一种用于卷料的机器人抓手制造技术

本发明专利技术提供一种用于卷料的机器人抓手，该抓手安装在机器人的活动端，用于固定卷料轴对物料进行缠绕；其包括：与机器人活动端连接的连接板、用于支撑卷料轴内腔以固定卷料轴的固定装置以及用于驱动固定装置旋转的驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与固定装置连接，实现驱动固定装置旋转对物料进行缠绕。本发明专利技术的用于卷料的机器人抓手结构简单、通用性强和灵活性强，可实现多方位和多角度的全自动缠绕和卸卷，无需人工干预与辅助，从而有效提高物料缠绕的效率和质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人智能应用
，更具体地说，涉及一种用于卷料的机器人抓手。
技术介绍
目前，由于机械制造、装配、食品和药品等领域庞大的包装需求，智能化柔性包装设备，如布、纸、胶、毛线、薄膜、软管和漆包线等物料的缠绕设备也应运而生，品种繁多，这为方便成品打包与运输提供便利性，而且也可节省储存和包装空间。在实际生产中，一般采用人工或者人工协助作业的半自动缠绕设备进行物料的缠绕作业。采用全人工进行缠绕，使得缠绕加工的效率低和缠绕质量参差不齐，难以保证成品的合格率。而采用人工协助作业的半自动缠绕设备也存在下述缺点:一是设备本身存在结构复杂和占地面积大等缺陷，因此这些设备灵活性差，无法实现多方位和对角度缠绕；当缠绕成品的卷料轴表面有结构差异时，现有的缠绕设备无法保证卷料轴各位置的线速度相同，导致缠绕出现不均匀现象，从而影响缠绕效果。二是现有的缠绕设备适用范围小、通用性低，对于不同的物料或缠绕成品卷料轴的不同结构需要采用不同的设备，导致制造成本大。因此，现需提供一种结构简单、通用性强和灵活性强的用于卷料的机器人抓手，从而提高缠绕效率和质量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单的用于卷料的机器人抓手，该机器人抓手通用性强和灵活性强，可实现多方位和多角度的全自动缠绕，无需人工干预与辅助，从而有效提高物料缠绕的效率和质量。为了达到上述目的，本专利技术通过下述技术方案予以实现:一种用于卷料的机器人抓手，安装在机器人的活动端，用于固定卷料轴对物料进行缠绕；其特征在于:包括:与机器人活动端连接的连接板、用于支撑卷料轴内腔以固定卷料轴的固定装置以及用于驱动固定装置旋转的驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与固定装置连接，实现驱动固定装置旋转对物料进行缠绕。在上述方案中，本专利技术通过固定装置支撑卷料轴内腔的方式则可实现卷料轴的有效固定，再通过驱动装置驱动固定装置旋转，则可实现对物料进行缠绕。该机器人抓手结构简单，相对于现有缠绕设备对卷料轴的夹持固定方式，本专利技术采用通过固定装置支撑卷料轴内腔的方式可增强抓手的通用性，该抓手不仅可适用于对不同结构、形状卷料轴的固定，无需受卷料轴表面形状或结构的限制也可对卷料轴固定；而且，该方式无需考虑夹持力度过小无法对卷料轴固定或夹持力度过大容易导致卷料轴变形等问题，因此，本专利技术的机器人抓手实用性强，便于操作。同时，本专利技术的机器人抓手安装在机器人的活动端，其充分利用机器人的高机械自由度，灵活性强，实现多方位和多角度的全自动缠绕，保证卷料轴各位置的线速度相同，使得物料均匀缠绕在卷料轴上，从而提高缠绕的质量和效率。所述固定装置包括主体、与主体一端面活动连接的卡爪和驱动机构一；所述驱动机构一与卡爪连接，驱动卡爪在主体端面上向外伸张和朝主体中心方向缩回，实现对卷料轴的支撑固定和脱离。本专利技术驱动机构一驱动卡爪在主体端面上向外伸张，则可对卷料轴内腔进行支撑以固定卷料轴；当卷料轴缠绕够一定的量后，驱动机构一驱动卡爪在主体端面上朝主体中心方向缩回，则可实现固定装置脱离卷料轴。更具体地说，所述卡爪由至少两个伸缩部和用于伸入卷料轴内腔的支杆连接组成；所述伸缩部与主体一端面活动连接，支杆设置在伸缩部的端面上。所述支杆数量与伸缩部数量相同，每条支杆垂直设置在相应伸缩部的端面上。本专利技术使用时，支杆伸入卷料轴内腔，当驱动机构一驱动卡爪在主体端面上向外伸张，伸入卷料轴内腔的支杆可对卷料轴内腔进行支撑以固定卷料轴；当驱动机构一驱动卡爪在主体端面上朝主体中心方向缩回，则支杆脱离卷料轴。所述伸缩部与主体一端面活动连接是指:所述主体一端面开设有与伸缩部数量相同的滑槽，伸缩部与滑槽的滑动连接实现卡爪在主体一端面上向外伸张和朝主体中心方向缩回。本专利技术的驱动机构一驱动伸缩部在滑槽上往复滑动，从而带动垂直设置在伸缩部上的支杆往复运动，对卷料轴实现支撑固定和脱离。所述滑槽在主体一端面上从主体边缘沿主体中心方向开设；滑槽均匀分布在主体一端面上。本专利技术的滑槽可设置两条以上，其均匀分布在主体一端面上可保证对卷料轴内腔的支撑力均匀平衡，从而提高缠绕的质量。所述驱动装置包括设置在连接板上的电机和减速机，所述电机通过减速机与主体另一端面连接。减速机可降低电机的转速而增加主体旋转的转矩，保证缠绕过程中线速度始终保持一致，从而提高缠绕的质量。本专利技术还包括用于将卷料轴从固定装置推离的推离装置。所述推离装置包括推离件和驱动机构二；所述驱动机构二设置在连接板上并与推离件连接，实现驱动推离件升降。本专利技术推离装置的设置可实现该机器人抓手自动卸卷的功能。因此，本专利技术的机器人抓手安装在机器人活动端，充分利用机器人的高机械自由度，灵活性强，可实现多方位和多角度的全自动缠绕和卸卷，无需人工干预与辅助，并保证缠绕过程中卷料轴各位置的线速度相同，使得物料均匀缠绕在卷料轴上，从而有效提高物料缠绕的效率和质量。本专利技术还包括用于辅助推离装置运动的导向装置，导向装置穿设在连接板上并与推离件连接。导向装置可提高卷料轴缠绕物料后卸卷过程的稳定性。本专利技术用于卷料的机器人抓手的工作过程是这样的:1、卡爪的支杆伸入卷料轴内腔后向外伸张，对卷料轴进行固定定位；电机通过减速机驱动主体转动从而带动卷料轴旋转，实现物料缠绕在卷料轴上。在物料缠绕过程中，可充分利用机器人的高机械自由度和强灵活性，实现多方位和多角度的全自动缠绕。2、当卷料轴缠绕够一定的量后，卡爪的支杆朝主体中心方向缩回，此时，驱动机构二驱动推离件沿导向装置向前推动卷料轴，使得卷料轴脱离抓手，实现卸卷。在卸卷过程中，也可充分利用机器人的高机械自由度和强灵活性，实现不同位置和角度的卸卷。与现有技术相比，本专利技术具有如下优点与有益效果:本专利技术的用于卷料的机器人抓手结构简单、通用性强和灵活性强，可实现多方位和多角度的全自动缠绕和卸卷，无需人工干预与辅助，从而有效提高物料缠绕的效率和质量。【附图说明】图1是本专利技术用于卷料的机器人抓手的结构示意图；图2是本专利技术用于卷料的机器人抓手固定有卷料轴的示意图；图3是本专利技术用于卷料的机器人抓手中固定装置的结构示意图；其中，I为卷料轴、2为连接板、3为主体、4为卡爪、4.1为伸缩部、4.2为支杆、5为电机、6为减速机、7为推离件、8为驱动机构二、9为导向装置。【具体实施方式】下面结合附图与【具体实施方式】对本专利技术作进一步详细的描述。当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于卷料的机器人抓手，安装在机器人的活动端，用于固定卷料轴对物料进行缠绕；其特征在于：包括：与机器人活动端连接的连接板、用于支撑卷料轴内腔以固定卷料轴的固定装置以及用于驱动固定装置旋转的驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与固定装置连接，实现驱动固定装置旋转对物料进行缠绕。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢新建，熊哲立，陈飞龙，李秀忠，
申请(专利权)人：广东泰格威机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44