一种苹果采摘智能机器人制造技术

本发明专利技术提供一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，本发明专利技术可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。

Intelligent robot for picking apples

The invention provides an apple picking intelligent robot, including four acquisition unit, each acquisition unit includes a base plate, A servo motor, servo motor, B wheels, upright, inclined plate, servo motor, C electric cylinder A, a cylindrical rod, which is characterized in that: the bottom plate is a flat four direction. A corner under the bottom plate are respectively provided with a vertical A servo motor, servo motor A motor shaft end is installed below the B servo motor of a motor shaft outward, the motor shaft servo motor B is installed on a wheel in a column mounting plate above the column above is a slant, acquisition unit of the invention can through the four activities of the apple tree surrounded by the camera can be observed in Apple's position through the pneumatic clamping claw at the front end of the blade can be cut through the pedicle at Apple. Setting up a collection net prevents apples from breaking.

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘智能机器人
本专利技术涉及智能农业
，特别涉及一种苹果采摘智能机器人。
技术介绍
随着现代农业的快速发展，采摘水果果实也需要逐渐交给自动化设备来完成，采摘苹果是一项比较费时费力的工作，需要一种专用的设备来完成。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种苹果采摘智能机器人，可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。本专利技术所使用的技术方案是：一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆、滑动座、电缸B、收集网、电缸C、铰支座A、伺服电机D、电缸D、短杆、气动夹爪、摄像头、伺服电机F、铰支座B、舵机、24-铰支座C，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板，斜板的下端部并列安装有两个伺服电机C，每个伺服电机C的电机轴上都安装有一个铰支座B，铰支座B与电缸A一端的固定轴铰接，固定轴与舵机的输出轴连接，舵机固定在铰支座B侧面，电缸A的另一端与圆柱杆下端部转动连接；斜板的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C，铰支座C的与电缸B一端铰接，电缸B的另一端与滑动座内端部转动连接，滑动座的外端部套在圆柱杆上，两个圆柱杆之间设有一个收集网；在斜板上端部后方设有电缸C，电缸C的后方设有铰支座A，铰支座A与电缸D的下端部转动连接，电缸D的转动通过设置在铰支座A侧面的伺服电机D驱动，电缸D的活塞杆上端部与短杆的下端部转动连接，短杆的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E驱动，短杆的上端部安装有气动夹爪，气动夹爪的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪的本体内侧面安装有一个摄像头，在收集网的底部设有半圆弧形的收集槽。本专利技术的有益效果：1.本专利技术可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。附图说明图1为本专利技术的整体结构装配示意图。图2为本专利技术的采集单元结构示意图。图3为本专利技术的铰支座B安装示意图。图4为本专利技术的俯视示意图。图5为滑动座结构示意图。附图标号：1-底板；2-伺服电机A；3-伺服电机B；4-车轮；5-立柱；6-斜板；7-伺服电机C；8-电缸A；9-圆柱杆；10-滑动座；11-电缸B；12-收集网；13-电缸C；14-铰支座A；15-伺服电机D；16-电缸D；17-伺服电机E；18-短杆；19-气动夹爪；20-摄像头；22-铰支座B；23-舵机；24-铰支座C。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板1、伺服电机A2、伺服电机B3、车轮4、立柱5、斜板6、伺服电机C7、电缸A8、圆柱杆9、滑动座10、电缸B11、收集网12、电缸C13、铰支座A14、伺服电机D15、电缸D16、短杆18、气动夹爪19、摄像头20、伺服电机F、铰支座B22、舵机23、24-铰支座C24，其特征在于：所述的底板1是一块长方向平板，底板1的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A2，伺服电机A2的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B3，伺服电机B3的电机轴上安装有一个车轮4，在底板1的上方安装有一个立柱5，立柱5的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板6，斜板6的下端部并列安装有两个伺服电机C7，每个伺服电机C7的电机轴上都安装有一个铰支座B22，铰支座B22与电缸A8一端的固定轴铰接，固定轴与舵机23的输出轴连接，舵机23固定在铰支座B22侧面，电缸A8的另一端与圆柱杆9下端部转动连接；斜板6的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C24，铰支座C24的与电缸B11一端铰接，电缸B11的另一端与滑动座10内端部转动连接，滑动座10的外端部套在圆柱杆9上，两个圆柱杆9之间设有一个收集网12；在斜板6上端部后方设有电缸C13，电缸C13的后方设有铰支座A14，铰支座A14与电缸D16的下端部转动连接，电缸D16的转动通过设置在铰支座A14侧面的伺服电机D15驱动，电缸D16的活塞杆上端部与短杆18的下端部转动连接，短杆18的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E17驱动，短杆18的上端部安装有气动夹爪19，气动夹爪19的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪19的本体内侧面安装有一个摄像头20，在收集网12的底部设有半圆弧形的收集槽。本专利技术工作原理：本专利技术在使用时首先将四个采集单元围在苹果树的周围，组成一个完整的收集网12；采集单元在地面上移动时通过伺服电机A2转向，通过伺服电机B3驱动车轮4转动；然后通过伺服电机C7和舵机23联动将电缸A8和电缸B11展开，电缸A8和电缸B11将收集网12展开，电缸C13调节电缸D16的前后位置，通过伺服电机D15控制电缸D16的摆动；通过电缸D16调整短杆18的高度位置，通过摄像头20观察苹果的位置，通过短杆18上端部的气动夹爪19将苹果的根蒂处剪断，苹果掉落在收集网12上最后掉进收集槽中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板（1）、伺服电机A（2）、伺服电机B（3）、车轮（4）、立柱（5）、斜板（6）、伺服电机C（7）、电缸A（8）、圆柱杆（9）、滑动座（10）、电缸B（11）、收集网（12）、电缸C（13）、铰支座A（14）、伺服电机D（15）、电缸D（16）、短杆（18）、气动夹爪（19）、摄像头（20）、伺服电机F、铰支座B（22）、舵机（23）、24‑铰支座C（24），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方向平板，底板（1）的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A（2），伺服电机A（2）的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B（3），伺服电机B（3）的电机轴上安装有一个车轮（4），在底板（1）的上方安装有一个立柱（5），立柱（55）的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板（6），斜板（6）的下端部并列安装有两个伺服电机C（7），每个伺服电机C（7）的电机轴上都安装有一个铰支座B（22），铰支座B（22）与电缸A（8）一端的固定轴铰接，固定轴与舵机（23）的输出轴连接，舵机（23）固定在铰支座B（22）侧面，电缸A（8）的另一端与圆柱杆（9）下端部转动连接；斜板（6）的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C（24），铰支座C（24）的与电缸B（11）一端铰接，电缸B（11）的另一端与滑动座（10）内端部转动连接，滑动座（100）的外端部套在圆柱杆（9）上，两个圆柱杆（9）之间设有一个收集网（12）；在斜板（6）上端部后方设有电缸C（13），电缸C（13）的后方设有铰支座A（14），铰支座A（14）与电缸D（16）的下端部转动连接，电缸D（16）的转动通过设置在铰支座A（14）侧面的伺服电机D（15）驱动，电缸D（16）的活塞杆上端部与短杆（18）的下端部转动连接，短杆（18）的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E（17）驱动，短杆（18）的上端部安装有气动夹爪（19），气动夹爪（19）的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪（19）的本体内侧面安装有一个摄像头（20），在收集网（12）的底部设有半圆弧形的收集槽。...

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板（1）、伺服电机A（2）、伺服电机B（3）、车轮（4）、立柱（5）、斜板（6）、伺服电机C（7）、电缸A（8）、圆柱杆（9）、滑动座（10）、电缸B（11）、收集网（12）、电缸C（13）、铰支座A（14）、伺服电机D（15）、电缸D（16）、短杆（18）、气动夹爪（19）、摄像头（20）、伺服电机F、铰支座B（22）、舵机（23）、24-铰支座C（24），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方向平板，底板（1）的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A（2），伺服电机A（2）的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B（3），伺服电机B（3）的电机轴上安装有一个车轮（4），在底板（1）的上方安装有一个立柱（5），立柱（55）的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板（6），斜板（6）的下端部并列安装有两个伺服电机C（7），每个伺服电机C（7）的电机轴上都安装有一个铰支座B（22），铰支座B（22）与电缸A（8）一端的固定轴铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：周佰利，
类型：发明
国别省市：浙江,33