本发明公开一种机器人轮毂去毛刺示教点坐标系生成方法，包括以下步骤：S1、将轮毂模型导入Open CASCADE模型软件，对得到的轮毂路径进行离散；S2、对需要去毛刺的轮毂轮孔设置竖直的参考平面；S3、设定轮孔的离散点姿态与水平面的夹角，...

本发明揭示了一种中草药尺寸分级筛选装置，装置设有用于运输中药材的传输带，所述传输带包括输送段和分拣段，所述输送段和分拣段之间的传输带上方设有预定向装置，所述预定向装置由两块沿传输方向逐渐变窄的挡板构成，所述预定向装置出口处的上方设有上安...

本发明适用于重定位技术领域，提供了一种基于遗传算法的移动机器人定位方法及移动机器人，包括如下步骤：S1、加载全局地图，将空闲区域作为有效区域；S2、初始化种群；S3、基于最近障碍物距离的似然值来计算初始个体的适应度；S4、选择初始化个体...

本发明公开了一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有...

本发明公开了一种飞机清洗机器人，所述的飞机清洗机器人设置视觉模块、模型处理模块、路径规划模块、轨迹规划模块、运动控制模块。本发明还公开了该飞机清洗机器人的控制方法。采用上述技术方案，针对不同规格飞机的大小、不同形状，通过机器人清洗飞机外...

本发明公开了一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提...

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于直线匹配的移动机器人重定位方法，包括：S1、加载全局地图，在全局地图中提取直线，并进行存储；S2、在局部地图中提取直线，筛选出最佳的交叉直线对及平行直线对；S3、检测局部地图中是否存在最佳交...

本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于改进量子粒子群优化算法的全局路径规划方法，包括如下步骤：S1、创建栅格地图；S2、设置参数；S3、初始化粒子群；S4、迭代次数加一，更新当前各粒子的个体最好位置及适应度值；S5、更新全局最好位...

本发明公开了一种智能装车系统的机器人路径规划方法，利用机器人的大范围工作空间智能规划小车移动的次数，实现每一个装车路径最优，进而提高效率，解决滑动小车次数过多造成的效率低下及机械磨损问题。

本发明公开了一种智能拆垛装车码垛系统，包括主皮带输送线和对应主皮带输送线设置的码垛机器人，还包括拆垛滚筒线、对接输送线以及与主皮带输送线并排设置的机器人行走轴，对应拆垛滚筒线设有拆垛机器人，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的...

本发明公开了一种胶圈分拣设备，包括控制系统、用于输送胶圈的输送线、光源、用于采集胶圈图像的视觉装置和用于拾取输送线上的胶圈的分拣执行装置，所述控制系统根据所述视觉装置采集的胶圈图像，计算得出胶圈上抓取点坐标信息，并控制所述分拣执行装置在...

本发明公开了一种多层级嵌套循环任务派发方法，包括，根据调度系统发来的调度信息解析处多个依次执行的任务，每个任务对应的包括多个子任务；通过外循环嵌套方式依次执行每一个任务对应的控制指令；在执行每一个任务时，通过内嵌套循环将多个子任务对应的...

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点p

本发明适用于机器人定位控制技术领域，提供了一种基于动态区域划分的移动机器人重定位方法，包括：加载全局地图；确定移动机器人在地图中的粗略位置，并基于所述粗略位置确定重定位区域；在重定位区域的空闲区域内产生随机粒子，并将随机产生随机粒子限定...

本发明适用于定位技术领域，提供了一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；构建矩阵集T1及旋转矩阵集T2，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S'；计算出各位姿的似然...

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种单折角板的移动机器人定位方法及系统，该方法包括如下步骤：S1、提取激光雷达当前帧扫描数据中的折角板；S2、读取折角板在激光雷达坐标系中的位置，基于折角板在路标地图中的位置来计算移动机器人在路标地...

本发明适用于反光柱匹配技术领域，提供了一种反光柱的快速匹配方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、检测是否存在上一时刻的位姿；S2、若检测结果为是，则基于静态匹配将扫描到的反光柱与全局地图中的路标进行匹配，若检测结果为否，则基于动态匹配将...

本发明公开了一种泵轴铣面平面度测量装置及操作方法，其特征在于：包括用于夹装定位待测量泵轴的夹具系统，及用于测量的传感器测量系统，所述传感器测量系统包括由泵轴的两侧对两侧铣面进行检测的激光轮廓仪。本发明泵轴铣面平面度测量装置及操作方法，测...

本发明公开了一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述...

本发明公开了一种冲压件自动上料方法，采用上料系统，包括步骤：S1、视觉检测和定位；S2、修正抓件位姿；S3、将板料放入冲压设备；其中，所述上料系统包括上料机器人、视觉装置、光源和设置于上料机器人上且用于拾取板料的端拾器；在步骤S1中，视...