一种全向轮，包括轮毂及安装于轮毂上的多个从动辊，轮毂包括第一支撑轮毂和与第一支撑轮毂结构对称且相向设置的第二支撑轮毂，第一支撑轮毂与第二支撑轮毂的外圆周上均设有向内延伸的从动辊固定缘；所述从动辊包括中心转动轴、中心转动轴的外侧依次套接有内套管及注塑滚轮体；中心转动轴的两端分别固定于第一支撑轮毂和第二支撑轮毂的从动辊固定缘上，并使从动辊以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂上。本实用新型专利技术结构简单，主要通过将从动辊通过中心转轴斜向固定于轮毂上，简化了结构，运动更加灵活，由于中心转动轴的两端分别固定于轮毂的从动辊固定缘上，使得从动辊与地面的接触面积更大，从而达到在地面不平的条件下能保证良好的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种可以实现平台全方位移动的轮子，尤其是一种全向轮。
技术介绍
全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是每个全向轮在轮毂周围分布有与其成一定角度的从动辊。在轮毂的驱动下，从动轮可以朝任一方向自由转动，从而实现平面上前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位移动方式。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。现有技术中，全向轮的结构复杂，安装较为繁琐，且对于粗糙地面运动不够稳定。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构简单、运动灵活且稳定性高的全向轮。本技术解决现有技术问题所采用的技术方案:一种全向轮，包括轮毂及安装于轮毂上的多个从动辊，所述轮毂包括第一支撑轮毂和与第一支撑轮毂结构对称且相向设置的第二支撑轮毂，第一支撑轮毂与第二支撑轮毂的外圆周上均设有向内延伸的从动辊固定缘；所述从动棍包括中心转动轴、中心转动轴的外侧依次套接有内套管及注塑滚轮体；中心转动轴的两端分别固定于第一支撑轮毂和第二支撑轮毂的从动辊固定缘上，并使从动辊以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂上。所述从动辊固定缘为波浪形。所述从动辊通过中心转动轴以相对于第一支撑轮毂表面或第二支撑轮毂表面45度的倾斜角度斜向固定于轮毂上。所述内套管由两层内套管套接在一起组成，即包括第一内套管和第二内套管，第一内套管套接于中心转动轴上，第二内套管套接于第一内套管上。所述注塑滚轮体包括注塑内钢件及包裹于注塑内钢件外的MC尼龙辊体。所述第一支撑轮毂和第二支撑轮毂之间均匀分布有16只从动辊。本技术的有益效果在于:本技术结构简单，主要通过将从动辊通过中心转轴斜向固定于轮毂上，简化了全向轮的结构，安装方便、同时全向轮运动更加灵活，由于中心转动轴的两端分别固定于第一支撑轮毂和第二支撑轮毂的从动辊固定缘上，使得从动辊与地面的接触面积更大，从而达到在地面不平的条件下能保证良好的稳定性。而在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境，在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面都具有明显的效果O【附图说明】图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术第一支撑轮毂的主视图。图3是本技术注塑滚轮体的结构示意图。图中:1-从动辊、2-轮毂、2a_第一支撑轮毂、2b_第二支撑轮毂、3-从动辊固定缘、4-中心转动轴、5-内套管、6-注塑滚轮体、6a-注塑内钢件、6b-MC尼龙辊体。【具体实施方式】以下结合附图及【具体实施方式】对本技术进行说明:图1是本技术一种全向轮的整体结构示意图。一种全向轮，包括轮毂及均匀安装于轮毂2上的多个从动辊1，优选采用16只从动辊1，轮毂包括第一支撑轮毂2a和与第一支撑轮毂2a结构对称且相向设置的第二支撑轮毂2b。在第一支撑轮毂2a和第二支撑轮毂2b的外圆周上均设有向第一支撑轮毂2a和第二支撑轮毂2b的内侧延伸的波浪形从动棍固定缘3 (如图2所示)。从动棍I包括中心转动轴4、中心转动轴4的外侧依次套接有内套管5及注塑滚轮体6 ;中心转动轴4的两端分别固定于第一支撑轮毂2a和第二支撑轮毂2b的从动辊固定缘3上，并使从动辊I以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂2上。优选从动辊I通过中心转动轴4以相对于第一支撑轮毂2a表面或第二支撑轮毂2b表面45度的倾斜角度斜向固定于轮毂2上。按照全向轮的设计理念，16只从动辊I形成的外轮廓线与全向轮的理论圆周相重合。斜向设置的从动辊I可以实现横向滑移，当轮毂2绕着固定的轮心轴转动时，各个从动辊I的包络线为圆柱面，因此可以实现连续地向前滚动。为了更好的降低从动辊I在转动过程中的内部摩擦，优选内套管5由两层套接在一起组成，即:包括第一内套管和第二内套管，第一内套管套接于中心转动轴上，第二内套管套接于第一内套管上，第二内套管的外侧套接注塑滚轮体6。图3是本技术注塑滚轮体的结构示意图。注塑滚轮体6具体包括注塑内钢件6a及包裹于注塑内钢件外的MC尼龙辊体6b。为了便于在粗糙地面条件下流畅滚动，该MC尼龙辊体6b的外形为鼓形。以上内容是结合具体的优选技术方案对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本技术的保护范围。【主权项】1.一种全向轮，包括轮毂(2)及安装于轮毂(2)上的多个从动辊(1)，其特征在于，所述轮毂(2)包括第一支撑轮毂(2a)和与第一支撑轮毂(2a)结构对称且相向设置的第二支撑轮毂(2b)，第一支撑轮毂(2a)与第二支撑轮毂(2b)的外圆周上均设有向内延伸的从动辊固定缘(3 );所述从动棍(I)包括中心转动轴(4 )、中心转动轴(4 )的外侧依次套接有内套管(5 )及注塑滚轮体(6 );中心转动轴(4 )的两端分别固定于第一支撑轮毂(2a)和第二支撑轮毂(2b)的从动辊固定缘(3)上，并使从动辊(I)以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂(2)上。2.根据权利要求1所述的一种全向轮，其特征在于，所述从动辊固定缘(3)为波浪形。3.根据权利要求1所述的一种全向轮，其特征在于，所述从动辊(I)通过中心转动轴(4)以相对于第一支撑轮毂(2a)表面或第二支撑轮毂(2b)表面45度的倾斜角度斜向固定于轮毂(2)上。4.根据权利要求1所述的一种全向轮，其特征在于，所述内套管(5)由两层内套管套接在一起组成。5.根据权利要求1所述的一种全向轮，其特征在于，所述注塑滚轮体(6)包括注塑内钢件(6a)及包裹于注塑内钢件(6a)外的MC尼龙辊体(6b)。6.根据权利要求1所述的一种全向轮，其特征在于，所述第一支撑轮毂(2a)和第二支撑轮毂(2b)之间均匀分布有16只从动辊(I)。【专利摘要】一种全向轮，包括轮毂及安装于轮毂上的多个从动辊，轮毂包括第一支撑轮毂和与第一支撑轮毂结构对称且相向设置的第二支撑轮毂，第一支撑轮毂与第二支撑轮毂的外圆周上均设有向内延伸的从动辊固定缘；所述从动辊包括中心转动轴、中心转动轴的外侧依次套接有内套管及注塑滚轮体；中心转动轴的两端分别固定于第一支撑轮毂和第二支撑轮毂的从动辊固定缘上，并使从动辊以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂上。本技术结构简单，主要通过将从动辊通过中心转轴斜向固定于轮毂上，简化了结构，运动更加灵活，由于中心转动轴的两端分别固定于轮毂的从动辊固定缘上，使得从动辊与地面的接触面积更大，从而达到在地面不平的条件下能保证良好的稳定性。【IPC分类】B60B19-12【公开号】CN204506337【申请号】CN201520170272【专利技术人】于大为 【申请人】大连鸿森精密模具有限公司【公开日】2015年7月29日【申请日】2015年3月25日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种全向轮，包括轮毂（2）及安装于轮毂（2）上的多个从动辊（1），其特征在于，所述轮毂（2）包括第一支撑轮毂（2a）和与第一支撑轮毂（2a）结构对称且相向设置的第二支撑轮毂（2b），第一支撑轮毂（2a）与第二支撑轮毂（2b）的外圆周上均设有向内延伸的从动辊固定缘（3）；所述从动辊（1）包括中心转动轴（4）、中心转动轴（4）的外侧依次套接有内套管（5）及注塑滚轮体（6）；中心转动轴（4）的两端分别固定于第一支撑轮毂（2a）和第二支撑轮毂（2b）的从动辊固定缘（3）上，并使从动辊（1）以相同的倾斜角度斜向固定于轮毂（2）上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：于大为，
申请(专利权)人：大连鸿森精密模具有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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