用于机器人拾取零件的抓持生成技术。为所有待评估的对象和夹持器提供实体或表面模型的数据库。选择夹持器并且执行随机初始化，其中从对象数据库选择随机的对象和姿态。然后执行迭代优化计算，其中，利用零件和夹持器之间的表面接触，针对每个零件计算数百...

一种使用与机器人控制器通信的外部计算机的机器人运动规划技术。摄像头或传感器系统向计算机提供包括起始点和目标点以及障碍物数据的输入场景信息。计算机基于起始点和目标点以及障碍物环境来规划机器人工具运动，其中使用基于采样的规划算法和基于优化的...

本发明提供回转式编码器的组装方法，在安装于轴时，该回转式编码器能够减少定心工序，所述定心工序用于减少旋转码盘相对于轴的偏心。回转式编码器，其用于检测轴(2)的旋转位置或者旋转速度，该回转式编码器具有：旋转码盘(10)，其具有检测用码，并...

本发明涉及一种红细胞除去装置(100)，具备：血液容器(10)，其容纳血液；以及红细胞除去器(11)，其从血液容器(10)接受血液，并从血液至少部分地除去红细胞。至少部分地除去红细胞。至少部分地除去红细胞。

一种细胞培养器，用于在内部培养细胞，其底面的宽度为侧面的高度以上，具备用于向内部供给流体的流路，且内部能够封闭。且内部能够封闭。且内部能够封闭。

一种细胞团分割器，其具备供细胞团流动的曲折的流路。曲折的流路。曲折的流路。

本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人...

本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联...

使用精确的初始参考路径的机器人优化动作规划技术。当使用动作优化来计算新路径时，从存储器中选择候选参考路径，该候选参考路径先前被计算并且具有与新路径相似的开始点和目标点以及避撞环境约束。考虑新路径的开始点和目标点与先前计算的路径的开始点和...

用于部件组装操作的机器人运动规划技术。运动规划技术的输入包括被组装的各个部件的几何模型以及初始和目标布置。该方法开始于紧密约束的目标或最终布置，并在松散约束的初始布置的方向上进行规划。提出了随机采样的航点布置，随后是对可行布置的本地搜索...

一种控制机器人以执行诸如将具有多个销或栓的部件插入具有多个孔的结构中之类的复杂组装任务的方法。该方法使用包括具有一组增益系数的多个参考中心的阻抗控制器。仅使用各个平移增益系数

一种用于基于人类演示利用来自相机的图像来示教机器人以执行操作的方法。该方法包括示教阶段，其中2D或3D相机检测抓持和移动工件的人手，并且分析人手和工件的图像以确定机器人夹持器姿态和位置，其等同于人手的姿态和位置以及工件的对应姿态和位置。...

一种用于料箱拾取的自适应机器人抓持规划技术。料箱中的具有随机位置和姿态的工件将由机器人抓持并且以目标位置和姿态放置。分析工件形状以识别多个稳健抓持选项，每个抓持选项具有位置和取向。还分析工件形状以确定多个稳定中间姿态。对料箱中的每个单个...

一种用于使用来自多个2D相机的2D图像获得对象的3D姿态的系统和方法。该方法包括放置第一2D相机，使得其沿着第一光轴指向对象，通过第一2D相机获得对象的2D图像，以及使用第一特征提取过程从来自第一2D相机的2D图像提取特征点。该方法还包...

一种用于使用来自2D相机的2D图像和基于学习的神经网络来获得对象的3D姿态的系统和方法。神经网络从2D图像提取对象上的多个特征，并且生成为所提取的多个特征中的每一个生成热图，其通过颜色表示来标识对象上的特征点的位置的概率。该方法提供包括...

一种用于使用深度学习神经网络和矢量场估计过程从对象的2D图像提取特征的系统和方法。该方法包括提取多个可能的特征点，生成限定2D图像中对象所处的像素的掩模图像，以及为每个所提取的特征点生成包括指向所提取的特征点的箭头的矢量场图像。该方法还...

使用距离场约束函数的机器人避撞运动优化技术。将描绘机器人工作区中的障碍物的CAD或传感器数据转换为体素，并且创建体素占据的三维二进制矩阵。然后计算相应的距离映射矩阵，其中距离映射矩阵中的每个单元包含到最近被占据单元的距离。距离映射矩阵用...

本发明提供能够把持多个零件并测定该多个零件各自的重量的重量测定系统。重量测定系统具备机器人臂部、安装于机器人臂部的重量测定器、安装于重量测定器的多个手部移动机构、通过多个手部移动机构各自的动作而分别移动的多个手部；以及控制部，其控制上述...

一种检查装置及其检查方法，检查装置(16)对具有涂层(CL)的检查对象物(W)进行检查，其具备：多个发光部(44)，它们对涂层(CL)照射截面为环形的光；拍摄部(46)，其拍摄涂层(CL)所反射的反射光；计数部(62)，其根据拍摄部(4...

本发明提供一种机器人用操作装置。机器人用操作装置包括安装于臂部的顶端部的力传感器和隔着力传感器设于臂部的顶端部的手柄支承部。手柄支承部支承着两个手柄，包括两个手柄的手柄结构具有供双手握住而施加力的两个力点。通过使力传感器检测作用于两个力...