电动机的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置，具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令和来自电动机输出部的位置反馈量的位置偏差来求出并存储学习数据的同时，使用学习数据来修正位置偏差的学习控制机构；和基于由学习控制机构得到的修正位置偏差来控制电动机动作的动作控制部。学习控制机构具备：基于位置偏差在规定的学习周期中求出并存储学习数据的第一学习部；在目标位置命令及位置反馈量的至少一方中含有在与第一学习部的学习周期不同的周期中所产生的局部变化时，为排除局部变化影响而修正学习数据的学习数据修正部；以及使用学习数据修正部所修正而得到的修正学习数据来修正位置偏差的位置偏差修正部。

Control device of motor

The present invention provides a control device with a target position command based on overlapped motion instructions including repetitive motion and motor output from the position of the feedback of the position deviation of the calculated and stored data while learning, learning control mechanism for learning data to correct the position deviation; and to control the motor by learning control fixed position deviation mechanism based on motion control department. With learning control mechanism: the position deviation in the learning cycle calculated and stored data based on the first study of learning; with local changes resulting in periodic learning is different from the first part of the study period in the target position command and position feedback to at least one of, to exclude local changes and influence Department of correction correction learning data and the use of learning; learning of data correction correction correction learning data obtained to correct the position deviation of position deviation correction unit.

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种控制装置（１０；４０；６０），具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令（Ｃｐ）和来自电动机（１２）的输出部（１４）的位置反馈量（Ｆｐ）的位置偏差（Ｄｐ）来求出并存储学习数据（Ｌ），同时使用该学习数据来修正该位置偏差的学习控制机构（１６）；和基于由该学习控制机构得到的修正位置偏差（ＡＤｐ）来控制电动机动作的动作控制部（１８），其特征在于，上述学习控制机构（１６）具备：第一学习部（３０），该第一学习部（３０）基于上述位置偏差（Ｄｐ）以规定的学习周期求出并存储 学习数据（Ｌ）；学习数据修正部（３２；４２；６２），该学习数据修正部（３２；４２；６２）在上述目标位置命令（Ｃｐ）及上述位置反馈量（Ｆｐ）的至少一方含有以与上述第一学习部（３０）的上述学习周期不同的周期所产生的局部变化时，为排除该局部变化影响而修正上述学习数据（Ｌ）；以及位置偏差修正部（３４），该位置偏差修正部（３４）使用上述学习数据修正部（３２；４２）所修正而得到的修正学习数据（ＡＬ）来修正上述位置偏差（Ｄｐ）。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩下平辅，前田和臣，丰泽雪雄，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]