要被拉起依附在井架上，故立柱摆放机构不能安放于人行踏板4之上。
技术实现思路
本专利技术提出一种二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构，解决了现有技术中立柱摆放机构需依靠人工完成，效率较低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是:二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构，包括:导轨，所述导轨固定于人行踏板的下表面上，所述导轨的延伸方向与所述人行踏板的延伸方向相同；位置调节机构，设置于所述导轨上并沿所述导轨往复直线运动；机械手，所述机械手连接于所述位置调节机构的末端，由所述位置调节机构控制其位置，所述机械手的端部设有用于感应立柱的传感器。优选的，所述位置调节机构包括直线位置调节机构和圆周位置调节机构；所述直线位置调节机构与所述导轨相配合并沿所述导轨往复直线运动；所述圆周位置调节机构固定于所述直线位置调节机构上并可在水平面内旋转；所述机械手通过机械臂连接于所述圆周位置调节机构上。优选的，所述直线位置调节机构包括与所述导轨相平行的滚珠丝杠，还包括与所述滚珠丝杠相配合的行走小车，所述行走小车上还设有多个与所述导轨相接触的滚轮。优选的，所述圆周位置调节机构包括固定于所述行走小车上的伺服电机和行星减速机，所述伺服电机与所述行星减速机之间通过传动皮带连接；所述机械臂的末端连接于所述行星减速机上，由所述行星减速机控制所述机械手在水平面内的旋转角度。优选的，所述机械臂包括相连接的机械主臂和机械副臂，所述机械主臂的末端固定连接于所述行星减速机上，所述机械副臂的末端固定连接于所述机械手上；所述机械臂还包括用于调节所述机械手平衡的调平拉杆。优选的，所述滚轮的两侧设有侧沿。优选的，所述滚珠丝杠由伺服电机驱动。本专利技术在采用了上述技术方案后的有益效果是:将导轨设置在人行踏板的下表面上，通过位置调节机构首先可以调节机械手的位置，当机械手端部的感应器感应到立柱时，即将立柱夹持住，完成立柱的抓取。整个过程简单，自动化程度高，具有很高的效率。【附图说明】下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明:图1为现有技术立柱摆放机构的俯视示意图；图2为本专利技术一种实施例的结构示意图；图3为滚轮处的局部结构示意图；图中:1_立柱；2-井口 ；3-指梁；4_人行踏板；5-导轨；6_机械手；7_滚轮；8-滚珠丝杠；9_行星减速机；10_机械主臂；11_机械副臂；12_前调平拉杆；13_后调平拉杆；14-侧沿；15-伺服电机；16-伺服电动缸；17_拉杆；18-传动皮带；19-行走小车；20_导轨固定块；21_方钢；22_平衡杆。【具体实施方式】如图1所示，为现有技术中立柱摆放机构的俯视示意图，其基本工作原理是先将立柱I提出井口 2，然后将其下端摆放在平台之上，之后二层台上的作业人员再把立柱I手动摆放在二层台上的指梁3之间，其行走路径即图中箭头所示，这种方式需依靠人工完成，效率较低，而且存在一定的风险。如图2和图3所示，为本专利技术的一种实施例，该二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构首先包括导轨5，所述导轨5固定于人行踏板4的下表面上，而且所述导轨5的延伸方向与所述人行踏板4的延伸方向相同。在所述导轨5上设有沿其往复直线运动的位置调节机构，位置调节机构的末端上连接有机械手6，机械手6的位置由所述位置调节机构控制，而且在所述机械手6的端部设有用于感应立柱的传感器，机械手指的开合是由气缸的伸缩控制的，气缸的伸缩带动齿条做直线往复运动，机械手指和与齿条相啮合的齿轮相连，当齿条伸缩时，与之相啮合的齿轮便会产生顺时针或逆时针旋转，这样便带动了机械手的开合。上述位置调节机构包括直线位置调节机构和圆周位置调节机构，其中，直线位置调节机构包括与所述导轨5相平行的滚珠丝杠8，还包括与所述滚珠丝杠8相配合的行走小车19，所述行走小车19上还设有多个与所述导轨5相接触的滚轮7 (该实施例中为八个)，滚珠丝杠8由伺服电机15驱动旋转，运用滚珠丝杠8，一可以产生较大的行走动力，二可以与伺服电机15配合精确控制指示位置，三是滚珠丝杠8具有自锁功能，简化了机械结构与程序的编写。另外，滚珠丝杠8的母扣与行走小车19相连，行走小车19两侧各镶嵌在对应侧的上下两根导轨5之间，行走小车19上方的四个滚轮7主要负当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
二层台中间踏板下悬挂固定式立柱摆放机构，其特征在于，包括：导轨，所述导轨固定于人行踏板的下表面上，所述导轨的延伸方向与所述人行踏板的延伸方向相同；位置调节机构，设置于所述导轨上并沿所述导轨往复直线运动；机械手，所述机械手连接于所述位置调节机构的末端，由所述位置调节机构控制其位置，所述机械手的端部设有用于感应立柱的传感器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：阎修倜，王吉林，王吉福，
申请(专利权)人：王吉福，
类型：发明
国别省市：青海;63