一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法技术

本发明专利技术公开了一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法，该无人机包括机架、动力与控制机构、中心紧固装置，机架包括一固定盘和至少两个机臂，固定盘为双层、可拆卸、中空结构，每个机臂起始端固定在固定盘上，沿固定盘上的拆卸线对称分布；动力与控制机构包括上桨旋翼、上桨电机、上桨电子调速器和飞控模块，上桨旋翼设置在机臂的末端，上桨旋翼由上桨电机驱动，转动产生向下的风力，飞控模块通过上桨电子调速器控制上桨电机的转动；中心紧固装置用于在上桨旋翼停止转动时将无人机紧固在作业树干上。本发明专利技术将固定盘套在作业树干外径上作业，在到达指定高度后，紧固装置将无人机紧固在作业树干上，具有节能的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法
本专利技术涉及林业机械装备研究领域，具体涉及一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法。
技术介绍
具有高直树干的林木在我国普遍存在，以热带地区常见的大王椰为例，其树高可达20米，树干通直，为世界著名热带风光树种，通常用作行道树或群植用作绿地风景树。由于树叶冠层过高，防治病虫害时无法采用地面机械或者人工喷药方式进行作业，如果采用小型无人机空中喷施作业会存在林木密度大进而限制飞行器飞行作业空间的问题，同时由于不宜采用大型飞行器，因此载药容量小。另外飞机一般是在树冠上部飞行，因此会导致叶面下部无法得到有效喷施。目前农业领域，各种作业采用的无人机普遍具有不限制运动空间的特点，但其悬停在空中作业时旋翼必须转动，才能提供克服重力的升力，进而保证无人机在空中的悬停或飞行姿态，产生了大量能耗，必然会降低有效载重量。另外作业时也必须使用昂贵的姿态控制系统保证机体平衡，同时要满足变量作业的控制方式，控制方法复杂且效果不佳。为克服上述缺点，并同时利用高直树干的特点，寻找一种能飞行至树干冠层下部，且以不耗能方式停滞在树干高处并进行相关作业的无人机是对目前农业航空应用技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可拆分环柱式中空无人机，其特征在于，包括机架、动力与控制机构、中心紧固装置，所述机架包括一固定盘和至少两个机臂，所述固定盘为双层、可拆卸、中空结构，每个机臂起始端固定在固定盘上，沿固定盘上的拆卸线对称分布；所述动力与控制机构包括上桨旋翼、上桨电机、上桨电子调速器和飞控模块，所述上桨旋翼设置在机臂的末端，上桨旋翼由上桨电机驱动，转动产生向下的风力，飞控模块通过上桨电子调速器控制上桨电机的转动；所述中心紧固装置设置在固定盘上，包括一用于在上桨旋翼停止转动时将无人机紧固在作业树干上的紧固装置。

【技术特征摘要】
1.一种可拆分环柱式中空无人机，其特征在于，包括机架、动力与控制机构、中心紧固装置，所述机架包括一固定盘和至少两个机臂，所述固定盘为双层、可拆卸、中空结构，每个机臂起始端固定在固定盘上，沿固定盘上的拆卸线对称分布；所述动力与控制机构包括上桨旋翼、上桨电机、上桨电子调速器和飞控模块，所述上桨旋翼设置在机臂的末端，上桨旋翼由上桨电机驱动，转动产生向下的风力，飞控模块通过上桨电子调速器控制上桨电机的转动；所述中心紧固装置设置在固定盘上，包括一用于在上桨旋翼停止转动时将无人机紧固在作业树干上的紧固装置；所述紧固装置包括若干个可充放气气囊、充放气泵和充放气控制器，可充放气气囊均设置在中空的固定盘内侧，每个可充放气气囊分别与充放气泵相连，充放气泵、充放气控制器、飞控模块三者依次连接；可充放气气囊在充满气后构成的内腔的内径小于作业树干的外径。2.根据权利要求1所述的可拆分环柱式中空无人机，其特征在于，所述无人机还包括若干个喷雾作业执行机构，每个喷雾作业执行机构包括喷管、喷头、水泵、连接软管、喷雾作业控制器和药箱，喷管顶部安装有喷头，底部与固定盘的上层盘连接，且上层盘上设有通孔，喷管通过该通孔与水泵连接；所述连接软管一端连接水泵，另一端连接药箱；飞控模块通过喷雾作业控制器控制水泵运行。3.根据权利要求2所述的可拆分环柱式中空无人机，其特征在于，所述无人机还包括若干个喷雾驱动装置，每个喷雾驱动装置包括下桨旋翼、下桨电机、下桨电子调速器，所述下桨旋翼设置在机臂上；下桨旋翼由下桨电机驱动，转动产生向上的风力；飞控模块通过下桨电子调速器控制下桨电机的转动；所述喷管管体为直线型，并与固定盘保持一定倾角使得所述喷头处于下桨旋翼的上方。4.根据权利要求1所述的可拆分环柱式中空无人机，其特征在于，所述无人机还包括一机械手作业执行机构，包括若干个机械手、机械手控制装置，所述机械手分布于固定盘上部或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：李继宇，兰玉彬，吕建秋，周志艳，罗锡文，漆海霞，姚伟祥，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44