行走式多功能机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种行走式多功能机械手，包括导轨总成、行走机构、臂架、行走机构上面连接回转塔身，臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装起升绞车和拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明专利技术能够完成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等多种复杂作业，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种行走式多功能机械手，包括导轨总成、行走机构、臂架、行走机构上面连接回转塔身，臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装起升绞车和拖缆钩及拖缆钩油缸。本专利技术能够完成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等多种复杂作业，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。【专利说明】行走式多功能机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其是一种用于船舶、海洋工程装备的高海况用行走式多功能机械手。
技术介绍
伴随着世界海洋开发热潮的到来，海洋工程装备业日新月异。传统的甲板机械已经无法满足作业的需要。单纯的满足一个作业需求的甲板机械逐渐被集成化、智能化的特种甲板机械所取代。欧洲典型的甲板机械公司如R0LL-R0YCE公司、麦基嘉集团的甲板机械产品能为海工船、滚装船、渔船、钻井平台等所有船舶与海洋工程装备配套。这些公司通过对传统甲板机械的集成化、智能化创新，牢牢地掌控了其核心装备的研发和生产。 与多功能机械手相关的国外几家公司的产品是在传统的船用液压起重机基础上通过集成特种作业装置形成的甲板作业系统核心部件，下面对几个主要公司的产品进行介绍:(I)R0LL-R0YCE公司的自行式液压操锚吊R0LL-R0YCE公司开发的自行式液压操锚吊主要用于海洋工程船舶上，用于夹持并拖带锚链和钢索、起吊、钩缆以及收浮标等作业。对于船员来讲，传统的带载锚链/钢索整理作业是非常危险的，在恶劣海况时尤甚。该系统的核心是在船舷两侧布置了行走式液压折臂吊，每套折臂吊上有两个工作臂，其中一个工作臂带有多功能机械手，具有配合锚作业、抓取浮标和无张力缆绳等功能。 该自行式液压操锚吊有以下特点:a具有自行功能；b机械手有两个工作臂，具有夹持并拖带锚链/钢索作业和起重功能；c无线遥控操纵功能:船员可以利用无线遥控设备，在安全的区域进行拖带并整理锚链和钢索等作业，使得在恶劣海况下作业的安全性得到了很大的提高；d双机联动作业:对于一些复杂的作业，如收浮标等，可以利用双机联合作业完成。 (2)麦基嘉集团Hydramarine公司的甲板作业机械手为了提高甲板作业安全，麦基嘉集团开发的系统称之为甲板作业机械手系统(deckhandling manipulator system 一 DHMS),该系统中的核心设备也是自行式液压折臂吊。 作为世界船舶配套技术的发源地，欧洲形成了较为完备的船舶配套产品研发和生产体系，并通过不断的技术创新，牢牢把握着世界配套产业的发展方向。这些新型的甲板机械与传统的甲板机械有机组合构成了新型的甲板作业系统。 上述甲板作业设备造价高、结构复杂，还无法在高海况下完成拖带锚链/钢索、钩缆、起吊等多功能海上作业。 随着海洋工程的兴起，适用于海洋石油开发的装备应运而生，海洋工程装备配套设备相对于船舶工程装备配套设备，具有科技含量高、附加值高、模块化程度高的特点。用于海洋工程中多用途工作船(锚作业、运输、拖带、支持等功能)，其关键设备是布置在船舶艉部作业区两舷的多功能机械手，可以安全便捷地完成夹持并拖带锚链和钢索、起吊、钩缆以及收浮标等功能，其作业范围覆盖了船舶艉部整个工作区以及船舶两舷及船艉后方的区域,大大降低了海上作业的危险性。 随着海洋科考纵深发展，对科考船的甲板作业能力也提出了新的要求。R0V、水文勘测等均对甲板作业能力提升提出了新的要求。 近几年随着海上救助打捞需求的不断提高，对海上救捞装备的要求也日新月异。多功能机械手打造了新型的救助平台，多功能机械手与专用救生属具结合可提升在高海况下快速舷外救助能力，符合交通部救捞系统“全方位覆盖、全天候运行、快速反应、救助有效”的国家现代化海上救助打捞要求。 我国的海上渔业近几年不断发展，正逐步从近海向深海和远洋迈进，大型渔轮针对渔业打捞设备集成化发展的需求越来越多，迫切需要一种新型的、多功能的设备来促进渔业产业的发展。 伴随着我国的海洋开发计划的深入实施，海洋工程作业、海上救助打捞和渔业捕捞等行业的专用设备需求不断增加。相对于船舶工程装备配套设备，行走式多功能机械手科技含量高、附加值高、模块化程度高等特点更加显著，行走式多功能机械手的开发和使用具有非常广阔的前景。
技术实现思路
本专利技术是要解决多用途工作船集成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等作业的技术问题，而提供一种行走式多功能机械手。 为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是:一种行走式多功能机械手，包括安装在船舶甲板上的导轨总成、置于导轨总成上的行走机构、具有变幅功能的臂架、用于臂架回转的回转塔身、用于顺利夹持/拖带钢索和锚链的多功能头，用于驱动行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的液压系统，用于控制行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的电控系统，其特点是:行走机构上面通过回转支承轴承连接回转塔身；臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装用于起吊的起升绞车、用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸。 多功能头包括多功能回转头、快换装置、回转减速箱、翻转机构，多功能回转头通过快换装置与回转减速箱连接，回转减速箱与翻转机构连接，翻转机构两侧分别装有一个多功能头摆动油缸，用于实现回转减速箱、快换装置和多功能回转头绕翻转机构与回转减速箱之间的连接轴摆动；回转减速箱的蜗杆端安装有多功能头回转马达，用于驱动蜗杆转动，并通过蜗轮传递旋转动作到下部的快换装置和多功能回转头上；快换装置内的调节丝杆在螺母块内的旋进/旋出控制上座与下座之间的合拢/分离；多功能回转头下部装有锚链活动夹头及锚链夹紧油缸，夹绳装置及二个钢索夹紧油缸，钢索夹具收放油缸，其中:二个钢索夹紧油缸用于推动夹绳装置内的滑动夹绳块沿钢索夹具座上导向板本体方向滑动，实现多功能头夹持钢索动作；钢索夹具收放油缸用于推动夹绳装置放出和收回，实现钢索的顺利抓取；锚链夹紧油缸用于推动锚链活动夹头沿锚链夹具连接块铰接方向进行摆动直至油缸达到夹持位置实现夹持锚链动作。 导轨总成由导轨、齿条、线槽、导向方钢、限位板、安全挡板、接口槽组成，行走机构前后左右四组滚轮组的内/外滚轮分别布置于导轨踏面板的下、上端面，行走机构前后两组导向轮组分别布置于导向方钢两侧，行走机构内电缆卷筒上动力电缆沿放线架方向进入线槽，行走机构前后设有两组配合限位板的行程起到限速作用的限速阀，行走机构前后两端设有冲撞安全挡板后设备仍未停止时起到缓冲作用的缓冲器。 液压系统由回转塔身本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走式多功能机械手，包括安装在船舶甲板上的导轨总成、置于导轨总成上的行走机构、具有变幅功能的臂架、用于臂架回转的回转塔身、用于顺利夹持/拖带锚链和钢索的多功能头，用于驱动行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的液压系统，用于控制行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的电控系统，其特征在于：所述行走机构（1）上面通过回转支承轴承连接回转塔身（3）；所述臂架包括主臂（7）、主臂变幅油缸（8）、多功能头（9）、多功能头收放油缸（10）、多功能臂（11）、工作臂变幅油缸（12）、起重臂（13），主臂（7）后端与回转塔身（3）活动铰接，主臂（7）前端分别活动铰接起重臂（13）和多功能臂（11），多功能臂（11）前端装有多功能头（9），主臂（7）与回转塔身（3）之间活动连接主臂变幅油缸（8），主臂（7）与多功能臂（11）及起重臂（13）之间活动连接工作臂变幅油缸（12），多功能臂（11）与多功能头（9）之间活动连接多功能头收放油缸（10），起重臂（13）上安装用于起吊的起升绞车（14）、用于钩取无张力缆绳的拖缆钩（15）及拖缆钩油缸（16）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何秋生，姜剑勇，徐浩刚，谢松莲，王炜，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零四研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31