本发明公开了一种导管端点精确测量方法。其实现步骤为：多目视觉的标定，获取弯管图像；根据得到的各个相机的参数去除图像畸变并进行图像校正；分割管路区域，提取管路边缘；拟合导管图像的中心线；根据极线约束确定中心线的空间位置；空间中心线上采样n...

本发明属于水下机器人的避障领域，具体说是一种欠驱动AUV三维环境下的实时动态避障方法，包括以下步骤：构建AUV的操纵性模型，计算AUV与障碍物间的相对位置及姿态；建立障碍物风险评估模型，并判断出不同障碍物的风险等级，筛选出对AUV威胁最...

本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；其中，第一主控制...

本发明属于装配序列规划领域中装配信息建模，尤其涉及一种自动获取装配优先级的方法，包括以下步骤：获取装配体沿总体坐标轴方向六个干涉矩阵；在每个干涉矩阵上进行遍历，获取零件的拆卸优先级；并查找出未获得到拆卸优先级的零件的集合U；获取集合U中...

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用绳索柔顺驱动机构，绳索卷扬装置安装在箱体底面，通过电机带动卷绳轴转动，直齿轮组和丝杠配合改变绳索出线方向，减小误差；拉力检测装置安装在绳索卷扬装置前方，绳索绕过U型滑轮将拉力转变成压力...

本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是面向工业URLLC的5G网络上行混合重传方法。本发明适用于由单基站和多用户设备构成的上行传输网络模型，构建了支持可靠重传的5G子帧结构，以保证1ms周期数据的可靠传输；提出将按需重传机制和循环重传机...

本发明涉及一种高安全完整性测控设备IO诊断方法及装置。测控装置由两路冗余的测控单元组成，测控单元的逻辑控制部分进行逻辑处理和输出控制，诊断过程中输出部分会输出控制信号，当两个控制器都接收到输出反馈信号，诊断IO输出正常，否则诊断为IO输...

本发明公开了一种弯管数据格式YBC至XYZ的转换方法，包括：在YBC数据集首端插入数据；将弯管划分为直线段和弯曲段，并等效为机械臂结构；将YBC数据转换为D

本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出端连接有头部柔性...

本发明涉及使用电磁波进行振动探测与感知的方法。包括：设定电磁波收发机中的采样频率；使被测振动物体处于持续振动状态；控制电磁波收发机发射电磁波至振动物体；通过电磁波收发机采集电磁波回波信号；对反射回来的电磁波回波信号通过时域和频域分析得出...

本发明涉及柔性自动化工业生产线，特别涉及一种适用于多品种产品的螺钉螺母全自动拧紧设备。包括螺钉自动上料拧紧单元、螺母自动上料机构、螺母抗扭移载机构、视觉拍照单元、X轴伺服进给机构、Y轴伺服进给机构及设备基座，其中设备基座设置于X轴伺服进...

本实用新型涉及深空探测取样器，特别涉及一种地外天体风化层便携钻探取样器。该取样器包括操作手柄、密封壳、直流电源、动力传输机构、冲击机构及钻取机构，其中操作手柄安装在密封壳的外部上端，直流电源和动力传输机构设置于密封壳内部，直流电源用于给...

本发明涉及电梯技术领域，特别涉及一种电梯上坎门头门锁自动拧紧设备。包括机架平台及设置于机架平台上的上坎门头支撑结构、上坎门头定位机构、门锁移栽机构、门锁定位机构、拧紧机移载机构及拧紧机，其中上坎门头定位机构用于定位放置在上坎门头支撑结构...

本发明涉及一种针对复杂制造环境的自律分散智能工厂体系架构，包括：原子节点，是自律分散系统构成的最基本自律单元，能够独立地从数据域中提取信息并进行内部处理，同时又主动地以广播方式向数据域发送处理结果及其它内部信息，发出的信息在数据域中循环...

本实用新型涉及水下观测设备用分离装置，具体地说是一种用于水下探测设备投放的分离装置，分离机构固定座的前后两端分别连接有配重浮力块，上、下固定环的一端均穿设有销轴，且能够相对销轴转动，两根销轴分别卡接在分离机构固定座上侧及下侧的销轴槽内，...

本发明属于信号转换、协议转换领域，具体说是一种将有线以太网的Modbus信号转化成433Mhz无线信号进行传输的装置。包括：以太网通信模块，用于接入用于以太网接口的Modbus主从节点，同原Modbus链路中的设备进行通信；控制器模块，...

本发明属于多机器人系统动态控制领域，具体说是一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法。本方法将多机器人编队部署于需要保护的任务区域中，通过遥控终端、搜索无人机、阻挡无人机、地面搜索机器人、地面阻挡机器人等相互配合，采用空地协同的方式，...

本发明提出一种基于工控协议通信模型的工控设备厂商识别方法。基于工控协议通信模型构建适用于多种工控协议的工控设备指纹向量；根据工控协议通信模型对互联网上的工控设备进行安全扫描，形成工控设备指纹向量库；获取工控设备的厂商信息，对相应的工控设...

本发明涉及无线物理层安全认证领域，具体地说是基于图像化信道时变特征的工业移动设备安全认证方法。模型训练阶段：为移动设备的工作空间建立判断信道时变规律的残差神经网络模型，并进行训练；设备运行阶段：实时获取认证请求信号，根据训练好的残差神经...

本发明属于电动护理床技术领域，具体涉及一种可实现移位功能的护理床。包括护理床主体和床板伸缩单元，其中护理床主体上沿长度方向铺设有多个床板伸缩单元，床板伸缩单元能够沿床体的宽度方向伸缩。床板伸缩单元包括床板支架、可移动床板及直线驱动机构，...