本发明涉及一种基于时空特征提取的刀具剩余使用寿命预测方法，包含信号分割模块、信息提取模块和信息聚合模块在内的端到端架构，利用采集自刀具切割过程的多路监测信号建模刀具寿命退化过程；构造包含时空相关信息的增广特征矩阵，利用双向深度卷积架构进...

本发明属于路径规划领域，具体说是一种融合人工势场法与动态窗口法的多机器人路径规划方法。包括以下步骤：机器人编队构建：多机器人系统根据机器人数量，基于Boid集群模型理论，构建准晶格式拓扑结构；机器人避障及路径规划：机器人基于自身安全半径...

本技术涉及一种用于回收固定翼无人机的臂式回收系统，包括两个机械臂单元，并且所述机械臂单元包括大臂、小臂、底座和卷盘组件，其中底座上设有支座，大臂下端转动安装于支座上，支座上设有大臂驱动装置，大臂上端通过连接关节与小臂连接，所述连接关节包...

本发明公开一种基于护套偏差的导管余量计算方法，包括：将测量导管关键点数据转换至标准导管坐标系下；依据安装的法兰面参数信息、全局坐标系下测量导管B端面中心点与法兰B端面中心点计算模型间位姿调整参数，计算全局坐标系下新的测量导管关键点坐标；...

本发明涉及一种基于解耦表征的域泛化智能故障诊断方法，对采集到的滚动轴承振动监测信号，利用一组编码器将振动检测信号解耦为类别标签相关特征，域标签相关特征及环境噪声相关特征，为了消除解耦特征间的冗余，引入以随机噪声和标签为输入的解码器以提供...

本发明涉及一种工作模式可变的拖曳式遥控水下机器人系统，包括变形水下机器人、压载器和拖，其中拖船通过拖缆与压载器连接，压载器通过系缆与变形水下机器人相连，所述变形水下机器人包括上部主体、下部主体以及驱动所述上部主体和下部主体张合的变形装置...

本技术涉及一种固定翼无人机回收系统用脱线模块，其中连接接头一端的两侧均设有弹性固定底座，并且弹性固定底座上设有两个支座，两个支座之间形成脱线环槽，两个支座内部均设有弹簧，两个支座靠近脱线环槽一侧均设有顶球，两个支座远离脱线环槽一侧均设有...

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种高可靠性全自动开关锁扣装置。包括三轴码垛机及与三轴码垛机连接的机械手，其中三轴码垛机为机械手提供三维运动，机械手用于自动开关箱体锁扣。机械手包括回转机械臂基座、勾手、压箱盖组件、回转机械臂组件及...

本发明属于点云重建领域，具体涉及一种面向精密切削的低特征辨识度、高精度、低延时点云重建方法及测量系统。包括以下步骤：1)对待切削零件的多个分段进行点云数据采集，并对采集到的点云数据进行噪声和离群点过滤；2)采用多视角三维点云重建方法进行...

本发明涉及一种核心机装配系统及方法，其中装配升降机构设于地井中，装配升降机构上端设有升降台和带定位销轴的定位台，AGV小车上设有对接升降机构和浮动平台，定位支撑架包括上端的定位支撑板，并且定位支撑板下侧通过浮动平台支撑，定位支撑板两侧设...

本发明属于机器人自主探索领域，公开了一种基于生物启发式优化的机器人自主探索方法。基于灰狼优化算法，结合机器人以边界为驱动的自主探索策略，旨在提出一种由算法决定机器人路径点的随机性探索策略。本方法分为进行避障的局部路径点选取和引导探索的全...

本发明属于水下机器人用测量距离领域，具体地说是一种全海深光学、接触式复合距离传感器，耐压舱体内充有电气绝缘油，光学传感器安装筒安装在耐压舱体内，光学探头及滤光透镜均安装于光学传感器安装筒内，菲涅尔透镜密封安装于耐压舱体上开设的光学透镜孔...

本发明公开了一种空心管批量激光标刻夹具，属于激光标刻技术领域。该夹具包括空心管夹持机构、导轨机构和阻挡机构，空心管夹持机构包括空心管外形的仿形固定柱、底板、中间连接板和上盖板，所述仿形固定柱固定在底板和上盖板上；所述中间连接板的底部垂直...

该发明针对工业机器人用RV减速器的故障诊断，提出了一种基于VMD特征提取与支持向量机的RV减速器故障诊断方法。利用振动传感器和数据采集设备获取原始信号，然后利用自适应变分模态分解(VMD)方法对采集的信号进行特征提取，然后利用支持向量机...

本发明涉及一种分布式水下机器人半物理仿真软件平台，包括交互程序、模型程序和驱动程序，程序间通过通信接口进行数据交互。交互程序用于人机交互，向模型程序发送控制指令，从模型程序获取数据并显示；模型程序用于模拟水下机器人设备，通过仿真模型计算...

本发明公开了一种用于激光焊接无线耳机电池的定位焊接装置，属于激光焊接技术领域。该定位焊接装置包括气缸安装座、电缸机构、导向压板机构、产品定位焊接仿形夹具、定位气缸机构和治具底板。所述气缸安装座通过螺钉和销钉固定在气缸转接板上，电缸机构与...

本发明属于海洋机器人供电领域，具体说是深海长期滞留型水下无人系统组合能源供电系统及方法，包括：金属/海水燃料电池、隔离模块、综合电力管理系统以及锂二次电池组；隔离模块，用于将金属/海水燃料电池输出的宽电压范围稳定到恒定值，并输出至综合电...

本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械...

本发明属于电解加工的夹具机构领域，具体说是一种用于薄壁弱刚性工件的真空吸附电解加工系统及方法，包括：真空吸附模块、电解加工模块、导电真空吸盘、电解槽；所述真空吸附模块设于电解槽上方，且与导电真空吸盘连接；所述电解槽内设有电解液；所述导电...

本发明属于电机控制领域，具体说是一种实现主动柔顺的电机伺服驱动器控制方法，用于驱动电机伺服驱动器，对电机进行主动柔顺控制，包括以下步骤：MCU控制单元根据上位机或主控制器发送的控制信号控制驱动器内部各模块进行数据交互，各模块数据交互后，...