本发明涉及一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据轨迹中心点位置、航行器的位置和姿态信息、轨迹半径、航行速度，进行势点划分，得到势点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首势点和环行方向；航行器沿势点序列进行运动，并...

本发明涉及水下机器人舱内总线式电气控制系统及方法，包括若干个通讯节点装置，通讯节点装置包括微处理器电路板和与其分别连接的通讯单元、供电单元、开关控制单元及反馈检测单元。通讯单元与受控设备和自动驾驶单元通讯，开关控制单元控制受控设备的电源...

本发明涉及一种发动机硬件在回路仿真系统，包括：飞行遥感子系统连接电子控制器，电子控制器连接数据采集卡，数据采集卡连接发动机仿真模型机，发动机仿真模型机连接视景上位机，视景上位机连接发动机仿真模型机。本发明在回路仿真过程通过飞行摇杆子系统...

本发明涉及面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法，通过在机械手末端设置手眼视觉传感器，将激光分别投射到圆环目标前表面上，用相机采集带有激光条的圆环目标图像，在圆环目标图像中识别出候选目标激光条组合；根据相对位姿求解需要，在候选...

本发明属于流体化工领域中的阀门，具体地说是一种具有流量检测功能的对夹式止回阀，阀体的底部与底部密封环连接，阀瓣包括导管及阀瓣主体，阀瓣主体位于阀体内，与底部密封环抵接，导管的下端与阀瓣主体相连，上端由阀体的顶部穿出，导管的下端内设有安装...

本发明属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与母机连接，被抓取部件与待回收的无人机连接，无人机通过母机定位控制在机械臂抓取机构的工作范围，机械臂抓取机构抓取并固定被抓取部...

本发明涉及一种海洋机器人用进气浮阀，密封帽与进气管的上端相连，浮子可相对上下移动地套设在进气管外，浮子的下方设有套设在进气管上的伸缩管，伸缩管的上端与浮子的下端面相连，伸缩管的下端与进气管下端的进气管法兰连接；保护罩与进气管相连，在保护...

本发明涉及一种应用于水下机器人自主回收的光源引导系统，包括光源引导装置，设置于回收导引基站上，且连接光源控制模块，所述光源引导装置上设置有引导光源，光源引导装置接收光源控制模块的控制命令，根据控制命令对引导光源进行调节；光源控制模块，连...

本发明涉及一种USV水面回收AUV的回收对接系统及其回收对接方法，AUV端相机和差分GPS固定与调整单元及AUV端导引与锁紧单元分别安装于AUV上，AUV端相机和差分GPS固定与调整单元具有AUV端差分GPS，导引爪的一侧安装于AUV上...

本发明涉及一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法，拖曳电缆的一端连接于USV上的绞车上，另一端与拖曳装置主体相连，导向罩安装于拖曳装置主体上，导向罩上设有用于视觉导引AUV的LED灯；拖曳装置主体上分别安装有电子舱、舵叶调整...

本发明属于面向重质大长径比的类管件装配设备，具体地说是一种面向重质大长径比的类管件螺纹旋拧机构，包括机身及分别安装在机身上的旋拧动力施加机构、自动定位抗扭机构及姿态自动调节机构，通过气缸及电缸的联合动作部分完成对于被旋拧装配件定位调姿，...

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人冷却装置，离心泵、待冷却的电动机、电动机控制器及螺旋水道冷却器的进水口通过管路串联，螺旋水道冷却器的出水口通过管路与离心泵相连，在离心泵与电动机之间的管路上或电动机控制器与螺旋水道冷却器...

本发明涉及一种基于雪模型和深度学习融合的图像去雪算法。针对雪天气影响共融机器人视觉系统鲁棒性的问题，首先根据雪的成像过程推导了一个简化的雪模型，然后设计了一个基于该模型的图像深度去雪网络，该网络由雪花检测子网络和去除子网络串联组成。雪花...

本发明属于水下航行器领域，具体地说是一种水下航行器用双端面机械密封，轴套装配到水下航行器的转轴上、随转轴转动，轴承座通过轴承与轴套转动连接，密封腔体的一端与轴承座连接，另一端设有第一道密封；密封座位于轴承座及密封腔体内、套设在轴套上，轴...

本发明属于无人水下航行器领域，具体地说是一种大型UUV用载荷搭载与释放装置，包括框架结构、开门机构、展开机构及挂载机构，其中框架结构安装于航行体上，该框架结构上安装有用于打开或关闭载荷通道的开门机构，所述展开机构安装在框架结构上，该展开...

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种AUV水下对接装置，液压油缸A的一端铰接于基座上，另一端与自适应调整平台的一端铰接，自适应调整平台的另一端铰接于基座上；对接框架的一端安装在自适应调整平台上，另一端设有导向罩，导向罩与对接框架为A...

本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人。包括随动支撑装置、减重保护装置及虚拟投影装置，其中随动支撑装置布置在减重保护装置的底面中央位置，随动支撑装置用于实时跟随患者的平衡训练步态；减重保护装置用于实时跟...

本发明涉及一种LVDS数字视频故障自动检测系统及其实现方法，系统包括故障自动检测模块，所述故障自动检测模块包括视频同步模块、故障检测模块、主控模块、视频生成模块和通讯模块；LVDS发送模块包括第一LVDS交叉点开关和LVDS并串编码器；...

本实用新型涉及水下机器人测探设备领域，具体地说是一种用于水下机器人的摄像机，包括壳体、压紧盖、后盖、蓝宝石镜头、摄像机机芯和电源模块，蓝宝石镜头通过压紧盖固定嵌于壳体一端，且所述壳体与蓝宝石镜头之间设有密封垫圈将蓝宝石镜头包裹，壳体另一...

本发明涉及一种可变参数的数字图像多尺度卷积处理器及其实现方法，处理器包括通讯单元、主控单元、数字图像数据缓存单元、多尺度卷积运算单元和卷积参数存储单元，实现方法包括通讯单元接收上位机或微处理器的指令信息和参数信息，对指令信息和参数信息进...