产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人制造方法及图纸

本发明专利技术的产业用机器人的线条体引导装置，将贯穿旋转轴部件内部的线条体，引导至安装在产业用机器人的前端部的末端执行器。线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件，线条体引导部件具有：具有贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置的第二板部；和将第一板部与第二板部一体连结并且在第一板部与第二板部之间形成开口部的连结部，第二板部还具有第二贯穿孔、和将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术的产业用机器人的线条体引导装置，将贯穿旋转轴部件内部的线条体，引导至安装在产业用机器人的前端部的末端执行器。线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件，线条体引导部件具有：具有贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置的第二板部；和将第一板部与第二板部一体连结并且在第一板部与第二板部之间形成开口部的连结部，第二板部还具有第二贯穿孔、和将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。【专利说明】产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人
本专利技术涉及产业用机器人的手腕前端部上的线条体引导装置以及产业用机器人。
技术介绍
以往公知有这样的产业用机器人:具备手腕臂、在手腕臂的前端部上可旋转地设置的手腕凸缘、在手腕凸缘上固定的中间部件和在中间部件上固定的末端执行器，将线条体通过手腕臂、手腕凸缘以及中间部件的内部，从中间部件向外部引出配线到末端执行器。该机器人装置例如在日本特开2012-096332号公报(JP2012-096332A)中记载。在JP2012-096332A记载的装置中，中间部件具有在手腕凸缘上固定的固定部、安装末端执行器的末端执行器安装部、将固定部与末端执行器安装部连结的连结部，线条体经由在固定部上形成的第一开口部以及在连结部上开口的第二开口部进行配线。但是，在JP2012-096332A记载的装置中，第一开口部的中心线与第二开口部的中心线正交，线条体在中间部件上将方向改变90度进行配线。因此，例如在根据机器人的使用用途的变更等而更换线条体时，需要在使线条体弯曲的同时在机器人上装卸，不容易进行线条体的更换作业。
技术实现思路
本专利技术的一个方式，是将沿着轴线贯穿以该轴线为中心旋转的旋转轴部件的内部的线条体，引导至安装在产业用机器人前端部的末端执行器的产业用机器人的线条体引导装置，线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件。线条体引导部件具有:具有在旋转轴部件的端部的凸缘面上安装的第一安装面、沿着轴线开口且贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置，在第一板部的相反侧具有安装末端执行器的第二安装面的第二板部；以及将第一板部与第二板部一体地连结，并且在第一板部与第二板部之间形成在与轴线正交的方向上开口的开口部的连结部。第二板部还具有沿着轴线开口的第二贯穿孔、将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。并且，本专利技术的另一方式为具有上述线条体引导装置的产业用机器人。【专利附图】【附图说明】本专利技术的目的、特征以及优点可以通过参照附图对下述实施方式的说明更加明确。图1A为表不本专利技术实施方式的产业用机器人的构成的主视图。图1B为表示本专利技术实施方式的产业用机器人的构成的右侧视图。图1C为表不本专利技术实施方式的产业用机器人的构成的俯视图。图2为表示本专利技术实施方式的产业用机器人的手腕部的前端部上的构成的放大立体图。图3A为本专利技术实施方式的线条体固定部的分解立体图。图3B为表示本专利技术实施方式的线条体固定部的组装状态的主视图。图4为图2的箭头IV方向视图。图5为表示本专利技术第一实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。图6为概略地表示图5的线条体引导部件的安装状态的剖视图。图7为说明从图6的状态拆下线条体时的顺序的图。图8为表示图5的变形例的图。图9为概略地表示图8的线条体引导部件的安装状态的剖视图。图10为说明从图9的状态拆下线条体时的一顺序的图。图11为表示图10的比较例的图。图12为表示本专利技术第二实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。图13为更具体地表示图12的线条体引导部件的立体图。图14A为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。图14B为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。图14C为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。图15为表示图12的线条体引导部件的安装例的图。图16A为从后方看图12的线条体引导部件的图。图16B为从后方看图12的线条体引导部件的图。【具体实施方式】第一实施方式以下，参照图1A?图11对本专利技术第一实施方式的线条体引导装置进行说明。首先，对适用本实施方式的线条体引导装置的产业用机器人100的构成进行说明。图1A?图1C为表示本专利技术实施方式的产业用机器人100的构成的图。特别地，图1A为机器人100的主视图，图1B为机器人100的右侧视图(图1A的箭头IB方向视图)，图1C为机器人100的俯视图(图1A的箭头IC方向视图)。并且，以下如图示对机器人100的前后方向、左右方向以及上下方向进行定义并对应该定义对各部分构成进行说明。这些方向随着机器人100的动作而变化，是为了方便容易理解说明而规定的。如图1A?图1C所示，机器人100具有基座101、以在铅垂方向上延伸的轴线LI为中心在基座101的上方可旋转地设置的旋转部102、以在水平方向上延伸的轴线L2为中心在旋转部102上可在前后方向上摆动地被支撑的下部臂103、以在水平方向上延伸的轴线L3为中心在下部臂103的前端部上在上下方向上可摆动地被支撑的上部臂104、以在水平方向上延伸的轴线L4为中心在上部臂104的前端部上可在上下方向上摆动地被支撑的手腕部105。上部臂104具有在下部臂103上可摆动地被支撑的基端部104a、在基端部104a的前面上以轴线L5为中心可旋转地被支撑的臂部104b。在手腕部105上根据作业内容安装各种末端执行器6 (例如焊接作业用末端执行器)。在图1C中，末端执行器6以虚线表示。在手腕部105与末端执行器6之间插入安装线条体引导部件1，末端执行器6经由线条体引导部件I在手腕部105的前端部上，以与轴线L4正交的轴线L6为中心可旋转地被支撑。旋转部102、下部臂103、上部臂104、手腕部105以及末端执行器6分别由伺服电动机驱动。在机器人100上将多个线条体CA (以下也称为缆线)从基座101跨旋转部102、下部臂103以及上部臂104而配线。线条体CA是对配线或配管等的总称，包含向各伺服电动机的动力线或各种信号线等配线、供给液体或气体的配管等。如图1B所示，将多个线条体CA扎束，该线条体CA的束(线条体束CAl)在下部臂103的右侧面上配线。如图1C所示，线条体束CAl在下部臂103的上方分离为多个线条体CA，多个线条体CA的一部分与在上部臂104的后端部上设置的分线盘106连接。在上部臂104的后端部上沿着轴线L5设置管部107，末端执行器用的多个线条体CA插入管部107。将插入管部107的多个线条体CA扎束，该线条体CA的束(线条体束CA2)在上部臂104的左侧面上通过固定部108固定，并沿着上部臂104的左侧面跨手腕部105配线。图2为表示机器人100的手腕部105的前端部上的构成的放大立体图。并且，在图2中省略了线条体引导部件I和末端执行器6的图示。如图2所示，在上部臂104(臂部104b)的左侧面上，跨顶端形成凹部104c，在凹部104c中配置有构成手腕部105的旋转轴部件5。旋转轴部件5，具有在臂前端部上以轴线L4为中心可旋转地被支撑的基部51、在基部51的前端部上以轴线L6为中心可旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种产业用机器人的线条体引导装置，将沿着轴线（L6）贯穿以该轴线为中心旋转的旋转轴部件（5）的内部的线条体（CA），引导至安装在产业用机器人（100）前端部的末端执行器（6），其特征在于，具备在上述旋转轴部件与上述末端执行器之间插入安装的线条体引导部件（1，10），该线条体引导部件，具有：具有在上述旋转轴部件的端部的凸缘面（53）上安装的第一安装面（11a）、沿着上述轴线开口且贯穿上述旋转轴部件的上述线条体所贯穿的第一贯穿孔（15，150）的第一板部（11）；与上述第一板部相对配置，在上述第一板部的相反侧具有安装上述末端执行器的第二安装面（12a）的第二板部（12）；以及将上述第一板部与上述第二板部一体地连结，并且在上述第一板部与上述第二板部之间形成在与上述轴线正交的方向上开口的开口部（16）的连结部（13），上述第二板部还具有沿着上述轴线开口的第二贯穿孔（17，170）、将上述开口部与上述第二贯穿孔连通的连通部（18）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：久米宏和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：