本实用新型专利技术公开了一种自动苹果采摘机，包括传动装置、抓取机构、扭断机构、力传感器组成。所述传动装置包括电磁离合器、传动轴、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨、连接杆、转盘；所述力传感器采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小；所述抓取机构由一个三爪卡盘、直线导轨、硅胶套组成；所述三爪卡盘是三个均匀分布在同一个圆周上的机械爪组成，相邻两个机械爪的角度相距120°同时硅胶套用来包裹三爪卡盘防止在采摘苹果过程中损伤苹果；所述扭断机构由转盘、支撑套、电磁离合器、离合器座组成转盘带动苹果做回转运动而苹果枝不动依靠扭矩将果梗扭断完成采摘；本实用新型专利技术专利可以有效的帮助减少的人力雇佣数量，在规定时间内完成苹果抢收。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种采摘机，具体涉及一种自动苹果采摘机。
技术介绍
我国自古就是农业大国，水果种植业在农业生产中占有重要地位，改革开放以来，随着生物化学研宄的深入，我国的水果种植业产业规模和产量大幅提高，其中苹果产量最高。随着机械化程度的普及，农产品的收获与播种都与机械设备有关，例如水稻的播种和收获就通过插秧机和收割机进行，提高了生产效率。2008年我国苹果的种植和产量分别为200多万平方米和3000多万个，拒不完全估计打到2015年苹果的总需求达到3390万个，然而到目前为止苹果的采摘还是通过人工采摘来实现，由于人工采摘力度大、费时长、具有一定危险性，其中费时长对农民经济的影响最大，一部分苹果最后由于上市时间已过只得贱卖，因此设计一种自动苹果采摘机来帮助农民在苹果收获的季节收获苹果尤为紧迫。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题，提供一种结构简单、易于实现的一种自动苹果采摘机。本技术解决上述问题所采用的技术方案是:一种自动苹果采摘机，其特征在于:包括传动装置、电机、抓取机构、扭断机构、力传感器。所述传动装置包括电磁离合器、传动轴、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨、连接杆、转盘；所述电机正转设置为扭断枝头，电机反转设置为直齿齿轮和直齿齿条耦合运动带动齿条上面的连接杆，进而带动机械爪抓取苹果，所述力传感器采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小。所述抓取机构包括一个三爪卡盘、直线导轨、硅胶套，采摘苹果的范围为50-90mm ；所述三爪卡盘是三个均匀分布在同一个圆周上的机械爪，所述硅胶套用来包裹三爪卡盘防止在采摘苹果过程中损伤苹果。所述扭断机构包括转盘、支撑套、电磁离合器、离合器座，转盘带动苹果做回转运动将果梗扭断。本技术的有益效果是:(I)在使用可以节约人力成本，解放生产力；(2)采用硅胶和力传感器能够保护苹果免受机械力的损伤。【附图说明】图1是本实用整体结构图；图2是本实用俯视图；图中:1、机械爪，2、硅胶套，3、力传感器，4、齿条，5、直线导轨，6、支撑套，7、电磁离合器，8、电机，9、转盘，10、连接杆，11、传动轴。【具体实施方式】下面结合附图与【具体实施方式】对本技术作进一步详细描述:如图1、图2所示，本技术所述的一种自动苹果采摘机，包括传动装置、抓取机构、扭断机构、力传感器3组成。所述传动装置包括电磁离合器7、传动轴11、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨5、连接杆10、转盘9组成。电机8正转时设置为扭断枝头摘取苹果，电机8反转时设置为直齿齿轮和直齿齿条耦合运动带动齿条4上面的连接杆10，进而带动机械爪I抓取苹果，当力传感器3反馈与设定的力偏差为零时电磁离合器7闭合带动整个转盘转动，依靠扭矩扭断连接在苹果上的苹果枝；所述力传感器3采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小。所述抓取机构由一个三爪卡盘、直线导轨5、硅胶套2组成，采摘苹果的范围为50-90mm ;所述三爪卡盘是三个均勾分布在同一个圆周上的机械爪I组成，相邻两个机械爪I的角度相距120°同时硅胶套2用来包裹三爪卡盘防止在采摘苹果过程中损伤苹果。所述扭断机构由转盘9、支撑套6、电磁离合器7、离合器座组成转盘带动苹果做回转运动而苹果枝不动依靠扭矩将果梗扭断完成采摘。综上所述:本技术专利可以有效的帮助减少的人力雇佣数量，在规定时间内完成苹果抢收。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。【主权项】1.一种自动苹果采摘机，其特征在于:包括传动装置、电机、抓取机构、扭断机构、力传感器；所述传动装置包括电磁离合器、传动轴、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨、连接杆、转盘；所述电机正转设置为扭断枝头，电机反转设置为直齿齿轮和直齿齿条親合运动带动齿条上面的连接杆，进而带动机械爪抓取苹果，所述力传感器采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小。2.根据权利要求1所述的一种自动苹果采摘机，其特征在于:所述抓取机构包括一个三爪卡盘、直线导轨、硅胶套，采摘苹果的范围为50-90mm ;所述三爪卡盘是三个均匀分布在同一个圆周上的机械爪，所述硅胶套用来包裹三爪卡盘防止在采摘苹果过程中损伤苹果O3.根据权利要求1所述的一种自动苹果采摘机，其特征在于:所述扭断机构包括转盘、支撑套、电磁离合器、离合器座，转盘带动苹果做回转运动将果梗扭断。【专利摘要】本技术公开了一种自动苹果采摘机，包括传动装置、抓取机构、扭断机构、力传感器组成。所述传动装置包括电磁离合器、传动轴、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨、连接杆、转盘；所述力传感器采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小；所述抓取机构由一个三爪卡盘、直线导轨、硅胶套组成；所述三爪卡盘是三个均匀分布在同一个圆周上的机械爪组成，相邻两个机械爪的角度相距120°同时硅胶套用来包裹三爪卡盘防止在采摘苹果过程中损伤苹果；所述扭断机构由转盘、支撑套、电磁离合器、离合器座组成转盘带动苹果做回转运动而苹果枝不动依靠扭矩将果梗扭断完成采摘；本技术专利可以有效的帮助减少的人力雇佣数量，在规定时间内完成苹果抢收。【IPC分类】A01D46-30【公开号】CN204317048【申请号】CN201420709193【专利技术人】李巍, 于洋 【申请人】李巍, 于洋【公开日】2015年5月13日【申请日】2014年11月23日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动苹果采摘机，其特征在于：包括传动装置、电机、抓取机构、扭断机构、力传感器；所述传动装置包括电磁离合器、传动轴、直齿齿轮、直齿齿条、直线导轨、连接杆、转盘；所述电机正转设置为扭断枝头，电机反转设置为直齿齿轮和直齿齿条耦合运动带动齿条上面的连接杆，进而带动机械爪抓取苹果，所述力传感器采用反馈式控制原理来控制夹紧苹果力的大小。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，于洋，
申请(专利权)人：李巍，于洋，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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