采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块制造技术

一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，包括：模块外壳，具有安装在其中的驱动机构和减速器，且在其外表面上具有多个容纳部分；能拆卸地分别安装在模块外壳的上部和下部处的上盖和下盖，其中上盖具有用于转轴穿过的转轴穿过孔，而下盖具有用于线缆穿过的线缆穿过孔；第一连接支架，其一侧连接到模块外壳的容纳部分而另一侧连接到另一个驱动模块的下盖，并构造成引导线缆进入其中；和第二连接支架，其一侧连接到模块外壳的位于与第一连接支架的相对侧上的另一个容纳部分，而另一侧中插入了转轴以被支撑。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，包括：模块外壳，具有安装在其中的驱动机构和减速器，且在其外表面上具有多个容纳部分；能拆卸地分别安装在模块外壳的上部和下部处的上盖和下盖，其中上盖具有用于转轴穿过的转轴穿过孔，而下盖具有用于线缆穿过的线缆穿过孔；第一连接支架，其一侧连接到模块外壳的容纳部分而另一侧连接到另一个驱动模块的下盖，并构造成引导线缆进入其中；和第二连接支架，其一侧连接到模块外壳的位于与第一连接支架的相对侧上的另一个容纳部分，而另一侧中插入了转轴以被支撑。【专利说明】采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块
本技术涉及采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，更具体地 涉及这样一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，其能够采用构成蛇形 机器人的主体的连接支架，而不需要另外安装从驱动器模块的外表面中突出的常规连接 件。
技术介绍
与工业机器人不同，在家庭、医疗机构等处提供各种服务的机器人称为私人机器 人。作为一种类型的私人机器人，教育机器人或娱乐机器人主要用于教育或娱乐，并具有心 理治疗效果。这类教育机器人或娱乐机器人制造成具有与人或动物相似的外形，以便提供 给使用者熟悉感。而且，教育机器人或娱乐机器人构造成能自由移动。 这类教育机器人或娱乐机器人主要采用其中设有控制器的伺服驱动器模块。例 如，教育机器人或娱乐机器人构造成采用伺服驱动器模块像人一样行走或操作的两条腿机 器人，像狗、猫等行走的四条腿机器人，以及用于呈现昆虫行为的六条腿机器人，等等。这些 两条腿机器人、四条腿机器人或六条腿机器人应以多种自由度移动，以便呈现出不同的动 作。 更具体地，当设计具有一个自由度的多模块式机器人时，在下部上会被加载超重。 采用大驱动器模块来解决这个问题，可能导致机器人的体积和重量的增加。因此，在设计多 关节机器人时有诸多限制。 如下引用的文献1公开了一种解决该问题的技术。该如下引用的文献1公开了一 种应用于多关节机器人的下部上的用于减少过载的结构。该如下引用的文献1涉及用于小 而轻的多关节机器人的小型驱动器模块组，以及采用该小型驱动器模块组制造的多关节机 器人。 如图7所示，在常规的小型驱动器模块中，左侧的主动驱动器模块210和右侧的从 属驱动器模块220布置成彼此相对。提供给从属驱动器模块220的一侧的双模式连接件 225与提供给主动驱动器模块210的双模式连接件225通过线缆彼此连接。因此，主动驱动 器模块210与从属驱动器模块220彼此电连接，以实现单个驱动器模块组。 在该小型驱动器模块组中，两个驱动器模块组使用连接件（未示出）彼此连接。小 驱动器模块210可以进一步包括用于中央处理装置与多关节机器人的中央处理器之间的 无线通信的通信连接部212。 然而，在常规技术中，两个驱动器模块组应采用突出到外面的另外的连接件彼此 连接。这可能导致小而轻的多关节机器人制造困难。进一步地，由于突出的连接件可能受 到外部环境的干扰，机器人的运动可能受到限制，并可能增加机器人的整体重量和体积。 此外，由于用于连接两个连接件225的线缆暴露在驱动器的外周表面的外部，因 此可能会限制关节的运动，且线缆可能会扭曲。由于与外部环境的摩擦，因此可能会损坏暴 露在外的线缆。进一步地，暴露在外的线缆可能导致机器人具有不良的外观。 【引用文献】 toon]【专利文件】 (专利文件1)韩国专利公开10-0929160(登记日2009年11月23日）
技术实现思路
因此，详细描述的一个方面是提供一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的 驱动器模块，其能够不需要采用从驱动器模块的外表面中突出的常规连接件，而是通过使 用构成蛇形机器人的主体的连接支架来最小化蛇形机器人与外部环境之间的干扰，并由此 能够阻止整体重量和体积的增加。 详细描述的另一个方面是提供一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱 动器模块，其能够通过将线缆安装成穿过驱动模块的内部而不会将线缆暴露在驱动模块的 外部来解决常规的问题，例如在操作驱动模块时线缆发生脱落或扭曲。 为了实现这些和其它优点并与本说明书的目标相一致，如这里体现和广泛描述的 那样，提供了一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，包括：模块外壳， 具有安装在其中的驱动机构和减速器，且在其外表面上具有多个容纳部分；能拆卸地分别 安装在模块外壳的上部和下部处的上盖和下盖，其中上盖具有用于转轴穿过的转轴穿过 孔，而下盖具有用于线缆穿过的线缆穿过孔；第一连接支架，其一侧连接到模块外壳的容纳 部分而另一侧连接到另一个驱动模块的下盖，其具有不大于驱动模块的尺寸，并构造成引 导线缆进入其中；和第二连接支架，其一侧连接到模块外壳的位于与第一连接支架的相对 侧上的另一个容纳部分，而另一侧中插入了转轴以被支撑，其具有不大于驱动模块的尺寸。 上盖和下盖可包括：在平面视图中具有半圆形状的突出部分；旋转部分，其从突 出部分中以一个倾斜角度向外伸出，并引导驱动模块以90°的角度向左和向右转动；和在 侧视图中具有弯曲形状的滚动部分，其从旋转部分的端部中延伸出来，并引导驱动模块自 由滚动。 在下盖的线缆穿过孔中可强行插入有轴承。 在上盖、下盖、第一连接支架和第二连接支架的每一个的表面的中间部分沿长度 方向可形成了凹槽。 橡胶垫可连接到模块外壳、上盖和下盖中至少一个的表面上，用于防止因与地面 摩擦所引起的表面损坏，并用于减轻碰撞。 该第一连接支架可包括：插入模块外壳的容纳部分中的第一固定部，其形成为具 有与容纳部分的深度相等的厚度，并具有多个用于连接螺栓的连接孔；从第一固定部中延 伸出的第一连接部，其具有插入部分从中突出的内侧表面，所述插入部分插入到所述另一 个驱动模块的下盖的线缆穿过孔中；沿长度方向形成在第一固定部和第一连接部的内侧表 面上的线缆引导容纳部，其引导线缆以没有暴露在外的方式穿过第一连接支架的内部。 第二连接支架可包括：插入到模块外壳的容纳部分中的第二固定部，其形成为具 有与容纳部分的深度相同的厚度，并具有多个用于连接螺栓的连接孔；和从第二固定部中 延伸出来的第二连接部，其具有用于插入所述另一个驱动模块的转轴的通孔。 从下文给出的详细描述中本申请的进一步的适用范围将变得更加明显。然而，应 当理解的是详细描述和具体实施例，在表明本技术的优选实施例的同时，仅以说明的 方式给出，因而在本技术的精神和范围内的各种变化和修改对于来自详细描述的该领 域的技术人员是显而易见的。 【专利附图】【附图说明】 包括于此以提供对本技术的进一步理解以及融入并构成本说明书的一部分 的【专利附图】【附图说明】了示例性实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。 在图中： 图1是根据本技术的采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块 的透视图； 图2是根据本技术的采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块 的正面剖视图； 图3示出根据本技术的采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模 块的下盖的仰视图； 图4示出了多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用内部线的蛇形机器人的双远端支撑的驱动器模块，其特征在于，包括： 模块外壳，具有安装在其中的驱动机构和减速器，且在其外表面上具有多个容纳部分； 能拆卸地分别安装在模块外壳的上部和下部处的上盖和下盖，其中上盖具有用于转轴穿过的转轴穿过孔，而下盖具有用于线缆穿过的线缆穿过孔； 第一连接支架，其一侧连接到模块外壳的容纳部分而另一侧连接到另一个驱动模块的下盖，并构造成引导线缆进入其中；和 第二连接支架，其一侧连接到模块外壳的位于与第一连接支架的相对侧上的另一个容纳部分，而另一侧中插入了转轴以被支撑。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：申昊哲，金昶会，严兴燮，
申请(专利权)人：韩国原子力研究院，
类型：新型
国别省市：韩国;KR