具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元制造技术

具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱动单元机架、驱动装置、传动装置和输出装置；它还包括电机码盘、关节编码器、两个张力传感器和两个限位开关；所述传动装置由底部钢丝绳双向锁紧装置、两套底部导向定滑轮装置、两个侧面导向定滑轮装置、两个动滑轮装置、四个动滑轮组用圆柱导轨、输出装置用第一牵引钢丝绳、输出装置用第二牵引钢丝绳、第一滑轮牵引钢丝绳和第二滑轮牵引钢丝绳构成。本发明专利技术用于机器人关节驱动。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它包括驱动单元机架、驱动装置、传动装置和输出装置(1)；所述驱动单元机架包括底座(8)、输出装置固定板(9)和驱动装置固定板(13)；其特征在于：所述驱动单元还包括电机码盘(2)、关节编码器(19)、两个张力传感器(20)和两个限位开关(21)；所述驱动装置由伺服电机(10)、减速器(12)和输出轴套(14)构成；所述传动装置由底部钢丝绳双向锁紧装置(15)、两套底部导向定滑轮装置(7)、两个侧面导向定滑轮装置(16)、两个动滑轮装置(11)、四个动滑轮组用圆柱导轨(4)、输出装置用第一牵引钢丝绳(3‑1)、输出装置用第二牵引钢丝绳(3‑2)、...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟国，侯月阳，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23