本实用新型属于微结构水导激光加工领域，具体说是一种基于脉冲编码控制的微结构加工装置，包括：水导激光加工头模块、耦合头以及脉冲控制系统；所述水导激光加工头模块，包括：脉冲激光器、CCD相机、反射镜；所述CCD相机和反射镜从上至下依次同轴设...

本发明涉及行为辅助机器人领域，特别涉及一种变构态行为辅助机器人。包括依次连接的腰部、大腿、小腿及脚部，其中腰部设有控制箱，大腿和小腿的后侧设有变构支撑机构，变构支撑机构包括大腿支撑模块、小腿支撑模块及轮式代行模块，大腿支撑模块设置于大腿...

本发明涉一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方法。改变机械臂的各个关节的角度，记录机械臂各个关节的当前角度和双目立体成像坐标系下的机械臂末端夹钳夹取点的三维坐标。通过机器人正运动学计算出机械臂末端夹钳夹取点位于机械臂坐标系下的三维空间坐...

本发明涉及一种2自由度膝关节用截骨执行器，包括Y向移动机构、X向移动机构、六维力传感器和骨切割工具，Y向移动机构设有Y向驱动组件、Y向架体和Y向滑座，且所述Y向滑座与所述Y向架体滑动连接并通过所述Y向驱动组件驱动移动，所述X向移动机构包...

本发明涉及基于细胞骨架密度与机械特性偶联的单细胞分析方法，使用原子力显微镜AFM对药物作用下的细胞进行定时间点机械特性的检测,对相应时间点的单细胞的细胞骨架和细胞核进行荧光染色后进行共聚焦成像，使用ImageJ软件计算定时间点细胞骨架密...

本发明属于高空跌落着陆抗冲击缓冲减振技术领域，特别涉及一种高空跌落抗冲击减振装置及测试平台。该减振装置包括壳体、上盖、钢丝绳减振器、内部缓冲垫、内部配重载荷及底部缓冲装置，其中钢丝绳减振器设置于底部缓冲装置上，壳体设置于钢丝绳减振器上，...

本发明涉及无线信道数据的误差矫正领域，具体地说是面向工业无线信道脉冲响应的数据误差矫正方法。包括以下步骤：根据直接路径信号进行采样时间偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行时间偏差补偿矫正；根据采样时间偏差补偿矫正后的工业无线信道...

本发明涉及一种海洋温盐预测方法及系统，包括利用四维卷积模型对海洋温度和盐度数据进行时间和空间维度的特征提取，利用残差结构进一步探索海洋温度和盐度的空间特征，再利用再校准加权量化各个区域特征的贡献程度，提高模型质量，实现海洋温度和盐度预测...

本实用新型涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附...

本实用新型涉及一种面向机器视觉的单立柱旋转变径极坐标机器人，其中驱动臂包括第一驱动臂连杆和第二驱动臂连杆，第一驱动臂连杆铰接于旋转立柱上，且第一驱动臂连杆一端设有配重物、另一端铰接于对应的中间关节上并设有驱动齿轮，第一驱动臂连杆通过设于...

本发明属于医疗设备及机器人领域，具体地说是一种具有力感反馈功能的介入输送装置，器械旋转模块与器械直线输送模块的输出端相连，器械旋转模块通过器械直线输送模块的驱动实现直线间歇式输送；夹持器由夹持器支撑机构支撑、并可相对转动，器械由夹持器中...

本发明属于工业机器人设备互操作领域，具体涉及一种基于OPC UA的工业机器人互操作信息模型构建及解析方法，基于该方法，工业现场中机器人上行设备或者用户工程师仅通过OPC UA客户端即可快速获取机器人信息实现对机器人控制。基于该工业机器人...

本发明属于工业机器视觉设备互操作领域，具体涉及基于OPC UA技术对面向工业的机器视觉相机提供建模及解析方法。基于该机器视觉信息模型建模方法建模后的工业相机，可以让用户无需对工业相机编程，仅通过OPC UA客户端即可了解工业相机工作、性...

本发明涉及基于调制解调技术的离子式火焰检测系统及其方法，系统包括包括前置放大模块以及与其连接的运算处理模块；所述前置放大模块包括交流增益单元、离子探针、隔离保护单元、电流采样单元、信号叠加单元和基准电压源；所述离子探针与交流增益单元、隔...

本发明属于modbus多主站领域，具体说是一种modbus多主站数据规划和转发装置。包括：RS485通信模块，用于接入原有modbusRTU/ASCII通信链路中，并通过将其他主站接入自身主站接口；控制器，用于通过监测原有modbusR...

本发明涉及一种基于前后向关联系数的不同石化产品关联分析方法。通过计算不同石化产品的前后向关联系数，得到不同石化产品的需求投入分类。其中当某石化产品作为另一个石化产品的中间原料需求时，该石化产品就是另一个石化产品的后向关联产品，另一个产品...

本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层...

本发明属于矿物加工技术领域，特别涉及一种矿浆自动搅拌与分配进料系统，该系统包括框架及由上至下依次设置于框架上的进料组件、搅拌桶组件及稳流箱，其中进料组件为多组，用于向搅拌桶组件供料，搅拌桶组件内设有搅拌器，搅拌器用于对搅拌桶组件内的矿浆...

本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于...

本发明属于流体测阻技术领域，特别涉及一种水下阻力测量装置。该装置包括箱型阻流体、连接机构、偏航机构及固定机构，其中连接机构的底部与箱型阻流体连接，连接机构的顶部与偏航机构连接，偏航机构用于改变箱型阻流体的偏航角；固定机构与偏航机构连接，...