一种机器人充电方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人充电方法、装置和系统，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；根据接收的该脉冲信号，发出充电指令；根据得到的充电指令至充电站进行充电。采用本发明专利技术实施例提供的方案，使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明专利技术的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电方法、装置和系统
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置和系统。
技术介绍
机器人在协助或者代替人工完成各种工作的同时，为了保证能够正常工作，机器人需要有足够的能源。对于使用电能的机器人而言，在电量不足时，如何在无人工参与下使得机器人实现自主充电，是机器人正常工作的关键。现有机器人常见的充电方式是采用红外线进行自主充电，具体为：在机器人上安装有红外线装置，在充电装置上安装有传感器和定位服务器，当机器人确认需要充电时，通过红外线装置向外发射红外线信号；充电装置上的传感器接收该红外线信号后，将红外线信号数据传输给定位服务器，定位服务器采用近似法估计机器人的当前位置并将该位置发送给机器人，机器人根据自身的当前位置和充电装置的位置循迹至充电装置后直接进行充电。上述现有的机器人自主充电方式虽然能解决机器人自主充电的问题，但仍存在以下缺陷：现有的充电方式是机器人自主充电方式，即确定需要充电时循迹至充电装置进行充电，该种方式由于无法及时获知机器人的剩余电量情况，也无法对需要充电的机器人进行有序地管理，尤其当多个机器人需要充电时，容易造成机器人充电秩序混乱；而且该自主充电方式是采用红外线进行定位，由于红外线在传输过程中很容易受到光线的干扰，造成对机器人定位不准确，因此，常常会出现机器人无法正确找到充电装置进行充电的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人充电方法、装置和系统，用以解决现有技术中存在的机器人自主充电时无法及时获知机器人的电量情况，也无法对需要充电的机器人进行有序地管理的问题。本专利技术实施例提供一种机器人充电方法，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。通过本专利技术实施例提供的上述方法，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本专利技术的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。进一步的，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。进一步的，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。进一步的，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。进一步的，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。进一步的，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号；上述方法，还包括：根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。进一步的，在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，还包括：根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。本专利技术实施例提供了一种机器人充电装置，包括：检测单元，用于检测机器人的剩余电量；请求单元，用于根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；确定单元，用于根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；充电单元，用于根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。上述装置，还包括：计算单元，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。通过本专利技术实施例提供的上述装置，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本专利技术的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。进一步的，所述请求单元，具体用于当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。进一步的，所述确定单元，具体用于根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。进一步的，所述请求单元，具体用于根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。进一步的，所述确定单元，具体用于判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。进一步的，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号；上述方法，还包括：计算单元，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。进一步的，上述方法，还包括：循迹单元，用于在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。本专利技术实施例提供了一种机器人充电系统，包括：机器人和充电管理装置，其中：所述机器人，用于对剩余电量进行检测；根据所述剩余电量，向所述充电管理装置发送对应频率的脉冲信号；并根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。所述充电管理装置，用于接收所述机器人发送的所述脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号确定充电指令，并将所述充电指令发给所述机器人。通过本专利技术实施例提供的上述系统，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本专利技术的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的机器人充电方法的流程图；图2为本专利技术实施例1提供的机器人充电方法的流程图；图3为本专利技术实施例2提供的机器人充电方法的流程图；图4为本专利技术实施例3提供的机器人充电装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例4提供的机器人充电系统的结构示意图；图6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人充电方法，其特征在于，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；具体包括：当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号；或者，根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；根据得到的所述充电指令至充电站进行充电；其中，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令；或者，判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号，所述方法还包括：根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，还包括：根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。4.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：检测单元，用于检测机器人的剩余电量；请求单元，用于根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；具体用于：当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号；或者，根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号；确定单元，用于根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；充电单元，用于根据得到的所述充电指令至充电站进行充电；其中，所述确定单元，具体用于根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐泽贤，丁宁，于练，熊丹，张钦丽，吴晖，
申请(专利权)人：深圳市科松电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44