一种主动全向轮及移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种主动全向轮及移动装置，其中，该主动全向轮包括轮架及设置在轮架上的中心齿轮，轮架上还设有至少两个独立传动轮组，且每个独立传动轮组均以齿轮传动的方式与中心齿轮啮合；该移动装置包括底盘，该底盘上设置有至少一个如上所述的主动全向轮。本实用新型专利技术将整个主动全向轮分成了至少两个独立传动部分，不同的独立传动轮组之间互不影响，每个独立传动轮组在中心齿轮的传动下独立工作，与传统的主动全向轮采用一个主动轮对所有从动轮进行传动转化相比，这样的设计一方面使得传动滞后明显减小，另一方面，还有助于提高传动转化的可靠性和稳定性；本实用新型专利技术所述移动装置的传动滞后明显减小，传动转化的可靠性和稳定性高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及全向轮
，特别涉及一种主动全向轮及移动装置。
技术介绍
全向轮广泛应用于机器人、手推车、转移输送机、货运车、行李等移动装置的结构中，其主要由轮毂以及安装于轮毂上的从动轮组成，轮毂由驱动机构驱动，从动轮可以自由转动，由于轮毂的轴向方向与从动轮的轴向方向垂直，从而使得全向轮具备全向移动的能力。现有的全向轮既能够通过轮毂电机(大轮)进行绕电机轴的轴向转动，又能够通过从动轮(小轮)的转动实现全向轮垂直于轮毂方向实现横向运动；但是全向轮绕电机轴的转动是通过电机轴来实现整体主动旋转，从动轮的转动却是通过全向轮与地面接触摩擦力来被动实现转动，无法实现主动旋转。因此现有的全向轮在应用在如机器人等移动装置上时，在对该移动装置进行纵向或横向的姿态调整时，是通过移动装置上设置若干个相互垂直或成一定角度的全向轮，以差速控制来实现，操作比较麻烦，控制比较复杂；如果若干个全向轮成相同方向安装在移动装置上，则需要调整其中某几个全向轮转向角度才能实现调整，如现有汽车轮胎转向的调整方法，调节并不方便。为了解决上述技术问题，主动全向轮应运而生。目前，主动全向轮能够通过带动主动轮旋转来带动所有的从动轮同时旋转，相对现有的全向轮的从动轮只能在横移时实现被动旋转来说，主动全向轮的从动轮可以通过主动轮全部实现主动旋转；然而，现有的主动全向轮一般都是采用一个主动轮对所有从动轮进行传动转化，不仅会出现传动滞后的情况，而且这种传动转化的可靠性和稳定性都极差，严重影响了主动全向轮的使用。
技术实现思路
本技术的技术目的在于：针对现有技术中存在的因现有主动全向轮一般都是采用一个主动轮对所有从动轮进行传动转化而带来的传动滞后、传动转化的可靠性和稳定性差的问题，提供一种主动全向轮，该主动全向轮能够使得传动滞后明显减小，并且有助于提高传动转化的可靠性和稳定性；另外，本技术还提供了一种应用该主动全向轮的移动装置。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种主动全向轮，包括轮架及设置在轮架上的中心齿轮，轮架上还设有至少两个独立传动轮组，且每个独立传动轮组均以齿轮传动的方式与中心齿轮啮合。在本技术所述主动全向轮中，轮架上设有至少两个独立传动轮组，且每个独立传动轮组均以齿轮传动的方式与中心齿轮啮合，即本技术所述技术方案将整个主动全向轮分成了至少两个独立传动部分，即不同的独立传动轮组之间互不影响，每个独立传动轮组在中心齿轮的传动下独立工作，也就是说，每个独立传动轮组均有自己的驱动力，与传统的主动全向轮采用一个主动轮对所有从动轮进行传动转化相比，这样的设计一方面使得传动滞后明显减小，另一方面，还有助于提高传动转化的可靠性和稳定性。作为本技术的优选方案，上述独立传动轮组包括驱动组件、主动轮机构和被动轮组；该驱动组件两端均以齿轮传动的方式分别与上述中心齿轮和主动轮机构啮合，且该主动轮机构通过万向节与被动轮组传动连接。在上述每个独立传动轮组中，驱动组件两端均以齿轮传动的方式分别与上述中心齿轮和主动轮机构啮合，由此可知，在本技术所述主动全向轮中，当上述中心齿轮在电机的驱动下转动时，中心齿轮会通过驱动组件带动主动轮机构转动，因为该主动轮机构通过万向节与被动轮组传动连接，主动轮机构的转动又会通过万向节带动被动轮组转动，从而使得被动轮组全部实现主动旋转，因此，每个独立传动轮组不仅可以实现轴向的主动旋转运动，而且还能够实现横向主动滑移。在保证每个独立传动轮组都能够实现轴向的主动旋转运动和横向主动滑移的情况下，作为包括至少两个独立传动轮组的所述主动全向轮，其传动不会出现滞后的情况，而且这种传动转化的可靠性和稳定性都得到极大提高。进一步地优选，上述驱动组件包括依次传动相连的第一齿轮、齿轮传动轴和第二齿轮，且该第一齿轮与中心齿轮啮合，而第二齿轮与主动轮机构传动。在上述结构的驱动组件中，第一齿轮在中心齿轮的传动下转动，第一齿轮转动又通过齿轮传动轴带动第二齿轮转动，因为第二齿轮与主动轮机构传动，这样会使得主动轮机构在第二齿轮的带动下发生转动，由此便完成了驱动力的传递；在该驱动组件中，采用齿轮传动的方式进行驱动力的传递，有助于提升驱动组件传动的准确度，还利于驱动组件传动效率的提高，且工作可靠。进一步地优选，上述主动轮机构包括主动传动组件和主动轮组件；该主动轮组件的一端通过主动传动组件与上述驱动组件相连，其另一端通过上述万向节与被动轮组传动。在主动轮机构中，主动轮组件通过主动传动组件在上述驱动组件的带动下工作（转动），从而通过万向节将驱动力传递给被动轮组，使得被动轮组实现主动旋转。更进一步地优选，上述主动传动组件包括依次啮合的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮；该第三齿轮以齿轮啮合的方式与驱动组件相连，该第五齿轮与主动轮组件传动连接。在该主动传动组件中，第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮依次啮合，而该第三齿轮又以齿轮啮合的方式与驱动组件相连，这样的设计使得第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮在驱动组件的带动下发生转动，又因为第五齿轮与主动轮组件传动连接，从而带动主动轮组件发生转动；同上所述，在该主动传动组件中，采用齿轮传动的方式进行驱动力的传递，传动准确度高，且传动效率高，工作可靠。更进一步地优选，上述主动轮组件包括同轴相连的第一主动轮和第二主动轮。该第一主动轮和第二主动轮同轴相连，在第五齿轮转动时，第一主动轮和第二主动轮会同时发生转动，即第五齿轮同时驱动两个主动轮，一方面，会使得传动滞后明显减小，另一方面，也有助于提高传动转化的可靠性和稳定性。进一步地优选，上述被动轮组包括依次相连的多个被动轮机构。更进一步地优选，上述被动轮机构包括被动传动组件和被动轮组件；该被动轮组件依次通过被动传动组件和万向节与上述主动轮机构连接。在上述主动轮机构发生转动时会通过万向节将驱动力传递给被动传动组件，该被动轮组件会在被动传动组件的带动下发生转动，从而实现被动轮组的主动旋转。更进一步地优选，上述被动传动组件包括相互啮合的第六齿轮和第七齿轮，该第六齿轮通过上述万向节与上述主动轮机构传动。在上述主动轮机构发生转动时，第六齿轮通过万向节也会发生转动，又因为第六齿轮和第七齿轮相互啮合，从而带动第七齿轮发生转动，即该被动传动组件也是通过齿轮传动的方式实现了传动的转化，传动精度度高，传动效率高，传动转化的可靠性和稳定性也得到大幅提高。更进一步地优选，上述被动轮组件包括同轴设置的第一被动轮和第二被动轮。在被动传动组件的带动下，第一被动轮和第二被动轮会同时发生转动，一方面，会使得传动滞后明显减小，另一方面，也有助于提高传动转化的可靠性和稳定性。进一步优选，上述轮架前后两端面均设有端板，且上述万向节位于端板内侧。端板的设置对中心齿轮和独立传动轮组均起到了保护作用，也能有效降低外界杂物进入到轮架内部、中心齿轮和独立传动轮组内部的几率；另外，上述万向节位于端板内侧，即将万向节设置在所述主动全向轮的内部，可有效防止外界杂物进入到万向节中，对万向节起到了保护作用。本技术还提供了一种移动装置，该移动装置包括底盘，该底盘上设置有至少一个如上所述的主动全向轮。本技术所述移动装置，在底盘上设置有至少一个上述主动全向轮，相对于现有的移动装置来说，本技术所述移动装置的传动滞后明显减小，传动转化的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主动全向轮，包括轮架（1）及设置在所述轮架（1）上的中心齿轮（2），其特征在于，所述轮架（1）上还设有至少两个独立传动轮组，且每个所述独立传动轮组均以齿轮传动的方式与所述中心齿轮（2）啮合。

【技术特征摘要】
1.一种主动全向轮，包括轮架（1）及设置在所述轮架（1）上的中心齿轮（2），其特征在于，所述轮架（1）上还设有至少两个独立传动轮组，且每个所述独立传动轮组均以齿轮传动的方式与所述中心齿轮（2）啮合。2.根据权利要求1所述的主动全向轮，其特征在于，所述独立传动轮组包括驱动组件、主动轮机构和被动轮组；所述驱动组件两端均以齿轮传动的方式分别与所述中心齿轮（2）和主动轮机构啮合，且所述主动轮机构通过万向节（3）与所述被动轮组传动连接。3.根据权利要求2所述的主动全向轮，其特征在于，所述驱动组件包括依次传动相连的第一齿轮（4）、齿轮传动轴（5）和第二齿轮（6），且所述第一齿轮（4）与中心齿轮（2）啮合，而所述第二齿轮（6）与主动轮机构传动。4.根据权利要求2所述的主动全向轮，其特征在于，所述主动轮机构包括主动传动组件和主动轮组件；所述主动轮组件的一端通过主动传动组件与所述驱动组件相连，其另一端通过所述万向节（3）与被动轮组传动。5.根据权利要求4所述的主动全...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆德渊，
申请(专利权)人：成都电科创品机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51