一种水泵叶片自动化上料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移；通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。

An automatic feeding system for water pump blades

【技术实现步骤摘要】
一种水泵叶片自动化上料系统
本专利技术涉及泵体制造业领域，尤其涉及一种水泵叶片自动化上料系统。
技术介绍
在传统泵体制造业中，叶片的上料一般采用人工抓取，人工抓取叶片抓取量不一，且容易积压，影响生产线的效率，且叶片上料后的冲压焊接工序是随着叶片上料后马上进行的，一旦人员疲劳，很容易发生事故，造成人员伤亡；而且人工工作环境噪声很大，对工人的健康有很大的影响，因此，解决这一类的问题显得尤为重要。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种水泵叶片自动化上料系统，通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。为了实现上述技术方案，本专利技术提供了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸，由所述托盘来接住从振动盘出料口出来的叶片，并由所述推动气缸控制推杆将托盘上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带上；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板，由所述相机来拍摄震动平台上的叶片状态，并控制四轴机器人来抓取叶片，并将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移。进一步改进在于：所述托盘的底部设置有重量传感器，由所述重量传感器来感应托盘的重量，当托盘上的叶片重量达到特定值时，则控制振动盘停止出料。进一步改进在于：所述传送带的末端上设置有支架，并在所述支架上安装有垂直的止档气缸，所述止档气缸的伸缩杆上设置有止档块，所述传送带的末端上还设置有用来定位叶片用的挡板。进一步改进在于：所述震动平台至少设置有两个，且所述震动平台上设置有倾斜的接料板，传送带上的叶片通过接料板移动到所述震动平台上。进一步改进在于：由所述相机来拍摄震动平台上的叶片状态，并将数据传输到处理系统中处理分析，当叶片状态符合抓取要求时，则控制四轴机器人来抓取叶片，反之则继续由震动平台继续对叶片进行震动，知道叶片的状态符合抓取要求。本专利技术的有益效果是：本专利技术的叶片的上料过程完全实现自动化，通过振动盘进行叶片的供料，通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成符合条件的叶片进行上料工作，本专利技术的上料周期为7-8秒，大大提高了生产效率，减轻了人工的劳动强度。附图说明图1为本专利技术的结构图。图2为本专利技术的第一局部图。图3为本专利技术的第二局部图。图4为本专利技术的第三局部图。图5为本专利技术的实施例二中的托盘结构示意图。图6为本专利技术的实施例二中的托盘状态图。其中：1、振动盘；2、出料口；3、托盘；4、电机；5、传送带；6、推动气缸；7、推杆；8、震动平台；9、四轴机器人；10、光源盖板；11、滑轨；12、重量传感器；13、支架；14、止档气缸；15、止档块；16、挡板；17、接料板。具体实施方式为了加深对本专利技术的理解，下面将结合实施例对本专利技术做进一步详述，本实施例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定。实施例一根据图1-图4所示，本实施例提供了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘1，在所述振动盘1的出料口2设置有托盘3，所述托盘3的倾斜下端处设置有电机4驱动的水平的传送带5，并在另一端设置有推动气缸6，由所述托盘3来接住从振动盘出料口2出来的叶片，并由所述推动气缸6控制推杆7将托盘3上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带5上；在所述传送带5的末端设置有用来接取从传送带下落的叶片的震动平台8，所述震动平台8的旁边设置有四轴机器人9，同时在所述震动平台8的上方设置有相机和光源盖板10，所述相机安装在所述光源盖板上，由所述相机来拍摄震动平台8上的叶片状态，并控制四轴机器人9来抓取叶片，以将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带5安装在滑轨11上，并由推动气缸控制传送带5在所述滑轨11上进行位移。在本实施例中，所述托盘3的底部设置有重量传感器12，由所述重量传感器12来感应托盘3的重量，当托盘上的叶片重量达到特定值时，则控制振动盘1停止出料。在本实施例中，所述传送带5的末端上设置有支架13，并在所述支架13上安装有垂直的止档气缸14，所述止档气缸14的伸缩杆上设置有止档块15，所述传送带5的末端上还设置有用来定位叶片用的挡板16。在本实施例中，所述震动平台8至少设置有两个，且所述震动平台8上设置有倾斜的接料板17，传送带5上的叶片通过接料板17移动到所述震动平台8上。在本实施例中，由所述相机来拍摄震动平台8上的叶片状态，并将数据传输到处理系统中处理分析，当叶片状态符合抓取要求时，则控制四轴机器人9来抓取叶片，反之则继续由震动平台继续对叶片进行震动，知道叶片的状态符合抓取要求。人工一次性或分批次将生产计划所需的叶片倒入到振动盘中，振动盘振动，在振动过程中叶片较为均匀的传输到振动盘出料口，并经由出料口将叶片传输到托盘上，当托盘上的供料到达一定重量时，振动盘停止供料，根据控制器的信号通过推动气缸的平行推动使叶片倾泻到下面的传送带上，由传送带将叶片传输到震动平台上，由于设置有两个震动平台，因此，通过推动气缸来控制传送带进行位移，使得传送带可以很好的进行分料工作，在传送带的上部最前方，有一个止挡气缸，通过止挡气缸的开合来对两个震动平台供料。两个震动平台的上方设置有两个相机和光源盖板，通过震动平台震动一段时间(一般为2秒)，使叶片均匀的分散，然后停止震动，然后相机拍照，提取满足条件的叶片的位置和角度数据，发送给四轴SCARA工业机器人，四轴机器人末端移动到叶片的位置，通过末端的夹爪将叶片抓起，将抓取的叶片放置到生产线的卡盘工装叶片槽内；如果震动平台振动后没有符合条件的可抓取叶片，控制系统将使震动平台重新振动，直到视觉检测到可抓取叶片为止。当震动平台上的叶片数量数量不足时，四轴机器人会发信号给plc使上述送料装置给震动平台供料，如此持续的进行上料工作。实施例二如图5、6所示，本实施例中，托盘设置有水平部18和倾斜部19，所述水平部18和倾斜部19的连接处通过转轴20连接，在所述倾斜部上设置有推动气缸控制的推杆，所述倾斜部的下端通过震动平台的接料板，通过转轴来控制倾斜部进行旋转，以使得托盘上的叶片可以同时为两个震动平台进行供料。利用视觉技术进行叶片识别，使得四轴机器人自动化上料，解决了振动盘不能将水泵叶片按特定的方向和正反面上料的问题；利用振动盘、传送带等机械部件融合控制自动化构造上料系统，解决了人工抓取叶片抓取量不一，且容易积压，影响生产线的效率问题。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘(1)，其特征在于：在所述振动盘(1)的出料口(2)设置有托盘(3)，所述托盘(3)的倾斜下端处设置有电机(4)驱动的水平的传送带(5)，并在另一端设置有推动气缸(6)，由所述托盘(3)来接住从振动盘出料口(2)出来的叶片，并由所述推动气缸(6)控制推杆(7)将托盘(3)上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带(5)上；在所述传送带(5)的末端设置有用来接取从传送带下落的叶片的震动平台(8)，所述震动平台(8)的旁边设置有四轴机器人(9)，同时在所述震动平台(8)的上方设置有相机和光源盖板(10)，由所述相机来拍摄震动平台(8)上的叶片状态，并控制四轴机器人(9)来抓取叶片，以将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带(5)安装在滑轨(11)上，并由推动气缸控制传送带(5)在所述滑轨(11)上进行位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘(1)，其特征在于：在所述振动盘(1)的出料口(2)设置有托盘(3)，所述托盘(3)的倾斜下端处设置有电机(4)驱动的水平的传送带(5)，并在另一端设置有推动气缸(6)，由所述托盘(3)来接住从振动盘出料口(2)出来的叶片，并由所述推动气缸(6)控制推杆(7)将托盘(3)上的叶片从拖盘的倾斜下端倾泻到传送带(5)上；在所述传送带(5)的末端设置有用来接取从传送带下落的叶片的震动平台(8)，所述震动平台(8)的旁边设置有四轴机器人(9)，同时在所述震动平台(8)的上方设置有相机和光源盖板(10)，由所述相机来拍摄震动平台(8)上的叶片状态，并控制四轴机器人(9)来抓取叶片，以将叶片安装到流水线上的卡盘工装上；所述传送带(5)安装在滑轨(11)上，并由推动气缸控制传送带(5)在所述滑轨(11)上进行位移。


2.根据权利要求1所述的一种水泵叶片自动化上料系统，其特征在于：所述托盘(3)的底部设置有重量传感器(12)，由所述重量传感器(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐昌军，于福才，陈健，胡松，高云峰，曹雏清，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34