一种全向轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向轮，包括上轮毂、下轮毂，所述上轮毂、下轮毂中部连接有垫套，所述上轮毂、下轮毂以及垫套固设在一起，所述上轮毂、下轮毂之间设有若干辊子，所述辊子通过轴承与螺栓可转动连接在上轮毂、下轮毂之间，所述辊子为两头小、中间大的中空圆柱形结构，所述辊子为不锈钢材料制造而成，所述辊子的中轴线与上轮毂或下轮毂的中轴线成45°角。本实用新型专利技术全向轮的结构组成在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果；其次，辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种全向轮，包括上轮毂、下轮毂，所述上轮毂、下轮毂中部连接有垫套，所述上轮毂、下轮毂以及垫套固设在一起，所述上轮毂、下轮毂之间设有若干辊子，所述辊子通过轴承与螺栓可转动连接在上轮毂、下轮毂之间，所述辊子为两头小、中间大的中空圆柱形结构，所述辊子为不锈钢材料制造而成，所述辊子的中轴线与上轮毂或下轮毂的中轴线成45°角。本技术全向轮的结构组成在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果；其次，辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高。【专利说明】一种全向轮
本技术涉及一种轮子，尤其涉及一种全向轮。
技术介绍
全向轮是一种可以朝任意方向移动的轮子。全向轮是在一个大轮子周围均匀分布若干从动轮，在大轮子的驱动下，从动轮可以朝任意方向自由转动。 当前的全向轮结构紧凑，安装复杂，只能在运动面比较平坦的情况下才能较好地实现全向运动的效果，并且在运动过程中容易导致全向运动失效；其次，该种全向轮承重较大，与地面的摩擦力更大，从而运动不够灵活；最后，该种全向轮主要应用于机器人的机理研究方面，其结构多采用辊轮端头固定的方式，这样轮毂轴上容易产生跳动，对辊轮产生冲击力，从而损失驱动功率，减少驱动的有效载荷。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，提供了一种全向轮，该全向轮的结构组成在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果；其次，辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高。 为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决: 一种全向轮，包括上轮毂、下轮毂，所述上轮毂、下轮毂中部连接有垫套，所述上轮毂、下轮毂以及垫套固设在一起，所述上轮毂、下轮毂之间设有若干辊子，所述辊子通过轴承与螺栓可转动连接在上轮毂、下轮毂之间，所述辊子为两头小、中间大的中空圆柱形结构，所述辊子为不锈钢材料制造而成，所述辊子的中轴线与上轮毂或下轮毂的中轴线成45°角，所述垫套上设有螺纹孔，所述上轮毂、下轮毂以及垫套通过螺钉与垫套上的螺纹孔固定连接在一起。 上述技术方案中，所述上轮毂、下轮毂之间分别设有置放辊子的卡槽，所述辊子通过上轮毂、下轮毂之间的通孔由轴承与螺栓可转动连接在上轮毂、下轮毂之间的卡槽内。 上述技术方案中，所述上轮毂、下轮毂之间设有辊子的个数为8个，所述8个辊子均匀分布在上轮毂、下轮毂之间。 有益效果:本技术与现有技术相比较，其具有以下有益效果: 本技术全向轮的结构组成在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果；其次，辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高。 【专利附图】【附图说明】 图1为全向轮的主视图。 图2为全向轮的左视图。 图3为全向轮中辊子结构视图。 图4为全向轮移动机构的协调运动原理图。 【具体实施方式】 参加图1?3，一种全向轮，包括上轮毂100、下轮毂200，作为优选，上轮毂100、下轮毂200使用钢板冲压成型，这样全向轮更加坚固而轻便。 所述上轮毂100、下轮毂200中部连接有垫套300，所述上轮毂100、下轮毂200以及垫套300固设在一起，所述上轮毂100、下轮毂200之间设有若干辊子20，所述辊子20通过轴承30与螺栓40可转动连接在上轮毂100、下轮毂200之间，从而使辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高；所述辊子20为两头小、中间大的中空圆柱形结构，外形像腰鼓型。这样更方便滚动，全向轮在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果。 所述辊子20为不锈钢材料制造而成，作为优选，采用的不锈钢材料为316的铬-镍奥氏体不锈钢，这种不锈钢是应用广泛的钢种，具有更好的抗氯化物腐蚀能力，所述辊子20的中轴线与上轮毂100或下轮毂200的中轴线成45°角。辊子20有三个自由度，在绕自身转动的同时又能绕车轴转动，还能绕辊子20与地面接触点的转动。这使得轮体本身也具备了三个自由度:绕轮轴的转动和沿辊子20中轴线垂线方向的平动及绕辊子20与地面接触点的转动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力的同时，另外一个方向也具有自由移动(被动移动)的运动特性。轮子的圆周不是由普通的轮胎组成，而是分布了许多辊子20，这些辊子20的外廓线与轮子的理论圆周相重合，并且辊子20能自由旋转。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，同时车轮周边的辊子20沿着其各自的轴线自由旋转。若干个这种车轮适当地组合就可以构成在平面上具有三个自由度(X方向平动、Y方向平动、绕中心垂直轴Z的转动)的全方位移动机构。 作为优选，所述上轮毂100、下轮毂200之间分别设有置放辊子20的卡槽101、201，所述辊子20通过上轮毂100、下轮毂200之间的通孔由轴承30与螺栓40可转动连接在上轮毂100、下轮毂200之间的卡槽101、201内。这样辊子20可以在上轮毂100、下轮毂200之间的卡槽101、201内自由转动，不会脱离上轮毂100、下轮毂200的范围。 所述上轮毂100、下轮毂200之间设有辊子20的个数为8个，所述8个辊子20均匀分布在上轮毂100、下轮毂200之间。这样做的好处是辊子20的滚动更加流畅。 所述垫套300上设有螺纹孔301，所述上轮毂100、下轮毂200以及垫套300通过螺钉10与垫套300上的螺纹孔301固定连接在一起。这样方便更换或维修辊子20。 参阅图4，由四个全向轮组合而成的全向移动机构。轮中的小斜线表示触地辊子20的轴线方向，分左旋和右旋两种。每个全向轮都由一台直流电机独立驱动，通过四个全向轮的转速转向适当组合，可以实现平台在平面上三自由度的全方位移动，由多个全向轮以一定的方式组成，运动将十分灵活。 综上所述，本技术全向轮的结构组成在运动过程中十分灵活，能够很好地实现全向运动的效果；其次，辊子的结构避震强，产生的冲击力小，这样驱动的有效载荷做功效率高。 上面所述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的构思和范围进行限定。在不脱离本技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本技术的保护范围，本技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。【权利要求】1.一种全向轮，包括上轮毂(100^下轮毂(200),所述上轮毂(100^下轮毂(200)中部连接有垫套(300),所述上轮毂(100^下轮毂(200)以及垫套(300)固设在一起，所述上轮毂(100^下轮毂(200)之间设有若干辊子(20),所述辊子(20)通过轴承(30)与螺栓(40)可转动连接在上轮毂(100)、下轮毂(200)之间，所述辊子(20)为两头小、中间大的中空圆柱形结构，所述辊子(20)为不锈钢材料制造而成，所述辊子(20)的中轴线与上轮毂(100)或下轮毂(200)的中轴线成45。角，其特征在于，所述垫套(300)上设有螺纹孔(301),所述上轮毂(1001^^^(200)以及垫套(300)通过螺钉(10)与垫套(300)上的螺纹孔(301)固定连接在一起。2.根据权利要求1所述的全向轮，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向轮，包括上轮毂（100）、下轮毂（200），所述上轮毂（100）、下轮毂（200）中部连接有垫套（300），所述上轮毂（100）、下轮毂（200）以及垫套（300）固设在一起，所述上轮毂（100）、下轮毂（200）之间设有若干辊子（20），所述辊子（20）通过轴承（30）与螺栓（40）可转动连接在上轮毂（100）、下轮毂（200）之间，所述辊子（20）为两头小、中间大的中空圆柱形结构，所述辊子（20）为不锈钢材料制造而成，所述辊子（20）的中轴线与上轮毂（100）或下轮毂（200）的中轴线成45°角，其特征在于，所述垫套（300）上设有螺纹孔（301），所述上轮毂（100）、下轮毂（200）以及垫套（300）通过螺钉（10）与垫套（300）上的螺纹孔（301）固定连接在一起。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：叶立平，
申请(专利权)人：昆山市叶茂机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32