一种越障全向轮及移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种越障全向轮及移动装置，其中，该越障全向轮包括轮毂，该轮毂的圆周外侧设有第一结构件，且该轮毂的前端面边缘设有多个第二结构件，而该轮毂的后端面边缘设有多个第三结构件；上述第一结构件上套设有多个第一小轮和多个第二小轮，且该第一小轮和第二小轮间隔设置，而该第一小轮还与上述轮毂相连；上述第二结构件和第三结构件上分别设有第三小轮和第四小轮，且第三小轮和第四小轮分别位于第二小轮的两侧；该移动装置包括底盘，底盘上设置有至少一个上述结构的越障全向轮。本实用新型专利技术提供的越障全向轮的轴径方向的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时平整度好，其使用范围更广。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及全向轮
，特别涉及一种越障全向轮及移动装置。
技术介绍
全向轮广泛应用于机器人、手推车、转移输送机、货运车、行李等移动装置的结构中，其主要由轮毂以及安装于轮毂上的从动轮组成，轮毂由驱动机构驱动，从动轮可以自由转动，由于轮毂的轴向方向与从动轮的轴向方向垂直，从而使得全向轮具备全向移动的能力。然而，现有技术中的全向轮只能在平整无障碍的地面使用，在遇到一定大小的障碍物时，该全向轮便会发生严重的抖动，甚至被卡住导致不能顺利前行，这些都使得全向轮的使用场景受到了极大的限制。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对现有技术存在的现有全向轮只能在平整无障碍的地面使用，其在遭遇到一定大小的障碍物时便会发生严重的抖动、甚至被卡住导致不能顺利前行的技术问题，提供了一种越障全向轮，该越障全向轮的轴径方向的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时平整度好，其使用范围更广；另外，本技术还提供了一种应用该越障全向轮的移动装置。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种越障全向轮，包括轮毂，该轮毂的圆周外侧设有第一结构件，且该轮毂的前端面边缘设有多个第二结构件，而该轮毂的后端面边缘设有多个第三结构件；上述第一结构件上套设有多个第一小轮和多个第二小轮，且该第一小轮和第二小轮间隔设置，而该第一小轮还与上述轮毂相连；上述第二结构件和第三结构件上分别设有第三小轮和第四小轮，且第三小轮和第四小轮分别位于第二小轮的两侧。在本技术提供的越障全向轮中，第一结构件上套设有多个第一小轮和多个第二小轮，而第二结构件和第三结构件上分别设有第三小轮和第四小轮；其中，通过将第一小轮的直径增加到所述越障全向轮能允许的最大值，从而使得所述越障全向轮的越障能力达到最大；除此之外，上述第三小轮和第四小轮分别位于第二小轮的两侧，这样的设计使得第三小轮、第四小轮与第二小轮的组合能达到第一小轮的越障半径，进一步保证了所述越障全向轮具有最强的越障能力。因此，与传统的全向轮相比，本技术所述越障全向轮的轴径方向的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时能保证比较好的平整度，其使用范围更广，能在室外和不平整有障碍的地面使用。另外，上述第一小轮和第二小轮间隔设置，通过第一小轮和第二小轮之间的合理环形排布，有助于减小第一小轮和第二小轮之间的缝隙，避免障碍物卡在小轮子之间，并能增强所述越障全向轮行驶时的平整度，在很大程度上减弱了行驶过程中的抖动。作为本技术的优选方案，上述第二结构件位于相邻两个第一小轮之间。更进一步地，上述第三小轮位于相邻两个第一小轮之间。同上所述，上述第二结构件、第三小轮均位于相邻两个第一小轮之间，有助于减小第二结构件、第三小轮与第一小轮之间的缝隙，从而能够避免被障碍物卡住，也能增强所述越障全向轮行驶时的平整度，在很大程度上减弱了行驶过程中的抖动。作为本技术的优选方案，上述第三结构件位于相邻两个第一小轮之间。更进一步地，上述第四小轮位于相邻两个第一小轮之间。同上所述，上述第三结构件、第四小轮也均位于相邻两个第一小轮之间，有利于减小第三结构件与第一小轮之间、以及第四小轮与第一小轮之间的缝隙，能够进一步避免所述越障全向轮被障碍物卡住，也能进一步增强所述越障全向轮行驶时的平整度。作为本技术的优选方案，上述第三小轮的直径<第二小轮的直径<第一小轮的直径。这样一方面便于将第一小轮的直径设计为所述越障全向轮能允许的最大值，另一方面，也能保证第三小轮与第二小轮的组合能达到第一小轮的越障半径，也就是说，这样的设计能进一步保证所述越障全向轮具有最强的越障能力，从而避免被障碍物卡住，其使用范围得到拓展。作为本技术的优选方案，上述第四小轮的直径<第二小轮的直径<第一小轮的直径。同上所述，这样不仅方便将第一小轮的直径设计为所述越障全向轮能允许的最大值，而且能够保证第四小轮与第二小轮的组合能达到第一小轮的越障半径，从而使得本技术所述越障全向轮具有最强的越障能力。本技术还提供了一种移动装置，包括底盘，该底盘上设置有至少一个如上述任意一项所述的越障全向轮。本技术所述移动装置，在底盘上设置有至少一个越障全向轮，相对于现有的移动装置来说，本技术所述移动装置的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时平整度好，其使用范围也更为广泛，不仅能在平整的地面使用，也能在室外和不平整有障碍的地面使用。在本技术所述技术方案中，需要说明的是，“轮毂的圆周外侧”指的是轮毂径向方向的外侧，“轮毂的前端面边缘”指的是轮毂的轴向方向的前侧面（正面）的边缘，“轮毂的后端面边缘”所指的是轮毂的轴向方向的后侧面（背面）的边缘。另外，在本技术所述越障全向轮中，凡未作特别说明的，均可通过采用本领域中的常规技术手段来实现本技术方案。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、在本技术所述越障全向轮中，因为第一小轮和第二小轮均套设在第一结构件上，第三小轮和第四小轮分别设置在第二结构件和第三结构件上，且第三小轮和第四小轮分别位于第二小轮的两侧，使得本技术所述越障全向轮与传统的全向轮相比，其轴径方向的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时能保证比较好的平整度，其使用范围更广，能在室外和不平整有障碍的地面使用；2、在本技术所述越障全向轮中，因为第一小轮和第二小轮间隔设置，有助于减小第一小轮和第二小轮之间的缝隙，避免障碍物卡在小轮子之间，并能增强所述越障全向轮行驶时的平整度，在很大程度上减弱了行驶过程中的抖动；3、在本技术所述越障全向轮中，因为第二结构件、第三小轮、第三结构件和第四小轮均位于相邻两个第一小轮之间，有利于减小第二结构件、第三小轮、第三结构件和第四小轮分别与第一小轮之间的缝隙，能够进一步避免所述越障全向轮被障碍物卡住，也能进一步增强所述越障全向轮行驶时的平整度；4、在本技术所述越障全向轮中，因为第三小轮的直径<第二小轮的直径<第一小轮的直径，第四小轮的直径<第二小轮的直径<第一小轮的直径，这些都不仅便于将第一小轮的直径设计为所述越障全向轮能允许的最大值，而且还能够保证第三小轮与第二小轮的组合、以及第四小轮与第二小轮的组合均能达到第一小轮的越障半径，从而使得所述越障全向轮具有最强的越障能力，能够避免被障碍物卡住，其使用范围得到拓展；5、本技术所述移动装置，在底盘上设置有至少一个越障全向轮，相对于现有的移动装置来说，该移动装置的越障能力强，能避免被障碍物卡住并且行驶时平整度好，其使用范围也更为广泛，不仅能在平整的地面使用，也能在室外和不平整有障碍的地面使用。附图说明图1是本技术实施例一提供的越障全向轮的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的后视图；图4是本技术实施例一提供的越障全向轮（隐藏了前端盖）的结构示意图；图5是图4中A处的局部放大图；图6是图4的后视图（隐藏了后端盖）；图7是图6中B处的局部放大图；图8是本技术实施例一提供的越障全向轮的立体图；图9是本技术实施例二提供的移动装置的结构示意图；图中标记：1-轮毂，2-第一结构件，3-第二结构件，4-第三结构件，5-第一小轮，6-第二小轮，7-第三小轮，8-第四小轮，9-前端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种越障全向轮，包括轮毂（1），其特征在于，所述轮毂（1）的圆周外侧设有第一结构件（2），且所述轮毂（1）的前端面边缘设有多个第二结构件（3），而所述轮毂（1）的后端面边缘设有多个第三结构件（4）；所述第一结构件（2）上套设有多个第一小轮（5）和多个第二小轮（6），且所述第一小轮（5）和第二小轮（6）间隔设置，而所述第一小轮（5）还与所述轮毂（1）相连；所述第二结构件（3）和第三结构件（4）上分别设有第三小轮（7）和第四小轮（8），且所述第三小轮（7）和第四小轮（8）分别位于所述第二小轮（6）的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种越障全向轮，包括轮毂（1），其特征在于，所述轮毂（1）的圆周外侧设有第一结构件（2），且所述轮毂（1）的前端面边缘设有多个第二结构件（3），而所述轮毂（1）的后端面边缘设有多个第三结构件（4）；所述第一结构件（2）上套设有多个第一小轮（5）和多个第二小轮（6），且所述第一小轮（5）和第二小轮（6）间隔设置，而所述第一小轮（5）还与所述轮毂（1）相连；所述第二结构件（3）和第三结构件（4）上分别设有第三小轮（7）和第四小轮（8），且所述第三小轮（7）和第四小轮（8）分别位于所述第二小轮（6）的两侧。2.根据权利要求1所述的越障全向轮，其特征在于，所述第二结构件（3）位于相邻两个第一小轮（5）之间。3.根据权利要求2所述的越障全向轮，...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆德渊，
申请(专利权)人：成都电科创品机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51