本发明提供一种具有误差过大检测功能的控制装置。在导入了前馈控制的控制装置中能够迅速检测出位置偏差异常。在位置偏差推定处理部中，例如根据式Ｖ／ＰＧ×（１－α）（式中，Ｖ：位置指令的１阶微分值，ＰＧ：位置控制器中的位置增益，α：前馈项计算部...

本发明提供一种嵌合装置，其具有在尖端上安装有把持工件的机械手的机器人手臂、用于检测机械手中把持的工件承受的力以及转矩的力检测器、和用于控制机器人手臂的动作的控制装置。控制装置具有：动作指令制作部，其制作动作指令，使工件嵌合；以及动作指令...

本发明的控制装置具有输出控制伺服电动机的控制信号的控制部，一边抑制包含电动机以及通过该电动机驱动的机械的控制对象的固有振动一边控制该控制对象，具有：振动频率解析部，用于解析在转矩指令中包含的振动频率的成分；解析控制部，用于控制该振动频率...

一种数字控制器能够检查学习控制执行间隔的变化操作模式的命令或信号的输入。在读出学习控制开始命令之后，数字控制器顺序读出加工程序且设置标记Ｆ为１，直至读出学习控制结束命令为止。在标记Ｆ设置为１的学习控制间隔期间，确定是否在学习处理期间输入...

一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接...

一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人（１６）和工件（１７）各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动...

一种在机器人的自动运转中，防止由于移动式操作部的二次电池充电不足而造成机器人紧急停止的机器人控制装置。机器人控制装置具有：通过二次电池进行动作的移动式操作部；具备可以与移动式操作部进行通信，同时在与移动式操作部的通信中断时紧急停止机器人...

本发明涉及一种机器人激光加工系统。机器人激光加工系统具有：控制一个或多个机器人的机器人控制装置；通过第一网络连接在机器人控制装置上，总括控制该一个或多个机器人控制装置的上一级控制装置；以及通过光导纤维可以无重复地选择地连接在安装于一个或...

把电动机的速度区域分为小于等于第１切换速度ＶＳ１、大于等于第２切换速度ＶＳ２、第１和第２切换速度之间的区域。在每一区域上设定与通过观测器求出的估计负载进行比较的异常负载判定等级。设定在加速度超过了阈值时的异常负载判定等级ＡＬ４。当向电动...

该离线示教装置，具有：生成搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像的模型图像生成部；生成用于检测在搬运路径上工件的通过的基准点标识、以及规定用于执行机器人动作的空间范围的上游端标识以及下游端标识的标识生成部；以与实际的机器人作业环境对...

一种准停控制装置（１０），具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元（２２）；按照移动指令作成单元作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴（６１）进行位置控制的位置环控制单元（２５）；以及按照上位控制装置（４５）作成的速度指令...

提供一种在处于伺服电动机中不导通电流的伺服ＯＦＦ的状态中该伺服电动机（控制轴）惯性运行旋转的时刻，变为伺服ＯＮ的状态在伺服电动机中导通电流，开始位置控制以及速度控制的数值控制装置。通过位置／速度检测器在速度取得单元中取得伺服ＯＮ时的实际...

本发明提供一种控制装置，具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令和来自电动机输出部的位置反馈量的位置偏差来求出并存储学习数据的同时，使用学习数据来修正位置偏差的学习控制机构；和基于由学习控制机构得到的修正位置偏差来控制电动机动...

一种伺服电动机的控制器，能够通过切换位置指令等的校正模式而改进定位精度和加工表面的质量，并减小切换时的冲击。校正量生成部根据诸如机器温度的校正因子的值获得校正量。当外部信号为ＯＮ状态时，根据校正量生成部生成并通过开关发送的校正量校正位置...

一种数值控制器配置成可加工圆锥体表面，在圆弧的起始点、结束点及中间点的矢量和它们的延长线永不彼此相交。基于起始点和结束点的编程位置ＰＡ’和ＰＢ’、两个旋转轴的圆心位置和旋转位置获得起始点和结束点的法线方向矢量Ｖｎｏｒｓ和Ｖｎｏｒｅ、切线...

本发明提供一种数值控制器。数值控制器具有防止干扰的功能从而可靠地执行用于防止干扰的计算。该数值控制器具有相应于多个机床结构对象分别定义干扰区域的功能，根据通过插补更新的机床结构对象的机床坐标值移动干扰区域的功能，以及执行干扰检测以确定干...

本发明提供一种用于机器人的码垛作业的机器人编程装置，该机器人编程装置能够削减码垛作业程序的生成所需要的实际机器人的操作，并且能够缩短码垛程序的生成所需要的时间。机器人编程装置具有：存储部，其存储多个种类的货物、传送机、判别装置、机器人以...

本发明提供一种具有工件设置误差补偿单元的数值控制装置。控制５轴加工机的数值控制装置对在工作台上设置了工件时的设置误差进行补偿。在该设置误差补偿中，根据预先设定的误差量来进行针对直线轴３轴以及旋转轴２轴的误差补偿，以确保计算出的刀具在指令...

本发明提供一种具备学习功能的电动机的控制装置，其在根据按照规定的周期重复的指令控制电动机时，可以使用多个电动机高精度地驱动一个被驱动体。控制装置具有：为了使第１电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第１学习控制器；为了使第２电动机...

本发明提供一种工件输送用机器人的控制装置，具有：坐标系存储部，其存储一个以上机器人手部的手动点动进给坐标系；空间区域设定部，其设定被分配了坐标系存储部存储的一个以上的手动点动进给坐标系中的一个的空间区域；手部位置取得部，其取得机器人手部...