本发明公开一种变刚度柔顺机器人关节，属于机器人技术领域。它包括关节连接机构（2），在关节连接机构（2）的两端分别连接关节壳座（3），每个关节壳座（3）内设有带主电机（6）的主减速器（4），一侧的主减速器（4）上连接第一调刚机构（1）、另...

本发明公开了一种炸药料桶搬运夹具，包括用于吸附炸药料桶的吸附装置、位于吸附装置的下方且用于托住炸药料桶的承托装置、与承托装置连接且用于带动承托装置进行升降的升降装置和设置于升降装置上且用于对炸药料桶进行限位的防倾斜装置。本发明的炸药料桶...

本发明公开一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，包括输入部和相连连接的一级变刚机构，一级变刚机构与二级变刚机构相串联；一级变刚机构包括受驱动的盘座，盘座上设有相对转动的齿轮和固定的板簧支座，板簧支座上连接相对转动的内齿圈筒，内齿圈筒上连接...

本实用新型涉及自动化设备领域，具体来说是一种车体外壳冲压用的自动化系统，包括供料工位、涂覆工位、冲裁工位、拉伸工位、修边工位、冲孔工位、落料工位以及布置在相邻工位之间的多个搬运机器人；本实用新型公开了一种车体外壳冲压用的自动化系统，本实...

本发明提供一种物料分装技术领域的物料分装无人化系统，本发明还涉及一种物料分装无人化系统控制方法。所述的物料分装无人化系统的视觉拆码垛机器人Ⅰ(4)靠近物料上料端输送线(22)一端布置，物料上料端输送线(22)另一端靠近物料下料端输送线(...

本发明涉及小型冲压自动化设备领域，具体来说是一种热水器内胆端盖与法兰铆压用的铆压系统及铆压方法，包括拆垛装置，转运装置；组装装置以及放料框；所述转运装置包括转运机构，所述转运机构上设有涂油机构；所述组装装置包括端盖压装装置和铆压装置；所...

本发明涉及自动化设备领域，具体来说是一种车体外壳冲压用的自动化系统及其使用方法，包括供料工位、涂覆工位、冲裁工位、拉伸工位、修边工位、冲孔工位、落料工位以及布置在相邻工位之间的多个搬运机器人；本发明公开了一种车体外壳冲压用的自动化系统，...

本发明公开了滚筒AGV小车及使用方法，其特征在于：包括行走底盘及设于所述行走底盘上的滚筒输送线，在所述滚筒输送线上设有限位机构。本发明滚筒AGV小车及使用方法，结构简单，节省空间占据，节约输送成本，具有较强的实用性和较好的应用前景。性和...

本发明公开了一种玻璃料垛自动化封装衬板摆放装置，玻璃设于输送线上输送，其特征在于：所述输送线侧边设有用于拿取木板的机械手臂，在所述输送线两侧设有测量玻璃摆放位置的测量系统及用于压紧两侧木板的木板压紧系统。本发明玻璃料垛自动化封装衬板摆放...

本发明公开了一种攻牙机自动上下料装置及操作步骤，其特征在于：包括设于攻牙机一侧的上料输送线，在输送方向的前端设有产品定位机构，所述攻牙机上设有抓取产品的桁架机械手。本发明攻牙机自动上下料装置及操作步骤，结构简单，可降低人工劳动强度，提高...

一种工件自动化拆垛上料系统及方法，属于工件自动上料技术领域，该工件自动化拆垛上料系统，包括工业机器人，工业机器人包括机器人控制器和机械臂，机械臂的执行端安装有工业相机、测距传感器和吸盘组件，测距传感器通过PLC与机器人控制器相连以确定工...

本实用新型公开了一种卷纸自动装车机，包括X轴模组、Y轴模组、Z轴模组、抓取装置和机架，所述X轴模组安装在机架上，Y轴模组的两端滑动连接在X轴模组上，Z轴模组滑动连接在Y轴模组上，抓取装置安装在Z轴模组的末端，在X轴模组、Y轴模组、Z轴模...

本发明公开了一种空调外机自动贴标套箱装置，其特征在于：包括套箱机器人，纸箱由所述套箱机器人抓取放置在定位放置纸箱的纸箱定位机构上，所述纸箱定位机构一侧设有标签打印装置及将标签拿取贴至纸箱对应位置上的贴标机器人，所述套箱机器人上设有将纸箱...

本发明公开了一种大型物料桶定位装置，包括卸货平台、滚筒线、定位机构和测距传感器，所述滚筒线安装在卸货平台上，货车与滚筒线对接，定位机构安装在卸货平台上位于滚筒线的一端，测距传感器在卸货平台上位于滚筒线的两侧。从箱式货车自动卸下的货物输送...

本实用新型公开了一种混托纸箱拆垛装置，包括底托、吸盘组件、升降机构和安装架，安装架连接在机械手上，升降机构滑动连接在安装架上，底托滑动连接在升降机构的底部，吸盘组件连接在安装架上且位于底托的上方。吸盘组件用于侧吸，底托用于从底部托起，通...

一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法，属于水泵导叶焊接生产技术领域，该水泵导叶自动化焊接生产系统，包括环形传输装置，环形传输装置上设置有与之同步传动的多个定位工装，环形传输装置沿其传输方向依次设置焊接部件上料工位、焊接工位和连续冲压工位...

本发明公开了一种分时系统下周期性调度线程的调度管理方法，在进行周期性调度线程调度时，创建一个定时器对象组用于存储管理定时器对象，该定时器对象组用于在时间到达组内最早运行时间后，取出时间对应任务内容分配新线程执行对应任务；所有定时器对象由...

本实用新型公开了一种铝粉智能仓储及供料系统，包括用于夹持铝粉罐箱的夹具和设置于铝粉仓储车间内且用于转运由夹具夹持的铝粉罐箱的桁架机器人系统，夹具设置于桁架机器人系统上，铝粉仓储车间内设置卸货平台、仓储区、待转运区和空桶区。本实用新型的铝...

本发明公开了一种机器人抓取系统及其控制方法，通过将机器人、双目相机和上位机控制器内预装的物体识别及定位模块结合在一起，物体识别及定位模块采用深度学习算法对工件的各种姿态进行提取训练，通过机器视觉系统进行视觉分析运算，快速找到工件的位置，...

本发明公开了一种复杂工件表面打磨方法，采用Eye_to_hand布局形式，固定视觉传感器，在机器人末端安装标定顶尖，标定机器人与视觉传感器；使用夹具夹持已加工工件，扫描获得初设点云数据；使用夹具同位姿夹持待加工工件，扫描获得待加工点云数...