一种可重构多功能侦检洗消机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种可重构多功能侦检洗消机器人，包括多功能侦检洗消一体单元、底座台阶单元、多功能折叠床单元，机器人多功能侦检洗消一体单元可以和底座台阶单元或多功能折叠床单元快速重构安装，实现立式多功能侦检洗消机器人和卧式多功能侦检洗消机器人两种类型，可适用于核环境受污染人员在站立姿态和卧式姿态两种应用。本实用新型专利技术可以实现根据现场的实际情况快速响应，简单快速的完成两种不同模式的侦检洗消机器人的重构安装，具有模块化、简单高效、易操作、应用范围广等特点。应用范围广等特点。应用范围广等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种可重构多功能侦检洗消机器人


[0001]本技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种可重构多功能侦检洗消机器人。

技术介绍

[0002]未来战争需要尽可能减少其袭击造成的影响，保持部队战斗力，必须要有先进的洗消装备。设计面向未来战争的洗消装备是一项战略决策，应着眼于未来科学的发展，提高洗消装备的自动化、效能化入手，以机器人化自动侦检洗消为突破口，研制出洗消功能多、作业范围广、自动化性能高的洗消装备。洗消机器人要具有结构简单、操作方便、高效率、低副作用等特点，以提高部队野外作战的生存能力。
[0003]当前的洗消装备虽然还没有达到这个目标，但已经向多功能化发展。现代战争对后勤保障的要求不断提高，单一功能的洗消装备已不能适应未来作战的需要；因此，无论是大型洗消装备还是小型洗消装置，多功能化的特点已经越来越明显。面向战场环境的核沾染人员的不同需求，需要洗消设备能满足可操作性及安全性、洗消系统的集成化和模块化等因素。因此，研制可重构多功能侦检洗消机器人是十分必要的。

技术实现思路

[0004]根据相关的伤员检伤分类方法，本技术的目的在于提供一种可重构多功能侦检洗消机器人。该机器人通过不同模块和结构的组合，可重构的实现多功能立式洗消机器人和卧式洗消机器人，可快速实现不同姿态的洗消需求。
[0005]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0006]本技术一种结构的可重构多功能侦检洗消机器人，包括多功能侦检洗消一体单元及底座台阶单元，其中多功能侦检洗消一体单元包括移动横杆、局部侦检洗消单元、全面洗消单元及移动台，所述移动横杆与底座台阶单元相连，所述移动横杆上设有移动组件，所述移动台的一侧与移动组件的输出端相连，所述移动台的另一侧分别与局部侦检洗消单元及全面洗消单元连接，所述移动台、局部侦检洗消单元及全面洗消单元通过移动组件带动沿移动横杆的长度方向实现移动；所述底座台阶单元上设有供受污染人员站立的回转台阶，所述移动台具有回转自由度或移动台及回转台阶均具有回转自由度，所述局部侦检洗消单元及全面洗消单元随移动台回转，和/或受污染人员随所述回转台阶回转；所述局部侦检洗消单元为多关节机械臂，所述局部侦检洗消单元的一端与移动台连接、另一端为可实现侦检洗消一体的执行部；所述全面洗消单元为可变形的喷淋管臂，通过所述喷淋管臂向受污染人员喷洒洗涤液。
[0007]其中：所述底座台阶单元包括固定支座、回转台阶、排污槽、排污管及固定底板，所述固定底板上分别安装有固定支座及排污槽，所述移动横杆与固定支座相连，所述排污槽内部设有可转动的回转台阶，所述排污槽的槽壁上安装有用于排出排污槽内污染溶液的排污管。
[0008]本技术另一种结构的可重构多功能侦检洗消机器人，包括多功能侦检洗消一体单元及多功能折叠床单元，其中多功能侦检洗消一体单元包括移动横杆、局部侦检洗消单元、全面洗消单元及移动台，所述移动横杆与多功能折叠床单元相连，移动横杆上设有移动组件，所述移动台的一侧与移动组件的输出端相连，所述移动台的另一侧分别与局部侦检洗消单元及全面洗消单元连接，所述移动台、局部侦检洗消单元及全面洗消单元通过移动组件带动沿移动横杆的长度方向实现移动；所述移动台具有回转自由度，所述局部侦检洗消单元及全面洗消单元随移动台回转，受污染人员躺在多功能折叠床单元上；所述局部侦检洗消单元为多关节机械臂，所述局部侦检洗消单元的一端与移动台连接、另一端为可实现侦检洗消一体的执行部；所述全面洗消单元为可变形的喷淋管臂，通过所述喷淋管臂向受污染人员喷洒洗涤液。
[0009]其中：所述多功能折叠床单元包括连接块、伸缩支架及折叠床，所述折叠床的一侧通过连接块与移动横杆连接，所述折叠床的头部下底面安装有可调节长度的伸缩支架。
[0010]所述移动横杆包括滑动槽及移动组件，所述移动组件包括螺母及丝杠，所述丝杠转动安装于滑动槽内，作为所述移动组件输出端的螺母与丝杠螺纹连接，所述移动台与螺母相连；所述丝杠通过动力源的驱动旋转，通过与所述螺母形成的螺旋副实现螺母带动移动台沿滑动槽的长度方向移动。
[0011]所述滑动槽的底部和顶部分别嵌入角接触球轴承，所述丝杠的两端分别通过角接触轴承与滑动槽的底部、顶部转动连接；所述滑动槽的底部和顶部内侧分别安装有轴承端盖，所述角接触轴承的内圈通过滑动槽上的止口及丝杠上的轴肩轴向限位，所述角接触轴承的外圈通过轴承端盖及滑动槽上的止口轴向限位。
[0012]所述移动台具有动力部及回转部，所述移动台的动力部与移动组件的输出端相连，所述移动台的回转部通过动力部驱动回转，所述移动台整体通过移动组件带动沿移动横杆的长度方向实现移动；所述局部侦检洗消单元及全面洗消单元分别与移动台的回转部相连，具有随所述回转部回转的自由度及随所述移动台移动的自由度。
[0013]所述移动台的动力部为回转电机、回转部为回转连接座，所述回转电机安装于回转连接座的内腔中，所述回转电机的输出端与移动组件的输出端连接；或，所述回转电机与移动组件的输出端固接，所述回转电机的输出端与回转连接座相连；所述局部侦检洗消单元及全面洗消单元分别与回转连接座相连。
[0014]所述局部侦检洗消单元包括旋转台及多个依次连接的关节臂，除首端关节臂及末端关节臂外的其他任意关节臂的固定端均与上一关节臂的输出端连接，除首端关节臂及末端关节臂外的其他任意关节臂的输出端均与下一关节臂的固定端连接；所述首端关节臂的固定端安装于移动台上，作为可实现侦检洗消一体的执行部的所述旋转台与末端关节臂的输出端固接；所述首端关节臂及末端关节臂均输出旋转自由度，其他的关节臂输出伸缩自由度或旋转自由度。
[0015]所述旋转台包括旋转座、冲洗模组、喷淋模组、刷除模组及侦检模组，所述旋转座的一侧与末端关节臂的输出端相连，所述旋转座的另一侧分别设有冲洗模组、喷淋模组、刷除模组及侦检模组，所述冲洗模组、喷淋模组、刷除模组及侦检模组在末端关节臂的驱动下绕旋转座的轴心回转。
[0016]所述旋转座的另一侧呈“十”字形分叉，所述“十”字形的四个分叉上分别连接冲洗
模组、喷淋模组、刷除模组及侦检模组，所述冲洗模组及喷淋模组对应的分叉为中空结构，所述冲洗模组对应的分叉和/或喷淋模组对应的分叉与提供洗涤液的源头相连通。
[0017]所述全面洗消单元包括连接头及多个带喷淋头的喷淋座，各所述喷淋座之间依次连接，相邻两所述喷淋座之间以及所述连接头与喷淋座之间均通过波纹管相连，相邻两所述喷淋座之间、喷淋座与连接头之间通过波纹管实现变形；所述喷淋座为中空结构，至少一个所述喷淋座与提供洗涤液的源头相连通。
[0018]本技术的优点与积极效果为：
[0019]1.本技术提出了一种可重构的多功能侦检洗消机器人，应用范围广，操作简单，可快速高效地完成战场环境污染人员的侦检洗消任务。
[0020]2.本技术采用模块化结构，通过不同模块和结构的组合，可面向不同分类等级的伤员，实现立式和卧式两种姿态的洗消。
[0021]3.本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可重构多功能侦检洗消机器人，其特征在于：包括多功能侦检洗消一体单元(1)及底座台阶单元(2)，其中多功能侦检洗消一体单元(1)包括移动横杆(4)、局部侦检洗消单元(5)、全面洗消单元(6)及移动台(7)，所述移动横杆(4)与底座台阶单元(2)相连，所述移动横杆(4)上设有移动组件，所述移动台(7)的一侧与移动组件的输出端相连，所述移动台(7)的另一侧分别与局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)连接，所述移动台(7)、局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)通过移动组件带动沿移动横杆(4)的长度方向实现移动；所述底座台阶单元(2)上设有供受污染人员站立的回转台阶(9)，所述移动台(7)具有回转自由度或移动台(7)及回转台阶(9)均具有回转自由度，所述局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)随移动台(7)回转，和/或受污染人员随所述回转台阶(9)回转；所述局部侦检洗消单元(5)为多关节机械臂，所述局部侦检洗消单元(5)的一端与移动台(7)连接、另一端为可实现侦检洗消一体的执行部；所述全面洗消单元(6)为可变形的喷淋管臂，通过所述喷淋管臂向受污染人员喷洒洗涤液。2.根据权利要求1所述的可重构多功能侦检洗消机器人，其特征在于：所述底座台阶单元(2)包括固定支座(8)、回转台阶(9)、排污槽(10)、排污管(11)及固定底板(12)，所述固定底板(12)上分别安装有固定支座(8)及排污槽(10)，所述移动横杆(4)与固定支座(8)相连，所述排污槽(10)内部设有可转动的回转台阶(9)，所述排污槽(10)的槽壁上安装有用于排出排污槽(10)内污染溶液的排污管(11)。3.一种可重构多功能侦检洗消机器人，其特征在于：包括多功能侦检洗消一体单元(1)及多功能折叠床单元(3)，其中多功能侦检洗消一体单元(1)包括移动横杆(4)、局部侦检洗消单元(5)、全面洗消单元(6)及移动台(7)，所述移动横杆(4)与多功能折叠床单元(3)相连，移动横杆(4)上设有移动组件，所述移动台(7)的一侧与移动组件的输出端相连，所述移动台(7)的另一侧分别与局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)连接，所述移动台(7)、局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)通过移动组件带动沿移动横杆(4)的长度方向实现移动；所述移动台(7)具有回转自由度，所述局部侦检洗消单元(5)及全面洗消单元(6)随移动台(7)回转，受污染人员躺在多功能折叠床单元(3)上；所述局部侦检洗消单元(5)为多关节机械臂，所述局部侦检洗消单元(5)的一端与移动台(7)连接、另一端为可实现侦检洗消一体的执行部；所述全面洗消单元(6)为可变形的喷淋管臂，通过所述喷淋管臂向受污染人员喷洒洗涤液。4.根据权利要求3所述的可重构多功能侦检洗消机器人，其特征在于：所述多功能折叠床单元(3)包括连接块(13)、伸缩支架(14)及折叠床(15)，所述折叠床(15)的一侧通过连接块(13)与移动横杆(4)连接，所述折叠床(15)的头部下底面安装有可调节长度的伸缩支架(14)。5.根据权利要求1或3所述的可重构多功能侦检洗消机器人，其特征在于：所述移动横杆(4)包括滑动槽(16)及移动组件，所述移动组件包括螺母(17)及丝杠(18)，所述丝杠(18)转动安装于滑动槽(16)内，作为所述移动组件输出端的螺母(17)与丝杠(18)螺纹连接，所述移动台(7)与螺母(17)相连；所述丝杠(18)通过动力源的驱动旋转，通过与所述螺母(17)形成的螺旋副实现螺母(17)带动移动台(7)沿滑动槽(16)的长度方向移动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王聪，刘铜，韩世凯，梁志达，郑怀兵，刘启宇，刘春，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：