本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒。包括封盖、底盘和光纤跳线，其中光纤跳线缠绕在底盘上，封盖扣合于底盘上，且光纤跳线封置于封盖内侧。底盘包括限位柱、立柱及底板，其中底板上沿周向设有多个限位柱，限...

本发明涉及一种升降机构，特别涉及一种轻质大负载并联升降机构。包括约束支链、平台、底座及多组举升支链，其中平台设置于底座的上方，且通过多组举升支链与底座铰接；约束支链设置于平台和底座之间，具有移动副；多组举升支链分布在约束支链的移动副两侧...

本发明涉及基于植物尖端生长机制的仿生软体机器人，具体的说是一种可以实现刚度与转向解耦的仿植物生长软体机械臂，控制生长结构外部的尾端与外壳上的输出口密封连接，内部设有控制方向结构，控制生长结构的内部与控制生长结构伸缩装置连接，控制方向结构...

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传...

本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种用于月岩附着三明治结构仿生爪刺片的制造模具及工艺。该模具包括前处理模具、放钩模具及后处理模具，其中前处理模具用于在橡胶片的一侧面粘贴玻纤板的工艺；放钩模具用于在玻纤板的底部粘贴鱼钩的工艺...

本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下...

本发明提供了一种用于自动化合成设备的控制系统架构设计方法。该方法主要包括驱动层、接口层、核心层和用户层等四层架构。驱动层负责各执行子系统的独立控制，其中包括运动控制子系统、化学反应子系统、设备辅助子系统、数据采集子系统；接口层进行控制系...

本发明涉及一种基于深度学习的压力仪表引压管智能故障诊断方法，包括信号处理模块和智能识别模块两大部分，其中信号处理模块包含信号滤波单元与信号归一化单元，智能识别模块包括小波变换单元与二维卷积神经网络。本发明以压力仪表中传感器输出的原始压力...

本发明涉及一种融合工艺行为与网络行为的入侵检测方法，具体为一种融合工艺层面与网络层面的工业控制系统入侵检测方法，该方法基于主成分分析法实现了对工艺层数据的特征降维；基于卷积神经网络完成了对网络层数据的特征提取；将同一时刻处理后的工艺行为...

本发明涉及一种在具有柔索特性的输电线路上更换绝缘子过程中，推销工具与销孔之间的一种基于Actor Critic的动态装配方法。包括：将最近K个时刻的接触力[Fx,Fy,Fz]组成的序列传入LSTM网络，并将LSTM网络的输出作为强化学习...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式...

本发明涉及一种面向机器视觉的单立柱旋转变径极坐标机器人，其中驱动臂包括第一驱动臂连杆和第二驱动臂连杆，第一驱动臂连杆铰接于旋转立柱上，且第一驱动臂连杆一端设有配重物、另一端铰接于对应的中间关节上并设有驱动齿轮，第一驱动臂连杆通过设于旋转...

本实用新型涉及实验装置，特别涉及一种用于实验室的自动移液装置。该装置包括进样器、直线伺服模组、上下运动模组、气密管路、TIP头、气密塞组件及TIP头剔除机构，其中气密塞组件和TIP头剔除机构设置于上下运动模组上，气密塞组件通过气密管路与...

本发明涉及一种基于改进Yolov5的变电站绝缘子串建模及检测方法，属于目标检测领域。本发明包括：步骤1，分析Yolov5Neck端不同尺度层在绝缘子串检测任务上的推理表现，修改裁剪Yolov5Neck端结构。步骤2，对网络内部的CSP模...

本发明属于智能制造系统边缘侧设备数据采集技术领域，具体说是一种异构边缘设备多种复杂模式下的智能传输控制方法。主要包括三部分：(1)数据多协议采集部分，通过所述技术，工业现场支持OPCUA的设备和不支持OPCUA的设备均可通过该部分进行采...

本发明提供一种面向工业控制系统的无线半双工通信的安全时间同步系统及过程。在无线半双工通信基础上，提出信道避让技术，让优先级高的报文优先完成数据交换，并且在从站侧无线加密认证模块安全接入主站侧无线加密认证模块的同时，完成从时钟与主时钟的时...

本发明属于大型重载机器人领域，具体说是一种大型重载液压机械臂的增量式运动控制方法，包括以下步骤：建立液压机械臂三维几何模型；分别设置初始位置、第一过渡位置、第二过渡位置和最佳抓捕位置；并分别对初始位置、第一过渡位置和第二过渡位置时的三维...

本发明属于石油钻井机械设备技术领域，涉及一种防止石油井架倾覆的装置，包括：固定在井架周围的地锚、卷扬机、倾斜角度控制装置、倾斜传感器以及井架绷绳；其中，所述倾斜传感器设于井架上，用于检测井架主体与地面的倾斜角度，并发送井架主体的倾斜角度...