本发明属于属于机器人路径规划领域，公开了一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法。基于深度强化学习，并结合机器人动力学模型，旨在提出一种能在野外环境下的安全可靠的路径。本方法首先构建三维场景，并对三维场景进行预处理，并对机器人进行动...

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种多功能水下电动机械手，采用模块化思想设计，包括一关节组件、电动直线缸组件、大臂支架、三关节组件、四关节组件、五关节组件及腕转夹钳组件，一关节组件、电动直线缸组件通过大臂支架铰接连到一起组成大臂，三...

本发明涉及一种基于科学智能的油藏属性参数反演方法及系统，油藏属性参数反演模型预训练具体包括建立油藏理论模型，确定油藏属性参数反演深度学习模型输入和输出、损失函数，训练油藏属性参数反演深度学习模型，得到理论油藏属性参数反演结果；油藏属性参...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种可折叠展开的冰下路标结构。包括二维码软布、多连杆机构、主轴及止动手柄，其中多连杆机构的外侧包覆有二维码软布，多连杆机构具有折叠和展开功能；主轴穿过多连杆机构的中心，主轴通过旋转为多连杆机构的折叠...

本发明涉及一种基于物理成像模型的半监督学习图像去雾方法，属于计算机视觉和图像处理技术领域。该方法包括：S1：设计具有注意力机制的轻量型稠密特征融合网络，采用特征提取网络共享机制，使用自适应权重分配模块从降质图像中估计物理模型参数；S2：...

本实用新型涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出端连接，用于对地外天体表面...

本发明涉及游乐设施检测技术领域，具体说是一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机、末端作业执行机构、平面两自由度滑动导轨机构以及钢索检测装置；其中，旋翼无人机与末端作业执行机构连接；末端作业执...

本发明涉及一种融合LIBS光谱、矿浆粒度和浓度信息的矿浆化学成分定量分析建模方法，具体步骤为：(1)选择化学成分含量不同的多个矿浆样本；(2)利用每个矿浆样本获得多个不同浓度和粒度分布的建模样本；(3)对建模样本进行LIBS测量并保存光...

本发明涉及一种基于协同外观和语义适应的无监督医学图像分割方法。针对医学数据集标注成本高及医学领域不匹配的问题，提出了一种无监督域适应框架协同外观和语义适应对医学图像进行分割。该方法首先通过特征传输模块捕获目标域的像素信息和源域的感兴趣区...

本发明涉及人形机器人技术领域，具体涉及一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构。包括盆骨及设置于盆骨两侧的左腿和右腿；左腿和右腿结构相同，均包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构、踝关节机构及脚掌，其中髋关节机构与大腿机构的上端...

本发明属于水下机器人目标探测领域，具体说是一种AUV用实时目标检测系统，包括：侧扫声呐换能器、侧扫声呐处理器、主控计算机、组合导航单元、通信单元以及上位机；侧扫声呐换能器布置在AUV壳体两侧，与密封舱内的侧扫声呐处理器通过水密电缆相连；...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的电缆油压快速接头。包括管路Ⅰ、母头快速接头、公头快速接头及管路Ⅱ，其中母头快速接头密封连接在管路Ⅰ的端部，且与管路Ⅰ内的电缆连接；公头快速接头密封连接在管路Ⅱ的端部，且与管路Ⅱ内部的...

本发明属于自主水下航行器的水面回收领域，具体地说是一种倾斜升降滑道式绳索捕获回收装置，滑道式绳索捕获机构通过槽钢滑道安装在母船的甲板，槽钢滑道两侧装有转接板，通过螺栓与母船连接；底架与槽钢滑道通过槽钢滑轮组成滑台组合，槽钢滑轮固定在底架...

本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于游乐设施轨道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统、视觉检测系统及轨道检测传感器，其中机械臂设置于旋翼无人机上，机械臂的执行末端设置轨道检测传感器，轨道检测传感器用于对轨道...

本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种5G驱动网络化控制系统的资源调度方法。本发明适用于由多个独立的离散线性子系统和共享5G网络所构成的5G驱动网络化控制系统。考虑5G驱动网络化控制系统的传感数据和控制指令丢包问题，给出其最优状态估...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，包括吸盘和万向支架，其中吸盘安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接。万向支架包括万向底座、弹簧及底盘，其中底盘与冰下机器人固定连接，万向底座的一端与底盘活动连...

本发明涉及一种水下大功率均匀光源及其控制系统，设备包括：多角度组合式灯阵，可根据工作环境，如工作距离、照明范围、相机位置以及图像照明均匀性要求等，配置照明效果最优的频闪光源；低延时频闪光源控制器，通过水密线缆与灯阵连接，为灯阵供电，并控...

本发明涉及采油技术领域，具体涉及是一种基于RTU边缘计算的注水井故障处置与精细控制方法，包括以下步骤：1)云端获取注水范围和诊断控制模型，并推送给配水间RTU；2)根据当前传感器采集的注水井的泵压、注水井的油压以及实时注水流量数据，配水...

本发明涉及基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建载人潜水器运动学和动力学模型；步骤2，处理载人潜水器海试数据，计算神经网络的输入输出数据，并对输入输出数据做归一化处理生成训练数据；步骤3，利用训练数据训练...

本发明属于生物医学信号处理及基于肌电的人机交互领域，具体地说是基于新型肌电特征的手势识别方法。1)采集前臂肌电信号；2)对前臂肌电信号进行预处理，得到预处理后的训练集和测试集；3)将预处理后的训练集和测试集中前臂肌电信号分别转换为对称正...