本发明公开了一种圆形工件表面打磨方法，包括步骤：S1、示教扫描轨迹；S2、标定机器人与视觉传感器；S3、采集数据：机器人携带视觉传感器对工件进行扫描时，机器人与视觉传感器在相同时间周期内向计算机传输数据，视觉传感器传输的数据包括当前扫描...

本发明公开了一种并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板...

本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于...

本发明公开了一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统，该系统包括：设于室内顶部的红外顶标，设于AGV小车上的红外定位传感器，控制器及里程计，红外定位传感器设于AGV小车的顶部，红外定位传感器、里程计与控制器通讯连接。采用里程计加红外...

本发明公开了一种适于管件的虚拟检具，包括用于获得管件三维模型的直线段的检测结果的虚拟直线段检测单元和用于获得管件三维模型的弯曲段的检测结果的虚拟弯曲段检测单元，虚拟直线段检测单元和虚拟弯曲段检测单元均至少设置一个。本发明适于管件的虚拟检...

本发明公开了一种激光AGV调度控制系统，对多个激光AGV小车进行控制，控制系统设置无线通信基站、调度系统及自动充电桩；无线通信基站将调度系统与激光AGV小车、调度系统与自动充电桩进行信号连接。本发明还公开了该调度控制系统的控制方法。采用...

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合反光柱的自然定位方法及系统，该方法包括：S1、加载栅格地图及反光柱地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域，将上一...

本发明公开了一种基于双目视觉的工件定位与抓取方法，通过双目相机采集的左、右两张工件图片，进行特征检测，根据特征提取工件抓取位姿信息，将工件的位置及姿态发送给机器人，引导机器人末端夹具抓取工件并搬运至仓储区，提高生产的自动化程度，替代人工...

本发明公开一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，包括以下步骤：S1、采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、在原图像中截取矩形图像区域，获取卡盘圆心位置；S4、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的CV_8UC...

本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变...

本发明公开一种水泵叶片识别抓取方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；S2、对原图像进行降噪与二值化处理；S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；S4...

本发明公开一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮...

本发明公开了一种基于离散小波变换的多尺度边缘检测方法，方法具体如下：S1、针对非极大值抑制图像连续进行两次离散小波变换；S2将信息量最大的未标记的弱边缘点作为当前轮廓跟踪起点

本发明适用于物体识别技术领域，提供了一种基于RGBD相机的目标物体识别与定位方法及移动机器人，该方法包括：S1、基于RGBD相机实时获取一帧RGB图像和一帧Depth深度图像；S2、在RGB图像查找与模板图像差异度最低的目标区域；S3、...

本发明公开了一种视觉定位三维点云分割方法，机器人携带三维激光传感器获取工件的三维点云信息，利用点云的周边密度实现了工件中心间的数学关系，成功推出工件间的分割方式，成功实现两个圆或类圆状物体间的分割，其可提高对相连圆形或类圆形工件识别定位...

本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算...

本发明适用于地图构建技术领域，提供了一种融合折角板与占据栅格的混合导航地图构建方法，具体如下：S1、检测当前帧中是否存在折角板，若检测结果为是，执行步骤S2，若检测结果为否，执行步骤S3；S2、基于折角板来计算激光雷达当前在地图坐标系中...

本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗...

本发明公开了一种利用三维模板库实现工件突出标志位定位抓取点方法设计合理，建立数学模型实现差距放大化，放大较小的差距，实现感兴趣目标对象从原始数据中脱离，其能准确提取已有信息中存在的对象，对已提取的工件对象精确的给出其定位中心；通过设置人...

本发明公开了一种基于特征提取与匹配的指纹识别方法，包括：S1、对待匹配指纹的指纹图像进行两次分割，获取不包含残留纹路的正确纹路块，在不包含残留纹路的正确纹路块中提取特征节点；S2、将各特征节点两两进行配对，形成特征节点对，并计算特征节点...