本发明专利技术提供能够把持多个零件并测定该多个零件各自的重量的重量测定系统。重量测定系统具备机器人臂部、安装于机器人臂部的重量测定器、安装于重量测定器的多个手部移动机构、通过多个手部移动机构各自的动作而分别移动的多个手部；以及控制部，其控制上述机器人臂部、上述重量测定器、上述多个手部移动机构、以及上述多个手部的动作，上述控制部执行第一重量测定动作、零件把持动作、合计重量测定动作、第二重量测定动作、判定动作、执行不合格品处理动作，在上述不合格品处理动作之后，在上述第一手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。判定动作。判定动作。
【技术实现步骤摘要】
测定零件的重量的重量测定系统以及方法
[0001]本申请为分案申请；其母案的申请号为“2018104816110”，专利技术名称为“测定零件的重量的重量测定系统以及方法”。
[0002]本专利技术涉及测定零件的重量的重量测定系统以及方法。
技术介绍
[0003]已知有一种把持零件并测定该零件的重量的重量测定系统(例如日本特开平08
‑
094424号公报以及日本特开2016
‑
156707号公报)。现今，有对如下技术的需求：把持多个零件并测定该多个零件的重量。
技术实现思路
[0004]在一个方式中，是一种重量测定系统，其把持多个零件并测定该多个零件的重量，具备：机器人臂部；重量测定器，其安装于上述机器人臂部；多个手部移动机构，它们安装于上述重量测定器；多个手部，它们通过上述多个手部移动机构各自的动作而分别移动；以及控制部，其控制上述机器人臂部、上述重量测定器、上述多个手部移动机构、以及上述多个手部的动作，上述控制部执行第一重量测定动作：使上述重量测定器测定通过第一上述手部移动机构的动作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，执行零件把持动作：在上述第一手部把持有上述第一零件的状态下，通过第二上述手部移动机构的动作而使第二上述手部把持第二零件，执行合计重量测定动作：使上述重量测定器测定上述第一手部把持的上述第一零件和上述第二手部把持的上述第二零件的合计重量，执行第二重量测定动作：从通过上述合计重量测定动作测定出的上述合计重量减去通过上述第一重量测定动作测定出的上述第一零件的重量，来测定上述第二零件的重量，执行判定动作：判定通过上述第二重量测定动作测定出的上述第二零件的重量是否在预先决定的允许范围内，执行不合格品处理动作：在通过上述判定动作判定为上述第二零件的重量为上述允许范围外的情况下，使上述机器人臂部动作，使上述第二手部把持的上述第二零件移动到预定的场所，并从该第二手部释放该第二零件，将该第二零件收纳于该预定的场所，
[0005]在上述不合格品处理动作之后，在上述第一手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。
[0006]利用上述重量测定系统来测定零件的质量的方法的特征在于，执行第一重量测定动作：使上述重量测定器测定通过第一上述手部移动机构的动作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，执行零件把持动作：在上述第一手部把持有上述第一零件的状态下，通过第二上述手部移动机构的动作而使第二上述手部把持第二零件，执行合计重量测定动作：使上述重量测定器测定上述第一手部把持的上述第一零件和上述第二手部把持的上述第二零件的合计重量，执行第二重量测定动作：从通过上述合计重量测定动作测定出的上述
合计重量减去通过上述第一重量测定动作测定出的上述第一零件的重量，来测定上述第二零件的重量，执行判定动作：判定通过上述第二重量测定动作测定出的上述第二零件的重量是否在预先决定的允许范围内，执行不合格品处理动作：在通过上述判定动作判定为上述第二零件的重量为上述允许范围外的情况下，使上述机器人臂部动作，使上述第二手部把持的上述第二零件移动到预定的场所，并从该第二手部释放该第二零件，将该第二零件收纳于该预定的场所，在上述不合格品处理动作之后，在上述第一手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。
[0007]根据本公开的一个方式，在应用于根据重量来选别零件那样的应用的情况下，能够更加迅速地执行零件的选别作业。
附图说明
[0008]通过以下与附图相关的实施方式的说明，本专利技术的目的、特征以及优点会变得进一步清楚。
[0009]图1是一个实施方式的重量测定系统的图。
[0010]图2是图1所示的重量测定器以及末端执行器的放大立体图。
[0011]图3示出在图2所示的末端执行器中第一手部把持有第一零件的状态。
[0012]图4示出在图2所示的末端执行器中第一以及第二手部分别把持有第一以及第二零件的状态。
[0013]图5是其它实施方式的重量测定系统的图。
[0014]图6是示出图5所示的重量测定系统的动作流程的一个例子的流程图。
[0015]图7是示出图6中的步骤S3的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
[0016]以下，基于附图对本公开的实施方式进行详细说明。此外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的要件标注相同的符号，并省略重复的说明。并且，在以下的说明中，为便于说明，将图中的左方、右方、上方、以及下方分别称作左方、右方、上方、以及下方。
[0017]参照图1～图4对一个实施方式的重量测定系统10进行说明。重量测定系统10是用于把持后述的零件A1以及A2(图3、图4)并测定上述零件A1以及A2的重量的系统。
[0018]如图1所示，重量测定系统10具备机器人12、重量测定器14、以及末端执行器16。在本实施方式中，机器人12是并联连杆机器人。具体而言，机器人12具备基体部18以及机器人臂部19。
[0019]机器人臂部19具有可动部20、第一连杆机构22、第二连杆机构24、以及第三连杆机构26。可动部20经由第一连杆机构22、第二连杆机构24、以及第三连杆机构26而可动地支撑于基体部18。在本实施方式中，可动部20是具有中心轴线O的大致圆锥台形的部件。
[0020]第一连杆机构22具有第一驱动连杆28和一对从动连杆30及32。第一驱动连杆28能够转动地与基体部18连结。一对从动连杆30以及32的各自的基端部能够转动地与第一驱动连杆28的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
[0021]第二连杆机构24具有与第一连杆机构22相同的结构。具体而言，第二连杆机构24
具有能够转动地与基体部18连结的第二驱动连杆34和一对从动连杆36及38。一对从动连杆36及38的各自的基端部能够转动地与第二驱动连杆34的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
[0022]第三连杆机构26具有与第一连杆机构22相同的结构。具体而言，第三连杆机构26具有能够转动地与基体部18连结的第三驱动连杆(未图示)和一对从动连杆40及42。一对从动连杆40以及42的各自的基端部能够转动地与第三驱动连杆的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
[0023]机器人臂部19还具有使第一驱动连杆28转动的第一连杆驱动部(未图示)、使第二驱动连杆34转动的第二连杆驱动部(未图示)、以及使第三驱动连杆转动的第三连杆驱动部(未图示)。
[0024]第一连杆驱动部、第二连杆驱动部、以及第三连杆驱动部分别使第一驱动连杆28、第二驱动连杆34、以及第三驱动连杆相互独立地转动，由此能够使可动部20沿正交坐标系的三个轴向移动。
[0025]机器人臂部19还具有辅助驱动部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重量测定系统，其把持多个零件并测定该多个零件的重量，上述重量测定系统的特征在于，具备：机器人臂部；重量测定器，其安装于上述机器人臂部；多个手部移动机构，它们安装于上述重量测定器；多个手部，它们通过上述多个手部移动机构各自的动作而分别移动；以及控制部，其控制上述机器人臂部、上述重量测定器、上述多个手部移动机构、以及上述多个手部的动作，上述控制部执行第一重量测定动作：使上述重量测定器测定通过第一上述手部移动机构的动作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，执行零件把持动作：在第一上述手部把持有上述第一零件的状态下，通过第二上述手部移动机构的动作而使第二上述手部把持第二零件，执行合计重量测定动作：使上述重量测定器测定第一上述手部把持的上述第一零件和第二上述手部把持的上述第二零件的合计重量，执行第二重量测定动作：从通过上述合计重量测定动作测定出的上述合计重量减去通过上述第一重量测定动作测定出的上述第一零件的重量，来测定上述第二零件的重量，执行判定动作：判定通过上述第二重量测定动作测定出的上述第二零件的重量是否在预先决定的允许范围内，执行不合格品处理动作：在通过上述判定动作判定为上述第二零件的重量为上述允许范围外的情况下，使上述机器人臂部动作，使第二上述手部把持的上述第二零件移动到预定的场所，并从该第二手部释放该第二零件，将该第二零件收纳于该预定的场所，在上述不合格品处理动作之后，在第一上述手部把持着上述第一零件的状态下，对下一个第二零件执行上述零件把持动作、上述合计重量测定动作、上述第二重量测定动作、以及上述判定动作。2.根据权利要求1所述的重量测定系统，其特征在于，上述控制部在上述第一重量测定动作中，在从第一上述手部移动机构的动作结束的时刻起经过了预先决定的时间后，使上述重量测定器测定上述第一零件的重量。3.根据权利要求1或2所述的重量测定系统，其特征在于，上述...
【专利技术属性】
技术研发人员：平雄二，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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