本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级...

本发明涉及一种基于混合执行机构的高精度快速指向控制方法，通过对比各种配置的效益，提出基于飞轮和控制力矩陀螺混合执行机构的视线跟踪姿态控制方法，通过力矩陀螺+飞轮的混合执行机构配置方案，并结合飞行器相对姿态确定和飞轮和控制力矩陀螺控制律和...

一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据...

本发明涉及一种折叠的光机成像装置，包括：折叠光机结构转动中心位于固定透镜的球心；前透镜组、中继镜组安装在镜筒中，镜筒连接光路折叠黑腔一端的接口处；光路折叠黑腔由黑腔底座和黑腔壳体组成黑腔壳体上开有两个接口分别连接两个镜头，黑腔壳体内部做...

本发明提供了一种基于油膜厚度的空间动量轮轴承主动补油方法及系统，包括：根据动量轮轴承所有可能的服役工况下实现润滑的目标油膜厚度h

本发明公开了一种基于冲突过滤和特征聚焦的红外弱小目标检测方法及系统，其中，该方法包括：使用骨干网络对输入图像进行特征提取，对提取到的特征图进行多尺度特征融合及冲突过滤，再将多尺度特征融合及冲突过滤后的特征图与骨干网络提取到的特征图进行多...

本发明公开了一种石英挠性加速度计阻尼测试方法，包括：获取石英挠性加速度计的测试幅频特性曲线，测试幅频特性曲线通过以下得到：将石英挠性加速度计置于振动台上，对石英挠性加速度计施加频率不断增加的加速度信号，并通过笔录仪记录石英挠性加速度计的...

本发明公开了一种基于平衡采样和GAN网络的弱小目标背景抑制方法及系统，其中，该方法包括：对红外数据图像以平衡采样得到局部图像块，对二值标签图以平衡采样得到局部标签块；其中，在采样过程中对红外数据图像进行二维编码；将局部图像块送入块语义增...

一种不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法，包括如下步骤：S1：建立触觉信息表征分类方法，所述触觉信息表征分类方法采用触觉序列基于动态时间规整联合稀疏编码算法；S2：根据所述触觉信息表征分类方法判断目标物的材质和刚度，选取合适的机械手抓...

本发明公开了一种使用多敏感器在轨自主天文导航方法，包括如下步骤：对卫星进行主要摄动力分析，同时考虑星载计算机容量和系统实时性要求，进行近地卫星轨道动力学建模，作为状态方程；对非线性连续系统推导离散型线性卡尔曼滤波方程，采用先线性化后离散...

本发明提供了一种磁力装夹的线切割加工装置，包括定位架以及磁铁，所述定位架具有布置在两端的安装座以及位于两个所述安装座之间的支撑体，所述支撑体的中部沿长度方向依次布置有多个容纳槽，所述磁铁匹配安装在所述容纳槽中；每个所述容纳槽两侧的外部均...

本发明公开了一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法，包括根据摆角信息计算摆角偏差；根据摆角偏差确定伺服摆角伸缩标志；根据伺服摆角伸缩标志判断伺服机构摆角是否异常；如果伺服机构摆角正常，则认为伺服机构未发生卡死故障；如果伺服机构摆角异常，则...

本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕...

本发明公开了一种基于多点测量的火星轨道地面精确模拟方法，步骤1：将5个红外反光球安装在飞行器模拟器表面，利用红外相机进行标定；步骤2：当飞行器模拟器开始在气悬浮平台上运动时，通过8台红外相机对飞行器模拟器上的红外反光球进行连续拍摄，并将...

本发明提供一种用于空间态势感知的航天信息处理器，包含框架结构、复杂电源配电输出和电压采集板卡、空间多目标信息处理与管理板卡、多接口数据驱动板卡，可实现接收整星一次电源供电、为空间测量单机提供二次电源供电、对各测量单机进行遥控遥测、融合处...

本发明涉及一种基于内外环博弈的分布式协同控制方法,属于自动控制技术领域。考虑各子系统的控制约束以及优化性能指标，为每个子系统设计一个辅助解耦决策变量来保障分布式的Nash均衡解，实现以各子系统为主的内环分布式节点控制；考虑各类载荷与平台...

本发明一种具有自动补偿功能的电流频率转换电路，包括：积分电路、正门限电压检测电路、负门限电压检测电路、反馈控制电路、正恒流源电路、负恒流源电路、模拟开关、温度采集电路、补偿控制电路、脉冲输出驱动电路。本发明电路的输入为电流信号，输出为脉...

一种基于参数量化的深度学习网络模型优化方法，针对在弹载平台上搭建基于深度学习的智能信息处理平台时所面临的内存、功耗等硬件资源的限制，以及对于红外图像目标检测与识别场景中的实时性要求和算法轻量化需求，基于YOLOv3

本发明公开了一种模拟式太阳敏感器驱动帆板下的对日控制方法，包括：确定太阳相对卫星本体的方位；根据太阳相对卫星本体的方位计算卫星姿态控制的两维角度；根据两维角度，由飞轮控制实现卫星预定轴的对日；确定帆板当前状态与理想角度之间的偏差角Δθ；...

本发明公开了一种运载火箭半实物仿真试验中横法向加速度模拟装置，包括：转台台体和转台控制器；转台台体包括转盘、机械轴系和驱动电机；加速度计安装在转盘的圆心，加速度计的敏感轴平行于转盘的转动面，转盘的转动面垂直于地面；驱动电机驱动机械轴系，...