本发明涉及一种操纵舵板，特别涉及一种采用流动控制的操纵舵板。包括蒙皮、骨架、上流道、下流道、上流道射流泵及下流道射流泵；蒙皮安装于骨架外侧，上流道和下流道嵌在骨架内，上流道射流泵和下流道射流泵分别安装于上流道和下流道内；蒙皮的后端设有上...

本发明涉及一种推力矢量喷管，特别涉及一种采用流动控制的推力矢量喷管。包括管体及沿周向分布在管体外侧的多个引流管组件；管体的前端内壁上沿周向设有分别与各引流管组件前端连通的多个引流入口；管体的后端内壁上沿周向设有分别与各引流管组件的后端连...

本发明涉及一种水下推进器，具体地说是一种独立驱动的三级水下推进器。包括导流帽、前置导叶、一级推进组件、二级推进组件、三级推进组件及尾导流锥，其中一级推进组件、二级推进组件及三级推进组件依次同轴设置，且一级推进组件和二级推进组件之间通过第...

本发明涉及一种基于时隙的时分多路以太网数据调度传输方法。船舶能量管理系统中的监控服务器结合现场控制需求，建立网络调度表；网络内的所有节点根据网络调度表配置的时间片顺序，在相应的时间片内传输对应的监测采集数据和控制信号数据。本发明解决了船...

本发明涉及一种面向多控制器协同应用的错峰时钟同步方法，属于网络通信领域。包括以下步骤：选取网络内时钟精度最高的控制器作为主时钟节点；从时钟节点接收到主时钟节点广播的时钟同步Sync报文后，依次延时一段时间发送时钟同步Req报文；主节点接...

本发明属于消防模拟训练技术领域，特别是涉及一种用于模拟球罐泄漏火灾的消防模拟训练装置及方法。包括：气罐、控制器以及与其连接的液体泄漏系统、气体泄漏系统、燃烧系统、颜色变化装置、振动装置、破裂模拟装置；气罐底部还设有阀门A和阀门B，气罐内...

本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人定量去除磨削系统，包括工业机器人系统、砂带磨削设备、双目视觉扫描仪、六维力传感器和上位机，其中工业机器人系统包括工业机器人本体、动力柜以及相关夹具；砂带磨削设备包括不同直径的接触轮，且接触轮均为具有一...

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种可重构多功能侦检洗消机器人，包括多功能侦检洗消一体单元、底座台阶单元、多功能折叠床单元，机器人多功能侦检洗消一体单元可以和底座台阶单元或多功能折叠床单元快速重构安装，实现立式多功能侦检洗消...

本发明涉及空间探测技术领域，特别涉及一种仿生爪刺片平面力的测量装置。该装置包括型材主架、二维移动平台、待测仿生爪刺片、横向拉力传感器及纵向拉力传感器，其中二维移动平台设置于型材主架上，二维移动平台具有沿横向和竖直方向移动的自由度；纵向拉...

本发明涉及一种变电站环境下绝缘子串局部过曝图像的判断方法，其属于目标检测领域。本发明方法包括：步骤一，对神经网络输出的图像进行预处理操作。步骤二，提取图像特征，提取绝缘子串左右边缘及中线，并使用随机采样一致性算法拟合绝缘子串的理论中线。...

本发明涉及水下机器人智能应用领域，提出一种用于水下机器人自主作业应用的目标快速检测技术，具体方法是采用基于多分辨率图像融合的图像增强处理算法快速处理水下图像，增强目标区域信息特征；接下来采用基于卷积神经网络的固定目标识别算法进行区域目标...

本实用新型涉及一种AUV用360度回转合成推进机构，其中艏部回转段包括艏部安装筒、艏部浮力段和艏部推进器，艏部安装筒内部设有回转驱动组件，艏部浮力段与艏部安装筒前端转动连接并通过所述回转驱动组件驱动转动，艏部浮力段内部两侧均设有艏部推进...

本发明属于激光水射流复合加工装备领域，具体说是基于带应力透明填充物的水导激光对壁防护装置及方法。包括：注塑模具、传送装置以及沿传送装置运动方向依次设置的梯度制冷注塑装置、水导激光加工装置、定温保温炉以及冲洗装置；所述传送装置上放置有待加...

本发明属于微结构水导激光加工领域，具体说是一种基于脉冲编码控制的微结构加工装置及方法，包括：水导激光加工头模块、耦合头以及脉冲控制系统；所述水导激光加工头模块，包括：脉冲激光器、CCD相机、反射镜；所述CCD相机和反射镜从上至下依次同轴...

本发明属于水导激光加工领域，具体说是一种基于光谱识别的水导激光穿透识别装置及方法，包括：上位机、激光器、光谱采集系统、CCD相机、光谱分析设备、耦合头以及供水装置；光谱分析设备与光谱采集系统相连接，将接收到的光频谱数据进行频域转换后发送...

本发明公开了一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质。该方法通过对无人船编队中的领航员节点进行宕机监测和对跟随者节点进行通信失效监测；当监测到所述领航员节点宕机时，选举具有最短目标距离的跟随者节点作为新的领航员节点；当监测到所述...

本发明涉及一种机械臂姿态速度规划控制方法，属于轨迹规划领域。本发明包括：步骤一，获取机械臂末端连杆坐标系当前姿态与目标姿态之间的旋转变换矩阵，并将其表示成欧拉角形式。步骤二，将欧拉角的各个角度乘以阻尼系数，得到机械臂末端连杆坐标系下期望...

本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人自动磨抛加工装备与加工方法，属于工业机器人自动磨抛加工应用技术领域。该装备主体包括机器人及其控制系统，加工及测量工具模块，砂带自动更换模块及待加工工件。加工方法主要包括：工件表面特征识别和曲面离散化；...

本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种相机标定板及其标定方法。包括：平面板以及阵列分布在平面板上的圆点标志点和圆环标志点；所述圆点标志点和圆环标志点为共面点；相机标定板根据标志点分布区域划分为核心区域和外延区域；其中，所述核心区域，由圆...

本发明涉及一种双轮反转增效的流体发电装置，其中外罩两端开口，支撑架设于外罩上，且支撑架位于外罩内的一端设有轮轴组件，支撑架位于外罩外的一端设有发电机，支撑架内设有输出轴，且所述输出轴上端与发电机连接，所述轮轴组件包括转动连接的第一叶轮轴...