适用于侦查的天眼飞行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种航拍领域的飞行器，尤其涉及适用于侦查的天眼飞行器，所述的智能终端通过无线装置III发送信号控制四轴飞行器飞行，四轴飞行器通过无线装置I将GPS定位器I测出的经纬数据发送到信号飞行器，信号飞行器将检测到四轴飞行器所在位置，信号飞行器将跟随四轴飞行器飞行，传递模式二：智能终端通过无线装置III检测到四轴飞行器所在位置，在超过设定距离时，智能终端通过zigbee发射模块发出控制信号至信号飞行器，再通过信号飞行器间接将控制信号发送至四轴飞行器，来增加飞行器侦查的范围，通过多种传感器与嵌入式系统的相互配合，从而优化整体控制体系，本实用新型专利技术能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种移动通信领域的航拍飞行器，尤其涉及适用于侦查的天眼飞行器。
技术介绍
现今随着科学技术的快速发展，人们对于飞行器的研究日趋深入，各类飞行器在越来越多的场合得以应用。四旋翼无人飞行器与其他飞行器相比，其机械结构简单紧凑，行动更为灵活，起降环境要求较低，具有良好的操作性能，可以在小范围实现起飞、悬停、降落。由于这些特点，四旋翼飞行器已广泛应用于航拍、监视、侦查、搜救、农业病虫害防治等诸多领域。四轴飞行器研发设计上涉及诸多领域，例如：嵌入式模块、图片成像模块、传感器网络节点系统以及移动通信系统的配套技术。四轴飞行器是小型飞行器中多轴飞行器的一种常见样式，因其灵巧、机动的特点，被广泛应用于低空航拍，灾区勘探等复杂地形条件下的飞行任务活动。而四轴飞行器执行复杂地形条件下飞行任务的能力，由其飞行过程中可执行的的飞行动作来标定，常规的四轴飞行器的空中飞行姿态大多需要保持机身整体接近水平，自由度低，可操作性小。
技术实现思路
本技术的目的在于针对已有的技术现状，提供适用于侦查的天眼飞行器。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：适用于侦查的天眼飞行器，主要包括：智能终端、四轴飞行器和信号飞行器，所述的四轴飞行器主要由微处理器I、无线装置I、GPS定位器I、拍摄装置、动力装置I组成，微处理器I与无线装置I、GPS定位器I、拍摄装置、动力装置I相互电性连接，无线装置I接受信号控制动力装置I，所述的信号飞行器主要由微处理器II、无线装置II、GPS定位器II、动力装置II和zigbee接收模块组成，微处理器II与无线装置II、GPS定位器II、动力装置II相互电性连接，由无线装置II接受信号控制动力装置II，所述的智能终端的微处理器III与控制器、无线装置III、GPS定位器III、zigbee发射模块、PID控制器和显示屏电性连接，微处理器III通过无线装置III接收四轴飞行器和信号飞行器的位置，从而选择不同的传递模式；传递模式一：所述的智能终端通过无线装置III发送信号控制四轴飞行器飞行，四轴飞行器通过无线装置I将GPS定位器I测出的经纬数据发送到信号飞行器，从而信号飞行器将检测到四轴飞行器所在位置，信号飞行器将跟随四轴飞行器飞行，传递模式二：所述的智能终端通过无线装置III检测到四轴飞行器所在位置，在超过设定距离时，智能终端通过zigbee发射模块发出控制信号至信号飞行器，再通过信号飞行器间接将控制信号发送至四轴飞行器。进一步的，所述的微处理器I和微处理器II均采用STM64F103RGT6主控芯片，且均电性连接于气压传感器，通过气压传感器采集气压信息变化，将信息传输主控芯片，从而判断飞行器高度。进一步的，所述的微处理器I和微处理器II各自电性连接于电子罗盘，电子罗盘均采用LSM303DLHC，通过电子罗盘进行方向识别，确定飞行器方位。进一步的，所述的微处理器I和微处理器II各自电性连接于六轴陀螺仪器，六轴陀螺仪器主要由六轴传感器和计数器两部分组成，六轴传感器通过计数器连接于微处理器I和微处理器II。进一步的，所述的无线装置I、无线装置II、无线装置III均采用RTC6705发射芯片，将通过四轴飞行器拍摄的实时图像传输至智能终端的显示屏上。进一步的，所述的控制器主要由3D遥杆控制器和按键输入模块组成，3D遥杆控制器触发信号控制四轴飞行器飞行的路径和方向。进一步的，所述的四轴飞行器设有用于躲避前方障碍物的红外线感应装置，红外线感应装置电性连接于微处理器I。进一步的，所述的四轴飞行器至少设有LED闪光灯，方便在夜间显示四轴飞行器位置的LED闪光灯电性连接于微处理器I。进一步的，所述的动力装置I和动力装置II均采用无刷电机板来控制无刷电机和螺旋桨。本技术的有益效果为：1、本技术采用多个GPS定位器来检测四轴飞行器和信号飞行器的距离，方便于复杂的野外环境飞行侦查时，通过遥感图像处理与分析软件技术，对侦查目标进行实时的监控，便于信号飞行器可以实现自我运动的动态跟随，无需多人同时操控两架飞行器，在节省人力的同时，提高工作效率；2、当在四轴飞行器达到智能终端的无线发射范围时，可切换不同的信号传递模式，可通过信号飞行器间接将控制信号发送至四轴飞行器，通过移动通信网络等技术，从而增加控制信号的发送距离，实现远距离的监控和侦查；3、四轴飞行器内部设有红外线感应装置和气压传感器，外线感应装置能够有效得探测飞行器前方的物体，从而改变飞行的轨迹避免碰撞到物体，在复杂地形侦查时，便于操作；气压传感器通过检测气压数值来确定飞行高度，提高四轴飞行器位置精度，能够精准地控制飞行器与智能终端的距离，也有利于检测飞行器下降的速度是否合适。附图说明：附图1为本技术的电路原理图；附图2为本技术的程序流程图；附图3为本技术智能终端的电路原理图；附图4为本技术四轴飞行器的电路原理图；附图5为本技术信号飞行器的电路原理图；附图6为本技术智能终端的立体图；附图7为本技术四轴飞行器的主视图；附图8为本技术信号飞行器的结构爆炸图。具体实施方式：为了使审查委员能对本技术之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：请参阅图1~2所示，系为本技术之较佳实施例的示意图，适用于侦查的天眼飞行器，主要包括：智能终端1、四轴飞行器2和信号飞行器3，所述的四轴飞行器2主要由微处理器I21、无线装置I22、GPS定位器I23、拍摄装置24、动力装置I25组成，微处理器I21与无线装置I22、GPS定位器I23、拍摄装置24、动力装置I25相互电性连接，无线装置I22接受信号控制动力装置I25，所述的信号飞行器3主要由微处理器II31、无线装置II32、GPS定位器II33、动力装置II34和zigbee接收模块35组成，微处理器II31与无线装置II32、GPS定位器II33、动力装置II34相互电性连接，由无线装置II32接受信号控制动力装置II34，所述的智能终端1主要由微处理器III11、控制器12、无线装置III13、GPS定位器III14、zigbee发射模块15、PID控制器16和显示屏17组成，PID 控制器根据接收到的信号进行姿态解算，将得到的偏差值进行系列换算后，得到用于信号偏差的控制量，来调节飞行的航经，所述的智能终端1的微处理器III11与控制器12、无线装置III13、GPS定位器III14、zigbee发射模块15、PID控制器16和显示屏17电性连接，微处理器III11通过无线装置III13接收四轴飞行器2和信号飞行器3的位置，从而选择不同的传递模式；上述方案中的微处理器I21和微处理器II31均采用STM64F103RGT6主控芯片，且均电性连接于气压传感器4，通过气压传感器4采集气压信息变化，将信息传输主控芯片，从而判断飞行器高度，所述的微处理器I21和微处理器II31各自电性连接于电本文档来自技高网...

【技术保护点】
适用于侦查的天眼飞行器，主要包括：智能终端（1）、四轴飞行器（2）和信号飞行器（3），其特征在于：所述的四轴飞行器（2）主要由微处理器I（21）、无线装置I（22）、GPS定位器I（23）、拍摄装置（24）、动力装置I（25）组成，微处理器I（21）与无线装置I（22）、GPS定位器I（23）、拍摄装置（24）、动力装置I（25）相互电性连接，无线装置I（22）接受信号控制动力装置I（25），所述的信号飞行器（3）主要由微处理器II（31）、无线装置II（32）、GPS定位器II（33）、动力装置II（34）和zigbee接收模块（35）组成，微处理器II（31）与无线装置II（32）、GPS定位器II（33）、动力装置II（34）相互电性连接，由无线装置II（32）接受信号控制动力装置II（34），所述的智能终端（1）的微处理器III（11）与控制器（12）、无线装置III（13）、GPS定位器III（14）、zigbee发射模块（15）、PID控制器（16）和显示屏（17）电性连接，微处理器III（11）通过无线装置III（13）接收四轴飞行器（2）和信号飞行器（3）的位置，从而选择不同的传递模式；传递模式一：所述的智能终端（1）通过无线装置III（13）发送信号控制四轴飞行器（2）飞行，四轴飞行器（2）通过无线装置I（22）将GPS定位器I（23）测出的经纬数据发送到信号飞行器（3），从而信号飞行器（3）将检测到四轴飞行器（2）所在位置，信号飞行器（3）将跟随四轴飞行器（2）飞行，传递模式二：所述的智能终端（1）通过无线装置III（13）检测到四轴飞行器（2）所在位置，在超过设定距离时，智能终端（1）通过zigbee发射模块（15）发出控制信号至信号飞行器（3），再通过信号飞行器（3）间接将控制信号发送至四轴飞行器（2）。...

【技术特征摘要】
1.适用于侦查的天眼飞行器，主要包括：智能终端（1）、四轴飞行器（2）和信号飞行器（3），其特征在于：所述的四轴飞行器（2）主要由微处理器I（21）、无线装置I（22）、GPS定位器I（23）、拍摄装置（24）、动力装置I（25）组成，微处理器I（21）与无线装置I（22）、GPS定位器I（23）、拍摄装置（24）、动力装置I（25）相互电性连接，无线装置I（22）接受信号控制动力装置I（25），所述的信号飞行器（3）主要由微处理器II（31）、无线装置II（32）、GPS定位器II（33）、动力装置II（34）和zigbee接收模块（35）组成，微处理器II（31）与无线装置II（32）、GPS定位器II（33）、动力装置II（34）相互电性连接，由无线装置II（32）接受信号控制动力装置II（34），所述的智能终端（1）的微处理器III（11）与控制器（12）、无线装置III（13）、GPS定位器III（14）、zigbee发射模块（15）、PID控制器（16）和显示屏（17）电性连接，微处理器III（11）通过无线装置III（13）接收四轴飞行器（2）和信号飞行器（3）的位置，从而选择不同的传递模式；
传递模式一：所述的智能终端（1）通过无线装置III（13）发送信号控制四轴飞行器（2）飞行，四轴飞行器（2）通过无线装置I（22）将GPS定位器I（23）测出的经纬数据发送到信号飞行器（3），从而信号飞行器（3）将检测到四轴飞行器（2）所在位置，信号飞行器（3）将跟随四轴飞行器（2）飞行，
传递模式二：所述的智能终端（1）通过无线装置III（13）检测到四轴飞行器（2）所在位置，在超过设定距离时，智能终端（1）通过zigbee发射模块（15）发出控制信号至信号飞行器（3），再通过信号飞行器（3）间接将控制信号发送至四轴飞行器（2）。
2.根据权利要求1所述的适用于侦查的天眼飞行器，其特征在于：所述的微处理器I（21）和微处理器II（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈加华，
申请(专利权)人：广东澄星航模科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44