塔架攀爬机器人,其特点是,塔架攀爬机器人有一个控制箱,控制箱通过大轴座安装大轴,旋转臂通过轴承安装在大轴上,旋转臂外端通过铰链连接后腕关节,后腕关节上安装后腕轴,后机械手底座上设有后机械手底座轴承支架,后腕轴通过轴承连接后机械手底座轴承支架;大臂通过铰链和安装在控制箱上的大臂支座连接,大臂前端通过铰链连接前腕关节,前腕关节上安装前腕轴,前机械手底座上设有前机械手底座轴承支架,前腕轴通过轴承连接前机械手底座轴承支架;各活动关节由电机驱动。本实用新型专利技术用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业,不仅可以解除人的繁重劳动,还可避免高空、高压所带来的作业危险。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】塔架攀爬机器人,其特点是,塔架攀爬机器人有一个控制箱,控制箱通过大轴座安装大轴,旋转臂通过轴承安装在大轴上,旋转臂外端通过铰链连接后腕关节,后腕关节上安装后腕轴,后机械手底座上设有后机械手底座轴承支架,后腕轴通过轴承连接后机械手底座轴承支架;大臂通过铰链和安装在控制箱上的大臂支座连接,大臂前端通过铰链连接前腕关节,前腕关节上安装前腕轴,前机械手底座上设有前机械手底座轴承支架,前腕轴通过轴承连接前机械手底座轴承支架;各活动关节由电机驱动。本技术用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业,不仅可以解除人的繁重劳动,还可避免高空、高压所带来的作业危险。【专利说明】
本技术涉及一种机械装置,尤其是用于攀登电力塔架、通信塔架等高塔进行 高空作业的塔架攀爬机器人。 塔架攀爬机器人
技术介绍
目前,电力塔架、通信塔架等高塔上的维修、安装等作业还由人工来完成,人在通 信塔架等高塔上作业存在高空作业危险,人在电力塔架上作业除存在高空作业危险外还存 在高压危险。一些高压输变电路不能轻易停电,有时出现一些轻微故障不得不带病运行。
技术实现思路
为解决上述的问题,本技术提供一种塔架攀爬机器人。这种塔架攀爬机器人 可以攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业。 本技术解决技术问题所采用的技术方案是:专利技术一种塔架攀爬机器人,其特 点是,塔架攀爬机器人有一个控制箱(12),控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10),旋 转臂(9)通过轴承安装在大轴(10)上,旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7),旋转臂电机(7) 的输出轴通过联轴器(8)和大轴(10)相连接,旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4), 后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17),后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和 旋转臂(9)连接,后腕关节(4)上安装后腕轴(3),后机械手底座(1)上设有后机械手底座 轴承支架(2),后腕轴(3)通过轴承连接后机械手底座轴承支架(2),后机械手底座(1)上 安装后腕电机(6),后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和后腕轴(3)连接,大臂(15)通过 铰链和安装在控制箱(12)上的大臂支座(13)连接,大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在 大臂(15)上的推杆支座(19)连接,大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在控制箱 (12)上的大臂电动推杆支座(14)连接,大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22),前腕 关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18),前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和大臂 (15)连接,前腕关节(22)上安装前腕轴(25),前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴 承支架(23),前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23),前机械手底座(24) 上安装前腕电机(20),前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和前腕轴(25)连接。 本技术的有益效果是,本技术用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可 携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业,不仅可以解除人的繁重劳动,还可避免高 空、高压所带来的作业危险。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。 附图是本实施例的主视图。 图中1后机械手底座,2后机械手底座轴承支架,3后腕轴,4后腕关节,5后腕减速 器,6后腕电机,7旋转臂电机,8联轴器,9旋转臂,10大轴,11大轴座,12控制箱,13大臂支 座,14大臂电动推杆支座,15大臂,16大臂电动推杆,17后腕电动推杆,18前腕电动推杆,19 推杆支座,20前腕电机,21前腕减速器,22前腕关节,23前机械手底座轴承支架,24前机械 手底座,25前腕轴,26前机械手,27后机械手。 【具体实施方式】 如附图所示,控制箱12通过大轴座11安装大轴10,旋转臂9通过轴承安装在大 轴10上,旋转臂9上安装旋转臂电机7,旋转臂电机7的输出轴通过联轴器8和大轴10相 连接,旋转臂9外端通过铰链连接后腕关节4,后腕关节4通过铰链连接后腕电动推杆17, 后腕电动推杆17的另一端通过铰链和旋转臂9连接,后腕关节4上安装后腕轴3,后机械手 底座1上设有后机械手底座轴承支架2。后腕轴3通过轴承连接后机械手底座轴承支架2, 后机械手底座1上安装后腕电机6,后腕电机6通过后腕减速器5和后腕轴3连接,大臂15 通过铰链和安装在控制箱12上的大臂支座13连接,大臂电动推杆16通过铰链和安装在大 臂15上的推杆支座19连接,大臂电动推杆16的另一端通过铰链和安装在控制箱12上的 大臂电动推杆支座14连接,大臂15前端通过铰链连接前腕关节22,前腕关节22通过铰链 连接前腕电动推杆18,前腕电动推杆18的另一端通过铰链和大臂15连接,前腕关节22上 安装前腕轴25,前机械手底座24上设有前机械手底座轴承支架23,前腕轴25通过轴承连 接前机械手底座轴承支架23,前机械手底座24上安装前腕电机20,前腕电机20通过前腕 减速器21和前腕轴25连接。前机械手底座24上安装前机械手26,后机械手底座1上安装 后机械手27。 控制箱12内安装有控制器、无线接收模块和电源,控制器可通过无线接收模块收 到的地面控制信号对大臂电动推杆16、后腕电动推杆17、前腕电动推杆18、后腕电机6、旋 转臂电机7、前腕电机20、前机械手26和后机械手27进行控制,从而实现攀爬动作。具体 过程是:当旋转臂电机7转动时,可带动旋转臂9绕大轴10转动,当后腕电动推杆17伸缩 时可驱动后腕关节4和旋转臂9作相对摆动,后腕电机6转动时,可通过后腕减速器5对后 腕轴3施加扭矩,从而使后机械手底座1和后腕关节4作相对转动,当大臂电动推杆16伸 缩时,可驱动大臂15和控制箱12作相对摆动,当前腕电动推杆18伸缩时,可驱动前腕关节 22和大臂15作相对摆动,前腕电机20转动时,可通过前腕减速器21对前腕轴25施加扭 矩,从而使前机械手底座24和前腕关节22作相对转动。前机械手26和后机械手27交替 抓住塔架上的结构件,通过塔架攀爬机器人各关节的协调运动,使两只机械手交替前移从 而达到攀爬的目的。【权利要求】1.塔架攀爬机器人,其特征在于:塔架攀爬机器人有一个控制箱(12),所述的控制箱 (12)通过大轴座(11)安装大轴(10),旋转臂(9)通过轴承安装在所述的大轴(10)上,所 述的旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7),所述的旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和 所述的大轴(10)相连接,所述的旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4),所述的后腕 关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17),所述的后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链 和所述的旋转臂(9)连接,所述的后腕关节(4)上安装后腕轴(3),后机械手底座(1)上设 有后机械手底座轴承支架(2),所述的后腕轴(3)通过轴承连接所述的后机械手底座轴承 支架(2),所述的后机械手底座(1)上安装后腕电机¢),所述的后腕电机(6)通过后腕减 速器(5)和所述的后腕轴(3)连接,大臂(15本文档来自技高网...
【技术保护点】
塔架攀爬机器人,其特征在于:塔架攀爬机器人有一个控制箱(12),所述的控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10),旋转臂(9)通过轴承安装在所述的大轴(10)上,所述的旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7),所述的旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和所述的大轴(10)相连接,所述的旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4),所述的后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17),所述的后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和所述的旋转臂(9)连接,所述的后腕关节(4)上安装后腕轴(3),后机械手底座(1)上设有后机械手底座轴承支架(2),所述的后腕轴(3)通过轴承连接所述的后机械手底座轴承支架(2),所述的后机械手底座(1)上安装后腕电机(6),所述的后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和所述的后腕轴(3)连接,大臂(15)通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂支座(13)连接,大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在所述的大臂(15)上的推杆支座(19)连接,所述的大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂电动推杆支座(14)连接,所述的大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22),所述的前腕关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18),所述的前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和所述的大臂(15)连接,所述的前腕关节(22)上安装前腕轴(25),前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴承支架(23),所述的前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23),所述的前机械手底座(24)上安装前腕电机(20),所述的前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和所述的前腕轴(25)连接。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张丹丹,张德惠,
申请(专利权)人:内蒙古民族大学,
类型:新型
国别省市:内蒙古;15
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